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公開番号2025140402
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-29
出願番号2024039783
出願日2024-03-14
発明の名称プローブデータの信頼度評価方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人秀和特許事務所
主分類G08G 1/00 20060101AFI20250919BHJP(信号)
要約【課題】プローブデータの精度を従来よりも適切に評価可能とする。
【解決手段】コンピュータによって実行される、プローブデータの信頼度を評価する信頼度評価方法であって、少なくとも車両の位置、速度、および進行方向を含むプローブデータを取得するステップと、前記プローブデータにおける車両速度に基づいて、進行方向の位置精度に関する第1信頼度と、横方向の位置精度に関する第2信頼度とを決定するステップと、前記プローブデータに対して、前記第1信頼度および前記第2信頼度を関連付けるステップと、を含む、信頼度評価方法。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
コンピュータによって実行される、プローブデータの信頼度を評価する信頼度評価方法であって、
少なくとも車両の位置、速度、および進行方向を含むプローブデータを取得するステップと、
前記プローブデータにおける車両速度に基づいて、進行方向の位置精度に関する第１信頼度と、横方向の位置精度に関する第２信頼度とを決定するステップと、
前記プローブデータに対して、前記第１信頼度および前記第２信頼度を関連付けるステップと、
を含む、信頼度評価方法。
続きを表示（約 650 文字）【請求項２】
前記第１信頼度は、
前記車両速度が第１閾値より小さい場合は、０であり、
前記車両速度が前記第１閾値より大きく第２閾値よりも小さい場合は、単調増加し、
前記車両速度が前記第２閾値より大きく第３閾値よりも小さい場合は、１であり、
前記車両速度が前記第３閾値よりも大きい場合は、単調減少する、
ように決定される、
ことを特徴とする請求項１に記載の信頼度評価方法。
【請求項３】
前記第１信頼度の減少率は、前記車両が走行している道路の種別によって異なる信頼度を算出してもよく、
前記車両速度が前記第３閾値よりも大きい場合、前記車両が走行している道路が高速道路の場合の減少率は、前記車両が走行している道路が一般道である場合の減少率よりも小さい、
ことを特徴とする請求項２に記載の信頼度評価方法。
【請求項４】
前記第２信頼度は、前記車両速度に対して単調増加するように決定される、
ことを特徴とする請求項１に記載の信頼度評価方法。
【請求項５】
前記第２信頼度は、
前記車両速度が第４閾値よりも小さい場合は、定数であり、
前記車両速度が前記第４閾値よりも大きく第５閾値よりも小さい場合は、単調増加し、
前記車両速度が前記第５閾値よりも大きい場合は、１である、
ように決定される、
ことを特徴とする請求項１に記載の信頼度評価方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、プローブデータの信頼度評価方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
プローブデータに基づいて生成・更新される地図の精度は、プローブデータの精度に大きく依存する。
【０００３】
特許文献１は、車両が対象の道路区間を走行した際の走行状況を示すプローブデータを取得するシステムにおいて、走行レーンに応じて信頼度を設定することを開示する。特許文献２は車両走行パターンに基づいてプローブデータの信頼度を設定することを開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１３－２１０９０５号公報
特開２０２０－０８６４７６号公報
国際公開第２０１４／０４９８４３号
特開２０１６－０５３４９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本開示の態様の一つは、プローブデータの精度を従来よりも適切に評価可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の態様の一つは、コンピュータによって実行される、プローブデータの信頼度を評価する信頼度評価方法であって、少なくとも車両の位置、速度、および進行方向を含むプローブデータを取得するステップと、前記プローブデータにおける車両速度に基づいて、進行方向の位置精度に関する第１信頼度と、横方向の位置精度に関する第２信頼度とを決定するステップと、前記プローブデータに対して、前記第１信頼度および前記第２信頼度を関連付けるステップと、を含む、信頼度評価方法である。
【発明の効果】
【０００７】
本開示の態様によれば、プローブデータの精度を従来よりも適切に評価可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態に係る情報処理装置の構成を示す図。
実施形態に係る処理の流れを示すフローチャート。
進行方向位置の信頼度を説明する図。
横方向位置の信頼度を説明する図。
プローブデータと信頼度の関連付けを説明する図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本開示は、車両に搭載されたセンサから得られるプローブデータに基づいて地図データを生成するシステムに関連し、特にプローブデータの信頼度を評価する技術に関する。プローブデータは車両に搭載されたカメラ・ライダーセンサ・レーダセンサ・ソナーなどのセンサから得られるデータである。高性能なセンサを用いれば信頼度の高いプローブデー
タが得られるが、コストの制約から高性能なセンサを多くの車両に搭載することは困難である。したがって、高性能でないセンサを利用した場合、信頼度の高いプローブデータと信頼度の低いプローブデータが混在することが想定される。信頼度の高いプローブデータをうまく抽出して地図データを生成するためには、プローブデータの信頼度を精度良く評価することが必要となる。
【００１０】
（全体構成）
図１は、一実施形態における情報処理装置１００の構成を示す図である。情報処理装置１００はクラウド側、車両側、またはその両方に機能分散して配置される場合がある。情報処理装置１００は、プローブデータを取得し、それぞれのプローブデータの信頼度を評価し、信頼度を考慮してプローブデータから地図データを生成する。情報処理装置１００は、プローブデータの信頼度評価装置と捉えることもできるし、地図データ生成装置と捉えることもできる。
（【００１１】以降は省略されています）

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