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公開番号2025149194
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-08
出願番号2024049682
出願日2024-03-26
発明の名称触覚提示システム
出願人株式会社栗本鐵工所
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G06F 3/01 20060101AFI20251001BHJP(計算;計数)
要約【課題】視覚に合わせた触覚を提示してVR/AR/MR空間を体験するユーザの没入感を向上させる。
【解決手段】仮想オブジェクト81の表示される透過度に応じて、ユーザUが触覚出力装置11から受ける触覚を補正する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
仮想オブジェクトを含む画像を出力する画像出力手段と、
ユーザに前記仮想オブジェクトに接触した触覚を提供する触覚出力手段と、
前記仮想オブジェクトの透過度を変化させる透過度変化手段と、
前記透過度に応じて前記仮想オブジェクトに接触した前記触覚の提供に用いる触覚情報を補正する触覚補正手段と、
を実行する触覚提示システム。
続きを表示（約 510 文字）【請求項２】
前記触覚補正手段は、前記仮想オブジェクトの前記透過度が０％のときに用いる触覚情報である原触覚情報に対し、前記透過度が上昇するとユーザに提供する触覚を低下させる処理を含む、請求項１に記載の触覚提示システム。
【請求項３】
前記仮想オブジェクトに紐づけられる音声データに基づき音声を出力する音声出力手段と、
前記透過度に応じて前記音声データを補正する音声補正手段と、
を実行する請求項１に記載の触覚提示システム。
【請求項４】
コンピュータを、請求項１ないし３のいずれかに記載の触覚提示システムとして動作させるためのプログラム。
【請求項５】
仮想オブジェクトの透過度を変化させるステップ、
前記仮想オブジェクトをディスプレイに表示するステップ、
前記仮想オブジェクトに接触した際に提供する触覚の提供に用いる触覚情報を、前記透過度に応じて補正するステップ、
前記の補正した触覚情報に基づき、ユーザに前記仮想オブジェクトに接触した触覚を、前記透過度に応じて提供するステップ、
を実行する触覚提供方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、仮想空間上のオブジェクトの触覚を利用者に提示するシステムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
コンテンツと連動して利用者に触感による効果を味わわせる触覚提示装置が様々な形で提案されている。触感としては例えば振動や圧迫、風、湿気、熱などの、利用者が止まっていても実感できる能動的な触覚効果を映画などの映像コンテンツに合わせて提供することが既に行われている。また、人の動作を受けるインターフェースデバイスでは、固さや柔らかさといった手にして握ったときにかかる抵抗などの、利用者の動作に対して実感される受動的な触覚効果を与えることが検討されている。
【０００３】
一方で、仮想空間においてユーザ同士がアバターを操作して交流するＶＲ（ＶｉｒｔｕａｌＲｅａｌｉｔｙ：仮想現実）システムが普及しつつある。現時点においてＶＲで再現する仮想空間の感覚は視覚と聴覚が中心である。さらに現実味を向上させるために、触覚提示装置と連動してオブジェクトなどと接触した感触をユーザに体験させることが検討されている。
【０００４】
特許文献１には、ヘッドマウントディスプレイを用い、ディスプレイ内に表示した仮想オブジェクトの触覚をユーザに提示する触覚提示装置が提案されている。ユーザが視線で仮想オブジェクトを選択した際、そのオブジェクトに対応した触覚を端末機器に出力し、ユーザが仮想オブジェクトの触感として触覚での体験をする。
【０００５】
また一方で、ＶＲ（ＶｉｒｔｕａｌＲｅａｌｉｔｙ：仮想現実）／ＡＲ（Augmented Reality：拡張現実）／ＭＲ（Mixed Reality：複合現実）技術において、表示されるオブジェクトの透過度を調整し、半透明にすることが様々な場面で検討されている。例えば特許文献２の［００４６］には、ユーザの視認性を上げるために所定の仮想的なオブジェクトを半透明に表示することが行われている。特許文献３には、仮想空間でユーザが操作するマニピュレータを表示し、ユーザの操作とオブジェクトとの衝突判定に応じて仮想的な力を決定し、この仮想的な力を表すためにオブジェクトの色や透過度を調整する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０２０－０１７１５９号公報
特開２０２３－１２３９１３号公報
国際公開第２０１９／１２３５３０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、オブジェクトの透過度が変化したときに、当該オブジェクトの感触がデフォルトのままでは、ユーザが感じる視覚と触覚との間に違和感が生じてしまう。
【０００８】
そこでこの発明は、視覚に合わせた触覚を提示してＶＲ／ＡＲ／ＭＲ空間を体験するユーザの没入感を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明は、
仮想オブジェクトを含む画像を出力する画像出力手段と、
ユーザに前記仮想オブジェクトに接触した触覚を提供する触覚出力手段と、
前記仮想オブジェクトの透過度を変化させる透過度変化手段と、
前記透過度に応じて前記仮想オブジェクトに接触した前記触覚の提供に用いる触覚情報を補正する触覚補正手段と、
を有する触覚提示システムとする第一の解決手段により、上記の課題を解決したのである。
【００１０】
また、この発明は、第一の解決手段に加えて、
前記触覚補正手段は、前記仮想オブジェクトの前記透過度が０％のときに用いる触覚情報である原触覚情報に、前記透過度と負の相関がある補正係数を乗じる処理を含む、第二の解決手段を採用できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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