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公開番号2025135226
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-18
出願番号2024032940
出願日2024-03-05
発明の名称情報処理装置、情報処理方法、及びコンピュータプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/246 20240101AFI20250910BHJP(制御;調整)
要約【課題】
作業の種別に応じた起動位置姿勢を算出可能な情報処理装置を提供することを目的とする。
【解決手段】
情報処理装置において、移動体による作業の種別と、作業領域に関する情報と、事前に作成した自己位置推定用の地図情報を取得する作業設定情報取得手段と、前記作業の種別と、前記作業領域と、前記地図情報に基づいて、前記作業を開始する際の起動位置姿勢を算出する起動位置姿勢算出手段と、を有することを特徴とする。
【選択図】図3

特許請求の範囲【請求項１】
移動体による作業の種別と、作業領域に関する情報と、事前に作成した自己位置推定用の地図情報を取得する作業設定情報取得手段と、
前記作業の種別と、前記作業領域と、前記地図情報に基づいて、前記作業を開始する際の起動位置姿勢を算出する起動位置姿勢算出手段と、
を有することを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 760 文字）【請求項２】
前記起動位置姿勢算出手段は、複数の起動位置姿勢候補の夫々に対応するキーフレームに含まれる特徴点の数と分布に基づいて起動位置姿勢候補の評価を行うことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記起動位置姿勢算出手段により算出された、前記作業を開始する際の前記起動位置姿勢を所定の端末に通知することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記起動位置姿勢算出手段は、複数の起動位置姿勢候補の夫々について優先度を設定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記起動位置姿勢算出手段は、少なくとも前記優先度に基づいて前記起動位置姿勢を決定することを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記起動位置姿勢算出手段は、前記作業の種別に基づいて前記優先度を設定することを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記起動位置姿勢算出手段は、前記作業領域の形状又は配置又は移動パターンに基づいて前記優先度を設定することを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記起動位置姿勢算出手段は、前記移動体の前記起動位置姿勢に基づいて前記優先度を設定することを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記地図情報は、ＳＬＡＭを用いて作成したものであることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記地図情報は、測距センサから取得した点群データに基づく点群特徴情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法、及びコンピュータプログラム等に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
工場や倉庫で使用される無人搬送車や商業施設で使用される自律移動床清掃ロボットのように、各種センサから取得したデータに基づいて自己位置姿勢を推定し自律走行して所定の作業を実現する自律移動体が一般に用いられている。
【０００３】
自律移動体が清掃や搬送といった作業を実施する際、作業領域の他に侵入禁止領域が指定される場合がある。この様な場合において、作業領域と自律移動体の走行禁止領域の関係から作業を開始する地点を決定する手法が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特表２０２３－５０１８３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の手法では自己位置推定開始時に、現在の位置姿勢が地図上のどの位置姿勢であるかを推定するための自己位置推定に失敗し、作業を開始できないという課題が発生する場合がある。
【０００６】
本発明は、作業の種別に応じた起動位置姿勢を算出可能な情報処理装置を提供することを目的の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の１側面の情報処理装置は、
移動体による作業の種別と、作業領域に関する情報と、事前に作成した自己位置推定用の地図情報を取得する作業設定情報取得手段と、
前記作業の種別と、前記作業領域と、前記地図情報に基づいて、前記作業を開始する際の起動位置姿勢を算出する起動位置姿勢算出手段と、
を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、作業の種別に応じた起動位置姿勢を算出可能な情報処理装置を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の実施形態１に係る情報処理装置を搭載する移動体２００の利用シーンイメージ図である。
実施形態１に係る情報処理装置１００のハードウェア構成例を示す図である。
実施形態１に係る情報処理装置１００と、情報処理装置１００を搭載した移動体２００の論理的な構成例を示す機能ブロック図である。
実施形態１に係る情報処理装置を用いた情報処理方法の処理例を示すフローチャートである。
実施形態１に係る情報処理方法における起動位置姿勢を決定する処理例を示すフローチャートである。
実施形態１における起動位置姿勢を決定するステップＳ２０３の詳細な例を示したフローチャートである。
実施形態４においてＬｉＤＡＲによって作成した占有格子地図の例を示す図である。
実施形態４における起動位置姿勢決定（ステップＳ２０３）の処理例を詳細に説明したフローチャートである。
実施形態５における操作画面例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。ただし、本発明は以下の実施形態に限定されるものではない。なお、各図において、同一の部材または要素については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略または簡略化する。
（【００１１】以降は省略されています）

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