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公開番号2025158722
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-17
出願番号2024061541
出願日2024-04-05
発明の名称車両制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60W 30/16 20200101AFI20251009BHJP(車両一般)
要約【課題】運転者の減速意図から実際の車両の減速度が乖離することを抑制すること。
【解決手段】車両の減速度を制御する車両制御装置であって、車両の周辺状況を示す情報に基づいて基本要求減速度を算出する算出部と、アクセル開度の単位時間あたりの変化量と要求駆動力とに基づいた開始条件を満たす場合に減速支援制御を実行する支援部とを備え、開始条件は、運転者によりアクセルペダルが戻されている際にアクセル開度の単位時間あたりの変化量が変化閾値よりも小さい場合かつ要求駆動力が減速閾値よりも小さい場合であり、支援部は減速支援制御を実行中に運転者によりアクセルペダルが戻される方向へと操作中である場合は車両の減速度を変化させるように要求減速度を基本要求減速度に更新し、減速支援制御を実行中にアクセル開度が変化しない場合は車両の減速度を変化させないないように要求減速度を維持する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
車両の運転者によるアクセルペダルの操作に応じて前記車両の減速度を制御する車両制御装置であって、
前記車両の周辺状況を示す周辺情報を取得する取得部と、
前記周辺情報に基づいて基本要求減速度を算出する算出部と、
前記運転者の減速意図を判定するための開始条件であり、アクセル開度の単位時間あたりの変化量と要求駆動力とに基づいた前記開始条件を満たす場合に、要求減速度を制御して前記車両の減速を支援する減速支援制御を実行する支援部と、
前記要求減速度に応じた制動力を発生させるように制動装置を制御する制御部と、
を備え、
前記開始条件は、前記アクセル開度の単位時間あたりの変化量が所定の変化閾値よりも小さい場合、かつ前記要求駆動力が所定の減速閾値よりも小さい場合であり、
前記変化閾値は、負の値であり、
前記支援部は、
前記減速支援制御を実行中に前記アクセルペダルが戻される方向へと操作されている最中である場合には、前記車両の減速度を変化させるように前記要求減速度を前記基本要求減速度に更新し、
前記減速支援制御を実行中に前記アクセル開度が変化しない場合には、前記車両の減速度を変化させないないように前記要求減速度を維持する
ことを特徴とする車両制御装置。
続きを表示（約 610 文字）【請求項２】
前記周辺情報は、前記車両の前方を走行する先行車との車間距離を示す車間距離情報を含み、
前記算出部は、前記車間距離が短いほど前記基本要求減速度を大きい値に算出し、
前記支援部は、前記減速支援制御を実行中に前記車間距離が短くなったとしても前記アクセル開度が変化しない場合には、前記車両の減速度を変化させないないように前記要求減速度を維持する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記支援部は、前記減速支援制御を実行中に前記要求減速度を維持した状態から前記アクセル開度がさらに減少し始めた場合には前記要求減速度を前記基本要求減速度に更新することを再開する
ことを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記運転者の加速意図を判定するための終了条件であって、前記減速支援制御の終了条件は、前記要求駆動力が所定の加速閾値以上となる場合であり、
前記加速閾値は、正の値であり、
前記支援部は、前記減速支援制御を実行中に前記終了条件と満たす場合には、前記減速支援制御を終了する
ことを特徴とする請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記減速閾値は、ゼロに設定されている
ことを特徴とする請求項１から４のうちのいずれか一項に記載の車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、先行車との車間距離とアクセル開度とに基づいて車両の減速度を制御する車両制御装置が開示されている。特許文献１に記載の構成では、アクセル開度の絶対値が減速支援制御の実行条件となり、アクセルペダルが燃料遮断位置よりも全閉位置側に戻された場合に制動装置に所定の制動力を発生させるように減速支援制御を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００１－２３３０８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
アクセルペダルが戻された際に減速支援制御を実行する構成では、アクセルＯＦＦとアクセルＯＮという（アクセル開度が０％であるか０％以外であるかという）ように、一意のアクセル開度によって減速支援制御の開始と終了が規定される場合がある。この場合に、運転者によるアクセルペダル操作中も減速支援制御を実行することが考えられる。しかしながら、アクセルペダル操作中の減速支援制御において一意のアクセル開度によって減速支援の開始と終了を規定すると、運転者の減速意図と実際の車両の減速度との乖離が生じてしまい、運転者に違和感を与える虞がある。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、運転者の減速意図から実際の車両の減速度が乖離することを抑制することができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両の運転者によるアクセルペダルの操作に応じて前記車両の減速度を制御する車両制御装置であって、前記車両の周辺状況を示す周辺情報を取得する取得部と、前記周辺情報に基づいて基本要求減速度を算出する算出部と、前記運転者の減速意図を判定するための開始条件であり、アクセル開度の単位時間あたりの変化量と要求駆動力とに基づいた前記開始条件を満たす場合に、要求減速度を制御して前記車両の減速を支援する減速支援制御を実行する支援部と、前記要求減速度に応じた制動力を発生させるように制動装置を制御する制御部と、を備え、前記開始条件は、前記アクセル開度の単位時間あたりの変化量が所定の変化閾値よりも小さい場合、かつ前記要求駆動力が所定の減速閾値よりも小さい場合であり、前記変化閾値は、負の値であり、前記支援部は、前記減速支援制御を実行中に前記アクセルペダルが戻される方向へと操作されている最中である場合には、前記車両の減速度を変化させるように前記要求減速度を前記基本要求減速度に更新し、前記減速支援制御を実行中に前記アクセル開度が変化しない場合には、前記車両の減速度を変化させないないように前記要求減速度を維持することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明では、運転者の減速意図から実際の車両の減速度が乖離することを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態における車両を模式的に示す図である。
制御装置を説明するためのブロック図である。
制動制御を示すフローチャート図である。
減速支援制御を示すフローチャート図である。
減速支援制御を実行した際に車両の減速度が変化する状態を示すタイムチャート図である。
比較例の減速支援制御を実行した際に車両の減速度が変化する状態を示すタイムチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態における車両制御装置について具体的に説明する。なお、本発明は以下に説明する実施形態に限定されるものではない。
【００１０】
図１は、実施形態における車両を模式的に示す図である。車両１は、車輪２に制動力を付与する制動装置３と、車両１の減速度を制御する制御装置１０とを備える。制御装置１０は車両制御装置である。
（【００１１】以降は省略されています）

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