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公開番号2025139010
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-26
出願番号2024037707
出願日2024-03-12
発明の名称リモートコントローラ、アバター制御システム
出願人株式会社リビングロボット
代理人個人
主分類G06F 3/0346 20130101AFI20250918BHJP(計算;計数)
要約【課題】仮想空間におけるアバターの操作性を向上させることが可能なリモートコントローラ、及びアバター制御システムを提供する。
【解決手段】
仮想空間VSにおいて変位する第1アバター41の部位に対応する可動部2aと、可動部2aが連結された本体と可動部2bの動きを検出する第1動き検出部2cと、第1動き検出部2cの出力に基づく第1動き情報を、外部に送信する送信部(第1通信部12)とを備える。更に、本体の動きを検出する第2動き検出部(第1慣性センサ18)を備え、第2動き検出部の出力に基づく第2動き情報を、送信部によって外部に送信する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
仮想空間において変位する第１アバターの部位に対応する可動部と、
前記可動部が連結された本体と、
前記可動部の動きを検出する第１動き検出部と、
前記第１動き検出部の出力に基づく第１動き情報を、外部に送信する送信部と、
を、備えることを特徴とするリモートコントローラ。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記本体の動きを検出する第２動き検出部を備え、
前記送信部は、前記第２動き検出部の出力に基づく第２動き情報を、前記外部に送信することを特徴とする請求項１に記載のリモートコントローラ。
【請求項３】
スイッチ部を備え、
利用者による前記スイッチ部の操作状態に基づいて、前記第２動き情報を前記外部に送信するか否かを決定することを特徴とする請求項２に記載のリモートコントローラ。
【請求項４】
前記本体と前記可動部とはロボットを構成し、
前記可動部を、前記ロボットの腕部あるいは脚部としたことを特徴とする請求項１に記載のリモートコントローラ。
【請求項５】
前記可動部を前記本体に対して相対的に変位させる駆動源を備え、
前記第１動き検出部の出力に基づいて前記駆動源を制御する第１動作モードと、前記第１動き情報を前記外部に送信する第２動作モードと、を切り替え可能に構成したことを特徴とする請求項１に記載のリモートコントローラ。
【請求項６】
前記第１動作モードと前記第２動作モードとの切り替えを指示する指示部を備え、
前記第１動作モードから前記第２動作モードへの切り替えが指示された際、
前記駆動源を駆動して、前記本体に対して前記可動部を所定の位置に位置決めすることを特徴とする請求項５に記載のリモートコントローラ。
【請求項７】
前記外部からの情報に基づいて前記駆動源を制御して、前記可動部を変位させることを特徴とする請求項５に記載のリモートコントローラ。
【請求項８】
前記送信部は、
前記第１動き情報と前記第２動き情報とを、前記送信部と前記仮想空間を管理する管理部との間に介在する所定の情報端末に送信することを特徴とする請求項２に記載のリモートコントローラ。
【請求項９】
仮想空間を管理する管理部と、
請求項１に記載のリモートコントローラと、を備え、
前記管理部は、
前記リモートコントローラから出力された前記第１動き情報に基づいて、前記可動部と対応する前記第１アバターの部位を変位させることを特徴とするアバター制御システム。
【請求項１０】
仮想空間を管理する管理部と、
請求項２に記載のリモートコントローラと、を備え、
前記管理部は、
前記リモートコントローラから出力された前記第２動き情報に基づいて、前記仮想空間における前記第１アバターの位置あるいは向きを制御することを特徴とするアバター制御システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、主に仮想空間においてアバターの動きを制御するリモートコントローラ及びアバター制御システムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、教育、エンターテイメント、ビジネス、社会活動等といった様々な分野で、コンピュータグラフィックス（ＣＧ）で制作された仮想空間が活用されている。更に、仮想空間の発展形ともいえるメタバースでは、複数の仮想空間（ワールド）が相互に接続され、現実と仮想とが融合された新たな体験（エクスペリエンス）と可能性とを利用者に提供している。仮想空間において、利用者は自己の分身としてのアバターを通じて活動し、他の利用者と交流を行ったり、学習や作業等を行う。仮想空間におけるアバターの操作性を向上させることで、利用者はより自然な動きをアバターに伝え、仮想空間への没入感が高められる。また、利用者同士のコミュニケーションが改善されることで、仮想空間内での人間関係やコラボレーションが円滑に行えるようになる。即ち、アバターの操作性の向上により、仮想空間はより多くの利用者にとって利用しやすくなると考えられる。
【０００３】
仮想空間におけるアバターの操作には、従来から例えば、キーボード、マウス、ゲームコントローラ、タッチパッド、またはＶＲコントローラなどの入力デバイスが使用されている。更に、アバターの操作性を改善する技術として、カメラ等で撮影された利用者の画像データをアバターに変換する技術や、モーションキャプチャによって検出した利用者の身体の動きをアバターに反映する技術が知られている。
【０００４】
利用者を撮影した画像データをアバターに変換する技術として、例えば、プロセッサを備えるコンピュータに、オンラインビデオコミュニケーションツールとして機能するアプリケーションへ映像データを出力する仮想カメラソフトウェアとしての機能を実行させるプログラムであって、当該プログラムは、ユーザ端末に、ユーザの撮像データを取得するステップと、撮像データに基づいて、ユーザをアバターに変換した映像データを生成するステップと、生成された映像データをアプリケーションへ出力する第１の出力ステップと、他のユーザの操作に応答して、当該他のユーザのアバターをユーザの映像データに合成した合成データをアプリケーションへ出力する第２の出力ステップと、を実行させるプログラムが知られている。（特許文献１）
【０００５】
特許文献１によれば、オンラインビデオコミュニケーションツールを利用するユーザ同士の多様なコミュニケーションを実現することが可能となり、また、特別なシステムを用意することなく、一般に普及しているオンラインビデオコミュニケーションツールと仮想カメラソフトウェアのみで、複数のユーザのアバター映像を合成し、アバターによるコミュニケーションを実現することができるとしている。
【０００６】
また、モーションキャプチャによって検出した利用者の動きをアバターの操作に反映する技術として、例えば、リアルタイムの画像認識によりユーザの手や顔等の三次元位置を獲得し、その少数動作入力から動作生成を行い、アバターとして表現する手法が知られている。（非特許文献１）
【０００７】
非特許文献１によれば、ユーザの身体動作入力を契機として各物体に定義された動作情報が誘発され、システムがそれらから適切なものをピックアップし、実際のアバターの動作やシーンイベントとして反映されるとしている。具体的には、仮想物体の特性に応じた手指の詳細動作や、ドアの開閉に伴うオブジェクトの変化への適用動作、関心のある仮想物体へ顔を向けるための視線制御等が挙げられ、これらは行われているインタラクションについてユーザへの提示効果を高め、操作効率の向上が期待できるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
特許第７１３３２５７号公報
【非特許文献】
【０００９】
米元聡，谷口倫一郎，"仮想物体の効率的な操作を考慮したアバターの動作制御"，情報処理学会第６６回全国大会，2004年3月10日
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、従来から行われている入力デバイスによる制御は、入力デバイスとアバターの部位とは直接的に対応しないことから操作が複雑となり、アバターに自然な動きを再現させるのが難しい。また、特許文献１に開示された技術では、撮像データにおけるユーザの顔における特徴点を抽出し、特徴点の動きをトラッキングしてアバターにおける特徴点に該当する箇所をトラッキングした動きに合わせて動画を生成するに留まり、手足や体全体の動きをアバターに反映させることは示唆されていない。また、非特許文献１に開示された技術では、モーションキャプチャを採用することから、カメラ等の撮像手段や利用者の動きを認識するシステムが必要となり、一般にシステムが複雑化し、高コストになる。
（【００１１】以降は省略されています）

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