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公開番号2025125707
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-28
出願番号2024021809
出願日2024-02-16
発明の名称ロボット
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 19/00 20060101AFI20250821BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】減速機の放熱を効率よく行うことができるロボットを提供すること。
【解決手段】第1アームと、第2アームと、第1アームと第2アームとを回転軸回りに相対的に回転可能にかつ回転軸方向に互いに離間した状態で接続する関節部と、を備え、関節部は、回転力を出力するモーターと、第1アームと第2アームとの間に位置する部分を有し、モーターの回転速度を減速する減速機と、減速機の第1アームと第2アームとの間に位置する部分を覆い、減速機の熱を放熱する放熱部材と、を有することを特徴とするロボット。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
第１アームと、第２アームと、前記第１アームと前記第２アームとを回転軸回りに相対的に回転可能にかつ前記回転軸方向に互いに離間した状態で接続する関節部と、を備え、
前記関節部は、
回転力を出力するモーターと、
前記第１アームと前記第２アームとの間に位置する部分を有し、前記モーターの回転速度を減速する減速機と、
前記減速機の前記第１アームと前記第２アームとの間に位置する部分を覆い、前記減速機の熱を放熱する放熱部材と、を有することを特徴とするロボット。
続きを表示（約 850 文字）【請求項２】
前記放熱部材は、前記減速機のケーシングの外周部のうち、前記第１アームと前記第２アームとの間に位置する部分に対応する部分と接触する第１部分と、前記第２アームと前記減速機との間に位置する第２部分と、を有する請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第１部分と前記第２部分とは、連続して設けられている請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記第１アームの基端部が接続される基台を備え、
前記減速機の出力軸は、前記第１アームの先端部に固定され、
前記モーターは、前記第２アームに固定されている請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記放熱部材は、前記第２アームに接触している請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記放熱部材は、放熱フィンを有する請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項７】
前記放熱部材は、無彩色である請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項８】
前記放熱部材は、アルミニウムまたはマグネシウムを含む金属材料で構成される請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項９】
前記減速機は、遊星歯車式である請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１０】
第１アームと、第２アームと、前記第１アームと前記第２アームとを回転軸回りに相対的に回転可能にかつ前記回転軸方向に互いに離間した状態で接続する関節部と、を有するロボットアームを備え、
前記関節部は、
回転力を出力するモーターと、
前記第１アームに収容される小径部と、前記小径部よりも径が大きい大径部とを有し、前記モーターの回転速度を減速する減速機と、を有し、
前記大径部は、前記第１アームと前記第２アームとの間に位置することを特徴とするロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
複数のアームと、隣接するアーム同士を回転可能に接続する関節部とを備えるロボットアームを有し、このロボットアームを所望の姿勢となるように駆動してワークに対し作業を行うロボットが知られている。ロボットアームは、複数の関節部を有し、各関節部には、アームを回転駆動するための駆動部として、関節機構が設置されている。関節機構は、駆動源であるモーターと、モーターの回転速度を減速する減速機と、を有する。
【０００３】
このようなロボットアームの関節部における関節機構では、モーターの駆動により熱が発生するとともに、減速機の作動により熱が発生する。これにより、ロボットアームの駆動に際し、関節機構の温度が上昇する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開平９－３２３２８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のロボットでは、関節機構の放熱性が悪く、モーターおよび減速機の温度が上昇し、場合によっては、適正運転温度または許容温度を超えてしまい、さらにはこの状態が長時間継続してしまうことがある。従来では、関節機構の放熱、特に減速機の放熱に関して、何ら工夫がなされていなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のロボットは、第１アームと、第２アームと、前記第１アームと前記第２アームとを回転軸回りに相対的に回転可能にかつ前記回転軸方向に互いに離間した状態で接続する関節部と、を備え、
前記関節部は、
回転力を出力するモーターと、
前記第１アームと前記第２アームとの間に位置する部分を有し、前記モーターの回転速度を減速する減速機と、
前記減速機の前記第１アームと前記第２アームとの間に位置する部分を覆い、前記減速機の熱を放熱する放熱部材と、を有する。
【０００７】
本発明のロボットは、第１アームと、第２アームと、前記第１アームと前記第２アームとを回転軸回りに相対的に回転可能にかつ前記回転軸方向に互いに離間した状態で接続する関節部と、を有するロボットアームを備え、
前記関節部は、
回転力を出力するモーターと、
前記第１アームに収容される小径部と、前記小径部よりも径が大きい大径部とを有し、前記モーターの回転速度を減速する減速機と、を有し、
前記大径部は、前記第１アームと前記第２アームとの間に位置する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の第１実施形態に係るロボットを備えるロボットシステムの概略構成図である。
図１に示すロボットが備える第２減速機の横断面図であって、図４中のＡ―Ａ線断面図である。
図２に示す第２減速機の内部構造を示す斜視図である。
図１に示すロボットが備える第２関節部およびその周辺の部分断面側面図である。
本発明の第２実施形態に係るロボットが備える第２減速機の内部構造を示す斜視図である。
本発明の第３実施形態に係るロボットが備える第２関節部およびその周辺の部分断面側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明のロボットを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
【００１０】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボットを備えるロボットシステムの概略構成図である。図２は、図１に示すロボットが備える第２減速機の横断面図であって、図４中のＡ―Ａ線断面図である。図３は、図２に示す第２減速機の内部構造を示す斜視図である。図４は、図１に示すロボットが備える第２関節部およびその周辺の部分断面側面図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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