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公開番号2025142335
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-30
出願番号2025127523,2024106647
出願日2025-07-30,2021-06-08
発明の名称マネージャ、制御方法、制御プログラム、及び車両
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人小笠原特許事務所
主分類B60W 50/00 20060101AFI20250919BHJP(車両一般)
要約【課題】車両の横方向の運動を表す情報を生成するために必要な情報をADASアプリケーションに対して出力するマネージャなどを提供する。
【解決手段】車両に搭載されたマネージャであって、複数のADASアプリケーションから、車両の横方向の運動を表す情報である第1情報を含む複数の行動計画を受け付ける受付部と、複数の行動計画を調停する調停部と、調停部による調停結果に基づいて運動要求を算出する算出部と、運動要求を複数のアクチュエータシステムの少なくとも1つに分配する第1出力部と、第1情報を生成するために用いる第2情報を、複数のADASアプリケーションの少なくとも1つに出力する第2出力部と、第2情報を記憶する記憶部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載されたマネージャであって、
複数のＡＤＡＳアプリケーションから、車両の横方向の運動を表す情報である第１情報を含む複数の行動計画を受け付ける受付部と、
前記複数の行動計画を調停する調停部と、
前記調停部による調停結果に基づく運動要求を、複数のアクチュエータシステムの少なくとも１つに分配する第１出力部と、
前記第１情報を生成するために用いる第２情報を、前記複数のＡＤＡＳアプリケーションの少なくとも１つに出力する第２出力部と、
前記第２情報を記憶する記憶部と、を備える、マネージャ。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記第２情報は、車両の重心点から前輪までの距離、車両の重心点から後輪までの距離、タイヤから発生するコーナリングスティフネス、車両の質量、速度、横すべり角、及びヨーレートの１つ以上を含む、請求項１に記載のマネージャ。
【請求項３】
前記横方向の運動を表す前記第１情報が、舵角であり、
前記第２出力部は、前記第２情報として、車両の重心点から前輪までの距離、車両の重心点から後輪までの距離、前輪タイヤから発生するコーナリングスティフネス、後輪タイヤから発生するコーナリングスティフネス、車両の質量、速度、横すべり角、及びヨーレートを出力する、請求項２に記載のマネージャ。
【請求項４】
前記横方向の運動を表す前記第１情報が、曲率又は曲率半径であり、
前記第２出力部は、前記第２情報として、速度、横すべり角、及びヨーレートを出力する、請求項２に記載のマネージャ。
【請求項５】
プロセッサと、メモリと、記憶装置とを備え、車両に搭載されたマネージャのコンピューターが実行する制御方法であって、
複数のＡＤＡＳアプリケーションから、車両の横方向の運動を表す情報である第１情報を含む複数の行動計画を受け付けるステップと、
前記複数の行動計画を調停するステップと、
前記調停の結果に基づく運動要求を、複数のアクチュエータシステムの少なくとも１つに分配するステップと、
前記記憶装置に予め記憶されている前記第１情報を生成するために用いる第２情報を、前記複数のＡＤＡＳアプリケーションの少なくとも１つに出力するステップと、を含む、制御方法。
【請求項６】
プロセッサと、メモリと、記憶装置とを備え、車両に搭載されたマネージャのコンピューターに実行させる制御プログラムであって、
複数のＡＤＡＳアプリケーションから、車両の横方向の運動を表す情報である第１情報を含む複数の行動計画を受け付けるステップと、
前記複数の行動計画を調停するステップと、
前記調停の結果に基づく運動要求を、複数のアクチュエータシステムの少なくとも１つに分配するステップと、
前記記憶装置に予め記憶されている前記第１情報を生成するために用いる第２情報を、前記複数のＡＤＡＳアプリケーションの少なくとも１つに出力するステップと、を含む、制御プログラム。
【請求項７】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載のマネージャを搭載した、車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両に搭載されるマネージャなどに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、運転支援機能（自動運転、自動駐車、先進運転支援など）の機能を実現する複数のアプリケーションが車両に実装されている。複数のアプリケーションを実装する場合、車両に搭載された１つのアクチュエータシステム（例えばステアリング装置）に対して複数の要求が発生する場合がある。
【０００３】
特許文献１や特許文献２には、複数のアプリケーションからアクチュエータシステムに対して出力される複数の要求を受け付けて、この受け付けた複数の要求を調停し、その調停結果に基づいてアクチュエータシステムを駆動するための要求を出力する、制御装置（マネージャ）が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－０３２８９４号公報
特開２０２０－０３２８９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
先進運転支援の機能を実現するＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）アプリケーションがマネージャに対して出力する車両の運動を制御するための要求には、車両の横方向の運動を表す情報が含まれる。しかしながら、ＡＤＡＳアプリケーションにおいて車両の横方向の運動を表す情報をどのように生成するかについては、具体的に検討されていなかった。
【０００６】
本開示は、上記課題を鑑みてなされたものであり、車両の横方向の運動を表す情報を生成するために必要な情報をＡＤＡＳアプリケーションに対して出力するマネージャなどを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本開示技術の一態様は、車両に搭載されたマネージャであって、複数のＡＤＡＳアプリケーションから、車両の横方向の運動を表す情報である第１情報を含む複数の行動計画を受け付ける受付部と、複数の行動計画を調停する調停部と、調停部による調停結果に基づいて運動要求を算出する算出部と、運動要求を複数のアクチュエータシステムの少なくとも１つに分配する第１出力部と、第１情報を生成するために用いる第２情報を、複数のＡＤＡＳアプリケーションの少なくとも１つに出力する第２出力部と、第２情報を記憶する記憶部と、を備える、マネージャである。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、マネージャが、車両の横方向の運動を表す第１情報を生成するために必要な第２情報をＡＤＡＳアプリケーションに出力するので、ＡＤＡＳアプリケーションは、この第２情報に基づいて車両の横方向の運動を表す第１情報を容易に生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本開示の一実施形態に係るシステムの概略構成を示すブロック図
図１に示したマネージャの機能ブロック図
二輪車モデルの運動方程式を説明するための図
曲率と加速度との関係を説明するための図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本開示の車両システムでは、マネージャが、車両の横方向の運動を表す舵角や曲率などを生成するために必要な情報をＡＤＡＳアプリケーションに出力する。これにより、ＡＤＡＳアプリケーションは、マネージャから取得した情報に基づいて車両の横方向の運動を表す舵角や曲率などを容易に生成することができる。
以下、本開示の一実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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