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公開番号2025150749
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024051800
出願日2024-03-27
発明の名称無人搬送車
出願人株式会社アマダ
代理人個人,個人,個人
主分類B62B 5/00 20060101AFI20251002BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】小型化及び多機能化が容易な無人搬送車を提供する。
【解決手段】無人搬送車(91)は、駆動輪(2L,2R)を含み床(FL)に接地する4つの車輪(2L,2R,3L,3R)と、4つの車輪のうちの二つの車輪(2L,3L)を連結支持する第1アーム(61)と、4つの車輪のうちの残りの二つの車輪(2R,3R)を連結支持する第2アーム(71)と、第1アーム(61)を揺動不能に支持し、第2アーム(71)を二つの車輪(2R,3R)の間の位置で揺動可能に支持するフレーム(12)と、を備えている。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
駆動輪を含み床に接地する４つの車輪と、
前記４つの車輪のうちの二つの車輪を連結支持する第１アームと、
前記４つの車輪のうちの残りの二つの車輪を連結支持する第２アームと、
前記第１アームを揺動不能に支持し、前記第２アームを前記二つの車輪の間の位置で揺動可能に支持するフレームと、
を備えた無人搬送車。
続きを表示（約 380 文字）【請求項２】
周囲の物体の有無を検出するセンサを備え、
前記センサは、前記第２アームよりも前記第１アームに近い位置に配置されている請求項１記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記床が平坦な場合に、前記センサは、前記床に平行な平面上の物体の有無を検出する請求項２記載の無人搬送車。
【請求項４】
前記第１アームは、前記フレームによって回動自在に支持され、
前記第１アームに対し揺動不能となるよう当接する固定プレートを有する請求項１記載の無人搬送車。
【請求項５】
前記第１アームで支持された前記二つの車輪のうちの一つと、
前記第２アームで支持された前記二つの車輪のうちの一つと、が駆動輪であり、
残りの二つの車輪が従動輪である請求項１～４のいずれか１項に記載の無人搬送車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、４輪の無人搬送車において、サスペンション構造を搭載せず接地面の凹凸によらず、常に４輪接地を可能とする車輪構造が記載されている。特許文献１に記載された車輪構造は、無人搬送車の重心を二つの駆動輪側に置き、残り二つの従動輪を偏心シャフトで連結して揺動自在とするものである。この車輪構造は、二つの従動輪それぞれの接地すべき被接地部位の高さが異なっていても、二つの従動輪から接地反力が得られるよう偏心シャフトが自動的に回動して各従動輪の軸の高さ位置を自動調整するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平１０－３３８１４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された４輪の無人搬送車の車輪構造は、二つの従動輪を偏心シャフトで連結するため、従動輪の間に他の部材を配置するスペースが得られない。そのため、無人搬送車を構成する部品のレイアウトの自由度が低下し小型化及び多機能化の妨げになるという点で改善の余地がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決するために、本発明の１又はそれ以上の実施形態の一態様は、
駆動輪を含み床に接地する４つの車輪と、前記４つの車輪のうちの二つの車輪を連結支持する第１アームと、前記４つの車輪のうちの残りの二つの車輪を連結支持する第２アームと、前記第１アームを揺動不能に支持し、前記第２アームを前記二つの車輪の間の位置で揺動可能に支持するフレームと、を備えた無人搬送車である。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の１又はそれ以上の実施形態に係る無人搬送車によれば、小型化及び多機能化が容易になる、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、本発明の一態様の無人搬送車９１示す左前斜め上方から見た斜視図である。
図２は、無人搬送車９１の下面図である。
図３は、無人搬送車９１の右側面図である。
図４は、無人搬送車９１の左側面図である。
図５Ａは、無人搬送車９１の動作を説明するための模式的右側面図である。
図５Ｂは、無人搬送車９１の動作を説明するための模式的左側面図である。
図６は、比較例の無人搬送車Ｐ９１の動作を説明するための模式的左側面図である。
図７は、無人搬送車９１の動作を説明するための模式的前面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の実施形態の一態様である無人搬送車９１の構成について、図１～図４を参照して説明する。図１は、本発明の一態様の無人搬送車９１示す左前斜め上方から見た斜視図である。図２は、無人搬送車９１の下面図である。図３は、無人搬送車９１の右側面図である。図４は、無人搬送車９１の左側面図である。説明の便宜上、上下左右前後の各方向を、図１に示される矢印の方向に規定する。上下方向は鉛直方向である。
【０００９】
図１及び図２に示されるように、無人搬送車９１は、外観上、上下方向に薄い直方体の本体部１を有する。本体部１は、内部に、骨格となる枠状のフレーム１２を有する。本体部１の下部には、前部の隅部それぞれにモータ５で駆動される車輪である駆動輪２を有し、後部の隅部に車輪として従動輪３を有する。具体的には、駆動輪２は左右一対の駆動輪２Ｌ，２Ｒでありそれぞれモータ５Ｌ，５Ｒで独立に駆動される。従動輪３は、いわゆる自在キャスタの左右一対の従動輪３Ｌ，３Ｒである。なお、図１に示される外観は意匠的な処理を施したものであり、図２～図４に示される構造図とは必ずしも形状及び寸法比率は一致していない。
【００１０】
本体部１の内部には、無人搬送車９１の動作を制御する制御部１１が搭載されている。制御部１１は、予め記憶された走行プログラムなどに基づいて、モータ５Ｌ，５Ｒの回転速度及び回転方向を、独立して制御する。
（【００１１】以降は省略されています）

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