特許ウォッチ

公開番号2025141436
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-29
出願番号2024041364
出願日2024-03-15
発明の名称ロボットの操作装置
出願人株式会社デンソーウェーブ
代理人弁理士法人サトー
主分類B25J 9/22 20060101AFI20250919BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】操作装置の起動中におけるロボットの安全状態の維持を強固にすることができるロボットの操作装置を提供する。
【解決手段】ロボットの操作装置は、入力部と、操作装置の起動後における入力部に対する所定の操作に基づいて、ロボットの自動的な起動を防止するためのインターロックを解除するインターロック処理を実行するインターロック処理部と、ソフトウェアの処理に基づいてロボットを停止させる停止処理を実行する停止処理部と、を備え、停止処理は、操作装置の起動中はロボットの起動を不許可とする処理を含む。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットの動作を操作するための操作装置であって、
入力部と、
前記操作装置の起動後における前記入力部に対する所定の操作に基づいて、前記ロボットの自動的な起動を防止するためのインターロックを解除するインターロック処理を実行するインターロック処理部と、
ソフトウェアの処理に基づいて前記ロボットを停止させる停止処理を実行する停止処理部と、を備え、
前記停止処理は、前記操作装置の起動中は前記ロボットの起動を不許可とする処理を含む、
ロボットの操作装置。
続きを表示（約 240 文字）【請求項２】
表示部と、
前記表示部に表示され、前記停止処理の実行を受け付ける停止ボタンと、
前記操作装置の起動後に前記表示部に前記停止ボタンを表示する表示処理を実行する表示処理部と、を更に備える、
請求項１に記載のロボットの操作装置。
【請求項３】
前記停止処理よりも優先して前記ロボットを停止させる物理的なスイッチで構成されたイネーブルスイッチと非常停止スイッチとを更に備える、
請求項１又は２に記載のロボットの操作装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、ロボットの操作装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
ロボットの教示等を行う操作装置には、作業者等の安全を確保するために、ロボットの非常停止を行う非常停止スイッチや、作業者が意図して操作している間にのみロボットの動作を許可するイネーブルスイッチが設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１１０８７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のスイッチは操作装置が正常起動した後に作業者によって使用されることが一般的であり、操作装置の起動中におけるロボットの安全状態の維持を強固にする点について、改善の余地があった。
【０００５】
本開示は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、操作装置の起動中におけるロボットの安全状態の維持を強固にできるロボットの操作装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態によるロボットの操作装置は、ロボットの動作を操作するための操作装置であって、入力部と、前記操作装置の起動後における前記入力部に対する所定の操作に基づいて、前記ロボットの自動的な起動を防止するためのインターロックを解除するインターロック処理を実行するインターロック処理部と、ソフトウェアの処理に基づいて前記ロボットを停止させる停止処理を実行する停止処理部と、を備え、前記停止処理は、前記操作装置の起動中は前記ロボットの起動を不許可とし前記操作装置の起動後は前記ロボットの起動を許可する処理を含む。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
一実施形態によるロボットの操作装置の一例について概略構成を示す図
一実施形態によるロボットの操作装置の一例について電気的構成を概略的に示す図
一実施形態によるロボットの操作装置の一例について、表示部に表示される停止ボタンの一例を示す図
一実施形態によるロボットの操作装置の一例について、操作装置の電源投入後に行われる制御内容の一例を示すタイムチャート
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本開示のロボットの操作装置をいわゆるティーチングペンダントなどの教示装置に適用した一例について図面を参照して説明する。図１及び図２に示す操作装置１０は、ロボットコントローラ９１と通信可能に接続されており、ロボットコントローラ９１を介してロボット９２の動作を操作する。ロボット９２は、操作装置１０の操作対象であり、産業用のロボット、例えば垂直多関節型のロボット、水平多関節型のロボット、若しくはパラレルリンクロボットなどを想定している。
【０００９】
ロボットコントローラ９１は、非安全系制御装置９１１及び安全系制御装置９１２を備えている。非安全系制御装置９１１は、操作装置１０からの設定や指示に基づいて制御指令を生成し出力するなどロボット９２の動作を制御する主体となる装置である。安全系制御装置９１２は、例えば非常停止操作が入力されたときにロボット９２への電力供給を遮断して停止させるなど安全に関する制御を行う主体となる装置である。
【００１０】
操作装置１０は、図１に示すように、筐体１１、非常停止スイッチ１２、イネーブルスイッチ１３、モード切替スイッチ１４、表示部１５、及び入力部１６を備えている。筐体１１は、作業者が手に持って扱うことができる大きさに構成されている。筐体１１は、図示しない電源スイッチを有している。電源スイッチは、操作装置１０の電源を入り切りするためのものである。操作装置１０は、電源スイッチが操作されて電源が投入されると、操作装置１０を安全に立ち上げる処理を実行する。また、操作装置１０は、電源スイッチが操作されて電源が切られると、操作装置１０を安全に終了する処理を実行する。
（【００１１】以降は省略されています）

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