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公開番号2025141056
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-29
出願番号2024040797
出願日2024-03-15
発明の名称車載装置およびプログラム
出願人株式会社デンソーテン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G08G 1/00 20060101AFI20250919BHJP(信号)
要約【課題】信号無視の誤判定による警報の通知を抑制すること。
【解決手段】実施形態に係る車載装置は、コントローラを備える。コントローラは、車両に搭載されるカメラが撮像した画像に基づいて信号無視判定処理を実行し、信号無視が行われたと判定された場合に運転手へ警報を通知する。また、コントローラは、上記画像から複数の信号機を検出し、検出された上記複数の信号機の間の距離を算出し、算出された距離が予め設定された閾値よりも短い場合に、上記複数の信号機を上記信号無視判定処理の対象外とする。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載されるカメラが撮像した画像に基づいて信号無視判定処理を実行し、信号無視が行われたと判定された場合に運転手へ警報を通知するコントローラを備え、
前記コントローラは、
前記画像から複数の信号機を検出し、
検出された前記複数の信号機の間の距離を算出し、
算出された距離が予め設定された閾値よりも短い場合に、前記複数の信号機を前記信号無視判定処理の対象外とする、
車載装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記コントローラは、
前記画像上における前記複数の信号機の検出領域同士における重なりの面積を前記複数の信号機の間の距離として算出する、
請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
前記コントローラは、
前記複数の信号機の検出領域それぞれの中点から透視投影変換により俯瞰した状態での前記複数の信号機の俯瞰位置を算出し、
前記俯瞰位置のそれぞれから予め設定された範囲を算出し、
算出された前記範囲同士の重なりの面積を前記複数の信号機の間の距離として算出する、
請求項１に記載の車載装置。
【請求項４】
前記コントローラは、前記重なりの面積が予め設定された閾値以上である場合に、前記複数の信号機を前記信号無視判定処理の対象外とする、
請求項２または３に記載の車載装置。
【請求項５】
前記コントローラは、前記重なりの面積が予め設定された閾値以上であり、かつ、前記複数の信号機の信号色が異なる場合に、前記複数の信号機を前記信号無視判定処理の対象外とする、
請求項２または３に記載の車載装置。
【請求項６】
前記コントローラは、
前記運転手への警報を通知する場合に、前記信号無視判定処理からＯＮ状態を示すフラグ値を出力し、
前記複数の信号機を前記信号無視判定処理の対象外とした場合は、前記信号無視判定処理からＯＦＦ状態を示す前記フラグ値を無条件に出力する、
請求項１に記載の車載装置。
【請求項７】
前記コントローラは、
位置情報および地図情報を取得し、
前記位置情報および前記地図情報に基づいて前記車両が進入する交差点の奥行きを算出し、
算出された前記奥行きよりも前記複数の信号機の間の距離が短い場合に、前記複数の信号機を前記信号無視判定処理の対象外とする、
請求項１に記載の車載装置。
【請求項８】
車両に搭載されるカメラが撮像した画像に基づいて信号無視判定処理を実行し、信号無視が行われたと判定された場合に運転手へ警報を通知するコントローラを備え、
前記コントローラは、
前記画像から複数の信号機を検出し、
前記画像上における前記複数の信号機の検出領域を予め設定された拡張率で拡張し、
拡張された前記検出領域同士に重なりがある場合に、前記複数の信号機を前記信号無視判定処理の対象外とする、
車載装置。
【請求項９】
車両に搭載されるカメラが撮像した画像に基づいて信号無視判定処理を実行し、信号無視が行われたと判定された場合に運転手へ警報を通知するコントローラを備え、
前記コントローラは、
前記画像から信号機を検出し、
検出された前記信号機が１つである場合に、前記信号機を前記信号無視判定処理の対象外とする、
車載装置。
【請求項１０】
車両に搭載されるカメラが撮像した画像に基づいて信号無視判定処理を実行し、信号無視が行われたと判定された場合に運転手へ警報を通知するコンピュータに、
前記画像から複数の信号機を検出することと、
検出された前記複数の信号機の間の距離を算出することと、
算出された距離が予め設定された閾値よりも短い場合に、前記複数の信号機を前記信号無視判定処理の対象外とすることと、
を実行させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、車載装置およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車載カメラで撮像した車両前方の画像から信号機と信号機の発光状態とを認識し、自車線の信号機が赤信号である場合に信号無視が行われたか否かを判定して、信号無視があれば運転手へ警報を通知する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００４－１９９１４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来技術を用いた場合、例えば道路が斜めに交わっていて複数の信号機が近い位置に設置されている交差点では、自車線ではない信号機の赤信号を誤って自車線の赤信号と認識してしまい、信号無視であると誤判定するおそれがあった。
【０００５】
また、例えば交差点の手前に予告信号が設置されている場合においても、赤信号の予告信号を通過する際に、信号無視でないにも関わらず信号無視であると誤判定するおそれがあった。このような誤判定が行われた場合、運転手に対しては、誤った警報の通知が行われてしまう。
【０００６】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、信号無視の誤判定による警報の通知を抑制することができる車載装置およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態の一態様に係る車載装置は、コントローラを備える。前記コントローラは、車両に搭載されるカメラが撮像した画像に基づいて信号無視判定処理を実行し、信号無視が行われたと判定された場合に運転手へ警報を通知する。また、前記コントローラは、前記画像から複数の信号機を検出し、検出された前記複数の信号機の間の距離を算出し、算出された距離が予め設定された閾値よりも短い場合に、前記複数の信号機を前記信号無視判定処理の対象外とする。
【発明の効果】
【０００８】
実施形態の一態様によれば、画像から検出した複数の信号機の間の距離を算出し、距離が近すぎる複数の信号機は信号無視判定処理の対象外とする。距離が近すぎる場合、複数の信号機同士での誤検出が生じやすく誤った警報が通知されやすいが、距離が近い信号機をそもそも信号無視判定処理の対象外とすることによって、信号無視に関しての警報の通知を抑制することができる。したがって、実施形態に係る車載装置によれば、信号無視の誤判定による警報の通知を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、実施形態に係るドライブレコーダの第１の制御方法の概要説明図である。
図２は、実施形態に係るドライブレコーダの第２の制御方法の概要説明図である。
図３は、実施形態に係るドライブレコーダの構成例を示す図である。
図４は、実施形態に係る信号無視検出処理の基本的な処理の流れを示すブロック図である。
図５は、第１の信号無視判定処理の処理手順の説明図である。
図６は、第１の信号間距離算出処理および実施判断処理の説明図である。
図７は、第２の信号間距離算出処理および実施判断処理の説明図である。
図８は、変形例に係る実施判断処理の説明図である。
図９は、第１の信号無視判定処理の処理手順を示すフローチャートである。
図１０は、第１の信号間距離算出処理の処理手順を示すフローチャートである。
図１１は、第２の信号間距離算出処理の処理手順を示すフローチャートである。
図１２は、実施判断処理の処理手順を示すフローチャートである。
図１３は、変形例に係る実施判断処理の処理手順を示すフローチャートである。
図１４は、第２の信号無視判定処理の処理手順の説明図である。
図１５は、他信号検出判定処理の説明図（その１）である。
図１６は、他信号検出判定処理の説明図（その２）である。
図１７は、第２の信号無視判定処理の処理手順を示すフローチャートである。
図１８は、他信号検出判定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する車載装置およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
（【００１１】以降は省略されています）

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