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公開番号2025144833
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-03
出願番号2024044703
出願日2024-03-21
発明の名称路面画像作成装置、路面画像作成方法、およびコンピュータプログラム
出願人株式会社豊田中央研究所,トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人
主分類G06T 7/00 20170101AFI20250926BHJP(計算;計数)
要約【課題】撮影時に発生する路面標示のゆがみやずれを抑制したオルソ画像を作成する。
【解決手段】路面画像作成装置は、二車線を有する道路に設置された同一の路面標示が写っている複数のオルソ画像を取得する画像取得部と、二車線のうちの一方と路面標示とが写っている複数のオルソ画像のそれぞれと、二車線のうちの他方と路面標示とが写っている複数のオルソ画像のそれぞれとを組み合わせた複数の合成オルソ画像であって、二車線および路面標示が写っている複数の合成オルソ画像を作成する作成部と、複数の合成オルソ画像のそれぞれにおける路面標示の位置ずれを検出する検出部と、検出された位置ずれを修正した修正オルソ画像を作成する修正部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
路面画像作成装置であって、
二車線を有する道路に設置された同一の路面標示が写っている複数のオルソ画像を取得する画像取得部と、
前記二車線のうちの一方と前記路面標示とが写っている複数のオルソ画像のそれぞれと、前記二車線のうちの他方と前記路面標示とが写っている複数のオルソ画像のそれぞれとを組み合わせた複数の合成オルソ画像であって、前記二車線および前記路面標示が写っている複数の合成オルソ画像を作成する作成部と、
複数の前記合成オルソ画像のそれぞれにおける前記路面標示の位置ずれを検出する検出部と、
検出された前記位置ずれを修正した修正オルソ画像を作成する修正部と、
を備える、路面画像作成装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
請求項１に記載の路面画像作成装置であって、
前記修正部は、前記作成部により作成された複数の前記合成オルソ画像から、前記位置ずれが検出された前記合成オルソ画像を取り除いた残りの前記合成オルソ画像を重畳させて前記修正オルソ画像として作成する、路面画像作成装置。
【請求項３】
請求項１に記載の路面画像作成装置であって、
前記修正部は、前記検出部により前記位置ずれが検出された箇所をマスクし、マスク後の前記合成オルソ画像の全てと、前記位置ずれが検出されていない前記合成オルソ画像の全てとを重畳した前記修正オルソ画像を作成する、路面画像作成装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の路面画像作成装置であって、さらに、
前記修正部により作成された複数の前記修正オルソ画像を重畳させることにより、三車線以上の車線を有する道路の統合オルソ画像を作成する重畳部を備える、路面画像作成装置。
【請求項５】
請求項４に記載の路面画像作成装置であって、
前記修正部は、第１の組み合わせの二車線の前記修正オルソ画像の作成処理と、第２の組み合わせの二車線の前記修正オルソ画像の作成処理とを並列に行い、
前記重畳部は、並列処理によって作成された前記第１の組み合わせに基づく前記修正オルソ画像と、前記第２の組み合わせに基づく前記修正オルソ画像とを重畳させて前記統合オルソ画像を作成する、路面画像作成装置。
【請求項６】
路面画像作成方法であって、コンピュータが、
二車線を有する道路に設置された同一の路面標示が写っている複数のオルソ画像を取得する画像取得工程と、
前記二車線のうちの一方と前記路面標示とが写っている複数のオルソ画像のそれぞれと、前記二車線のうちの他方と前記路面標示とが写っている複数のオルソ画像のそれぞれとを組み合わせた複数の合成オルソ画像であって、前記二車線および前記路面標示が写っている複数の合成オルソ画像を作成する作成工程と、
複数の前記合成オルソ画像のそれぞれにおける前記路面標示の位置ずれを検出する検出工程と、
検出された前記位置ずれを修正した修正オルソ画像を作成する修正工程と、
を実行する、路面画像作成方法。
【請求項７】
コンピュータプログラムであって、
二車線を有する道路に設置された同一の路面標示が写っている複数のオルソ画像を取得する画像取得機能と、
前記二車線のうちの一方と前記路面標示とが写っている複数のオルソ画像のそれぞれと、前記二車線のうちの他方と前記路面標示とが写っている複数のオルソ画像のそれぞれとを組み合わせた複数の合成オルソ画像であって、前記二車線および前記路面標示が写っている複数の合成オルソ画像を作成する作成機能と、
複数の前記合成オルソ画像のそれぞれにおける前記路面標示の位置ずれを検出する検出機能と、
検出された前記位置ずれを修正した修正オルソ画像を作成する修正機能と、
をコンピュータに実現させる、コンピュータプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、路面画像作成装置、路面画像作成方法、およびコンピュータプログラムに関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
道路の路面画像から作成された各車線に対応するオルソ画像を統合することにより、複数車線の道路のオルソ画像を作成する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された地図生成方法では、各車線に対応する複数のオルソ画像を統合する場合に、複数のオルソ画像に共通して存在する対応点が画像処理によって抽出される。位置精度の高い一方の画像に対して、抽出された対応点を基準として、位置精度の低い他方の画像が平行移動して重畳されることにより、統合オルソ画像が作成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００９－２２３２２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
オルソ画像の元となる路面の撮影画像は、車両に取り付けられた車載カメラにより撮影される。車両走行時の車体の揺れによって、車載カメラにブレが発生することにより、路面標示にゆがみやずれを含むオルソ画像が生成される場合がある。ゆがみやずれを含むオルソ画像を用いて、特許文献１に記載された方法で統合オルソ画像が生成されると、ゆがみやずれが残ったままの統合オルソ画像が生成されるおそれがある。そのため、統合オルソ画像中に発生する撮影時の路面標示のゆがみやずれを抑制したい課題がある。また、統合オルソ画像の作成時の処理時間を低減したい課題がある。
【０００５】
本発明は、上述した課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、撮影時に発生する路面標示のゆがみやずれを抑制したオルソ画像を作成することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述した課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
【０００７】
（１）本発明の一形態によれば、路面画像作成装置が提供される。この路面画像作成装置は、二車線を有する道路に設置された同一の路面標示が写っている複数のオルソ画像を取得する画像取得部と、前記二車線のうちの一方と前記路面標示とが写っている複数のオルソ画像のそれぞれと、前記二車線のうちの他方と前記路面標示とが写っている複数のオルソ画像のそれぞれとを組み合わせた複数の合成オルソ画像であって、前記二車線および前記路面標示が写っている複数の合成オルソ画像を作成する作成部と、複数の前記合成オルソ画像のそれぞれにおける前記路面標示の位置ずれを検出する検出部と、検出された前記位置ずれを修正した修正オルソ画像を作成する修正部と、を備える。
【０００８】
この構成によれば、一方の車線が写っている複数のオルソ画像のそれぞれと、他方の車線が写っている複数のオルソ画像とのそれぞれの組み合わせに対応した複数の合成オルソ画像が作成される。作成された複数の合成オルソ画像のそれぞれに対して路面標示の位置ずれの検出が判定される。本構成では、１つのオルソ画像は、複数の合成オルソ画像の作成に使用される、すなわち、一度ではなく複数回使用される。例えば、互いに位置ずれが発生している特定の組み合わせに基づいて作成された合成オルソ画像において、互いの位置ずれが似ているため、位置ずれとして検出されない場合がある。しかし、本構成であれば、このような特定の組み合わせの一方のオルソ画像が他の組み合わせに用いられるオルソ画像と組み合わされた合成オルソ画像で位置ずれが検出される。そのため、１つのオルソ画像を複数回使用した本構成では、オルソ画像中の路面標示の位置ずれの検出精度が向上する。この結果、オルソ画像の元となる撮影画像の撮影時に発生する路面標示のゆがみやずれを抑制された修正オルソ画像が作成される。よって、修正オルソ画像がさらに組み合わされることで、路面標示にゆがみやずれが抑制された道路のオルソ画像が作成される。
【０００９】
（２）上記形態の路面画像作成装置おいて、前記修正部は、前記作成部により作成された複数の前記合成オルソ画像から、前記位置ずれが検出された前記合成オルソ画像を取り除いた残りの前記合成オルソ画像を重畳させて前記修正オルソ画像として作成してもよい。
この構成によれば、複数の合成オルソ画像のうち、位置ずれが検出された合成オルソ画像が取り除かれた残りの合成オルソ画像の重畳により修正オルソ画像が作成される。すなわち、位置ずれが検出された合成オルソ画像が完全に取り除かれた修正オルソ画像では、路面標示のゆがみやずれの発生がさらに抑制される。
【００１０】
（３）上記形態の路面画像作成装置において、前記修正部は、前記検出部により前記位置ずれが検出された箇所をマスクし、マスク後の前記合成オルソ画像の全てと、前記位置ずれが検出されていない前記合成オルソ画像の全てとを重畳した前記修正オルソ画像を作成してもよい。
この構成によれば、位置ずれが検出された合成オルソ画像中の位置ずれの部分のみがマスクされる。マスク後の合成オルソ画像、すなわち、位置ずれが存在していない合成オルソ画像が複数重畳された修正オルソ画像では、路面標示のゆがみやずれの発生がさらに抑制される。
（【００１１】以降は省略されています）

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