特許ウォッチ

公開番号2025155186
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-14
出願番号2024058828
出願日2024-04-01
発明の名称車両制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60W 30/12 20200101AFI20251006BHJP(車両一般)
要約【課題】道路に設けられた構造物を所定の地物と誤認識することで不適切な車両の制御が行われることを防止可能な車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置は、所定の道路区間を走行する車両から視認可能な構造物の位置及び種類を表す構造物情報と、車両の走行に関する情報を表すか、車両の走行に影響する所定の地物と構造物間の類似関係を表す類似関係情報とを記憶する記憶部22と、車両10に設けられたカメラ2により生成された、車両10の周囲の状況を表す画像に基づいて所定の地物を検出する検出部31と、類似関係情報及び構造物情報に基づいて、車両10が所定の道路区間を走行している間に検出された所定の地物が構造物を誤認識したものであるか否かを判定する判定部32と、検出された所定の地物が構造物を誤認識したものであるか否かに応じて車両10の走行を制御する車両制御部33とを有する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
所定の道路区間を走行する車両から視認可能な構造物の位置及び種類を表す構造物情報と、前記所定の道路区間に設けられ、かつ、前記車両の走行に関する情報を表すか、前記車両の走行に影響する所定の地物の位置及び数を表す地物情報と、前記所定の地物と前記構造物間の類似関係を表す類似関係情報とを記憶する記憶部と、
前記車両に設けられたカメラにより生成された、前記車両の周囲の状況を表す画像に基づいて、前記所定の地物を検出する検出部と、
前記構造物情報、前記地物情報及び前記類似関係情報に基づいて、前記車両が前記所定の道路区間を走行している間に検出された前記所定の地物が前記構造物を誤認識したものであるか否かを判定する判定部と、
検出された前記所定の地物が前記構造物を誤認識したものであるか否かに応じて前記車両の走行を制御する車両制御部と、
を有する車両制御装置。
続きを表示（約 930 文字）【請求項２】
前記判定部は、前記所定の道路区間において検出された前記所定の地物の数が前記地物情報に表される前記所定の地物の数よりも多い場合、あるいは、検出された前記所定の地物の位置が、前記地物情報に表される対応する地物の位置よりも、前記類似関係情報に表される、検出された前記所定の地物と類似する前記構造物についての前記構造物情報に表される位置の方に近い場合、検出された前記所定の地物の少なくとも一つが前記構造物を誤認識したものであると判定する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記構造物は消雪パイプであり、かつ、前記所定の地物は車線区画線であり、
前記記憶部は、前記消雪パイプと前記車線区画線の位置関係を表す地図情報をさらに記憶し、
前記車両制御部は、前記所定の道路区間において検出された前記所定の地物が前記消雪パイプを誤認識したものであると判定された場合、前記地図情報に表される前記消雪パイプと前記車線区画線の位置関係と、前記車線区画線として誤認識された前記消雪パイプの前記車両に対する相対位置とに基づいて、前記車線区画線に対して所定の位置関係を維持するように前記車両の走行を制御する、請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記構造物は車両誘導線であり、かつ、前記所定の地物は車線区画線であり、
前記車両制御部は、前記所定の道路区間において検出された前記所定の地物が車両誘導線を誤認識したものであると判定された場合、前記車線区画線として誤認識された前記車両誘導線を跨いて前記車両が走行するように前記車両の走行を制御する、請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記構造物は路面に設けられる立体構造物を模した模様であり、かつ、前記所定の地物は前記立体構造物であり、
前記車両制御部は、前記所定の道路区間において検出された前記所定の地物が前記立体構造物を誤認識したものであると判定された場合、前記立体構造物として誤認識された前記模様の近傍で停車しないように前記車両の走行を制御する、請求項１または２に記載の車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の自己位置を特定するために、車載カメラにより生成された画像を用いて車両の周囲に存在する所定の地物を認識する技術が提案されている（特許文献１を参照）。
【０００３】
特許文献１に開示された自己位置特定システムは、対象地物の画像認識が成功した際に、対象地物とは異なる、予め存在が把握されている地物が対象地物として画像認識された可能性である誤認識可能性の有無を判定する。そしてこの自己位置特定システムは、誤認識可能性があると判定した場合、対象地物の画像認識結果と対象地物情報とに基づく推定自位置情報の補正を不要とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１２－２１５４４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
道路には、車両の走行に関する情報を表す何らかの地物と類似する構造物（例えば、車線区画線と類似する消雪パイプ）が設けられることがある。このような構造物が設けられた道路区間を自動運転制御される車両が走行している場合、車両制御システムは、車載のカメラにより得られる画像においてその構造物を類似する地物と誤認識してしまい、その結果として不適切な車両の制御が行われるおそれがある。
【０００６】
そこで、本発明は、道路に設けられた構造物を所定の地物と誤認識することで不適切な車両の制御が行われることを防止可能な車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一つの実施形態により提供される車両制御装置は、所定の道路区間を走行する車両から視認可能な構造物の位置及び種類を表す構造物情報と、所定の道路区間に設けられ、かつ、車両の走行に関する情報を表すか、車両の走行に影響する所定の地物の位置及び数を表す地物情報と、所定の地物と構造物間の類似関係を表す類似関係情報とを記憶する記憶部と、車両に設けられたカメラにより生成された、車両の周囲の状況を表す画像に基づいて所定の地物を検出する検出部と、構造物情報、地物情報及び類似関係情報に基づいて、車両が所定の道路区間を走行している間に検出された所定の地物が構造物を誤認識したものであるか否かを判定する判定部と、検出された所定の地物が構造物を誤認識したものであるか否かに応じて車両の走行を制御する車両制御部とを有する。
【０００８】
一実施形態において、判定部は、所定の道路区間において検出された所定の地物の数が地物情報に表される所定の地物の数よりも多い場合、あるいは、検出された所定の地物の位置が、地物情報に表される対応する地物の位置よりも、類似関係情報に表される、検出された所定の地物と類似する構造物についての構造物情報に表される位置の方に近い場合、検出された所定の地物の少なくとも一つが構造物を誤認識したものであると判定する。
【０００９】
一実施形態において、構造物は消雪パイプであり、かつ、所定の地物は車線区画線であり、記憶部は、消雪パイプと車線区画線の位置関係を表す地図情報をさらに記憶し、車両制御部は、所定の道路区間において検出された所定の地物が消雪パイプを誤認識したものであると判定された場合、地図情報に表される消雪パイプと車線区画線の位置関係と車線区画線として誤認識された消雪パイプの車両に対する相対位置とに基づいて、車線区画線に対して所定の位置関係を維持するように車両の走行を制御する。
【００１０】
一実施形態において、構造物は車両誘導線であり、かつ、所定の地物は車線区画線であり、車両制御部は、所定の道路区間において検出された所定の地物が車両誘導線を誤認識したものであると判定された場合、車線区画線として誤認識された車両誘導線を跨いて車両が走行するように車両の走行を制御する。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許