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公開番号2025163562
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-29
出願番号2024066959
出願日2024-04-17
発明の名称車両制御方法および車両制御装置
出願人日産自動車株式会社,Astemo株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B60W 30/12 20200101AFI20251022BHJP(車両一般)
要約【課題】目標走行軌道に沿って自車両が走行するためのヨーレートを制駆動力差で生成する制御によって乗員の違和感が覚えたり、乗り心地が悪くなるのを抑制する。
【解決手段】車両制御方法では、自車両が走行する走路の走路情報を取得し(S1)、走路情報に基づいて、自車両の目標走行軌道及び目標車速を演算し(S2)、目標走行軌道に沿って目標車速で走行するための目標ヨーレートを演算し(S3)、自車両に生じている実ヨーレートを検出または推定し(S4)、自車両の操舵角と車速とに基づいてヨーレート期待値を演算し(S5)、ヨーレート期待値と実ヨーレートとの偏差に基づいて、自車両のタイヤのタイヤ力が飽和しているか否かを判定し(S6)、タイヤ力が飽和していると判定した場合に、目標ヨーレートと実ヨーレートとの偏差に基づいて各車輪の制駆動力差を発生させる(S7)ことにより自車両の旋回運動を制御する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
自車両が走行する走路の走路情報を取得し、
前記走路情報に基づいて、前記自車両の目標走行軌道及び目標車速を演算し、
前記目標走行軌道に沿って前記目標車速で走行するための目標ヨーレートを演算し、
前記自車両に生じている実ヨーレートを検出または推定し、
前記自車両の操舵角と車速とに基づいてヨーレート期待値を演算し、
前記ヨーレート期待値と前記実ヨーレートとの偏差に基づいて、前記自車両のタイヤのタイヤ力が飽和しているか否かを判定し、
前記タイヤ力が飽和していると判定した場合に、前記目標ヨーレートと前記実ヨーレートとの偏差に基づいて各車輪の制駆動力差を発生させることにより前記自車両の旋回運動を制御する、
ことを特徴とする車両制御方法。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記操舵角、前記車速及び車両の２輪モデルに基づいて、タイヤ特性が線形であると仮定した場合のヨーレートを、前記ヨーレート期待値として演算することを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項３】
前記操舵角としてセンサによる測定値を用いることを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項４】
前記車速としてセンサによる測定値を用いることを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項５】
前記ヨーレート期待値と前記実ヨーレートとの偏差が閾値以上である場合に前記タイヤ力が飽和していると判定することを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項６】
自律運転制御の実行中には、前記自律運転制御に基づいて前記目標走行軌道を設定し、
手動運転により前記自車両が走行している場合には、走路境界を認識して、認識された走路境界に基づいて前記目標走行軌道を設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項７】
自律運転制御の実行中には、前記自律運転制御に基づいて前記目標車速を設定し、
手動運転により前記自車両がしている場合には、アクセルペダル及びブレーキペダルの操作量に基づいて前記目標車速を設定するか、現在の車速を前記目標車速として設定するか、自動速度制御によって前記目標車速を設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項８】
前記自車両の走行軌跡が前記目標走行軌道に収束している場合に、前記目標ヨーレートと前記実ヨーレートとの偏差に基づく前記制駆動力差の発生を終了することを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項９】
自車両に生じている実ヨーレートを検出するセンサまたは前記実ヨーレートを推定する処理と、
前記自車両が走行する走路の走路情報を取得する処理、前記走路情報に基づいて、前記自車両の目標走行軌道及び目標車速を演算する処理、前記目標走行軌道に沿って前記目標車速で走行するための目標ヨーレートを演算する処理、前記自車両の操舵角と車速とに基づいてヨーレート期待値を演算する処理、前記ヨーレート期待値と前記実ヨーレートとの偏差に基づいて、前記自車両のタイヤのタイヤ力が飽和しているか否かを判定する処理、および前記タイヤ力が飽和していると判定した場合に、前記目標ヨーレートと前記実ヨーレートとの偏差に基づいて各車輪の制駆動力差を発生させることにより前記自車両の旋回運動を制御する処理を実行するコントローラと、
を備えることを特徴とする車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御方法および車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の車両運動制御装置は、車両を目標走行経路にトレースさせるために必要な規範運動状態量を取得し、車両運動状態検出部から取得された車両の運動状態量と規範運動状態量とに基づいて、車両の不安定挙動を打ち消すためのヨーモーメントの発生に必要な目標運動状態量を取得し、目標走行経路と目標運動状態量とに基づいて目標制動力を算出して、制動装置に目標制動力を発生させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２１／１３２１３４号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、自車両のタイヤのタイヤ力が飽和していない場合には、各車輪の制駆動力差によるヨーモーメントよりも操舵によるヨーモーメントを優先して生成した方が、乗員の違和感が少なく乗り心地がよい。
本発明は、目標走行軌道に沿って自車両が走行するためのヨーレートを制駆動力差で生成する制御によって乗員の違和感が覚えたり乗り心地が悪くなるのを抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様による車両制御方法では、自車両が走行する走路の走路情報を取得し、走路情報に基づいて、自車両の目標走行軌道及び目標車速を演算し、目標走行軌道に沿って目標車速で走行するための目標ヨーレートを演算し、自車両に生じている実ヨーレートを検出または推定し、自車両の操舵角と車速とに基づいてヨーレート期待値を演算し、ヨーレート期待値と実ヨーレートとの偏差に基づいて、自車両のタイヤのタイヤ力が飽和しているか否かを判定し、タイヤ力が飽和していると判定した場合に、目標ヨーレートと実ヨーレートとの偏差に基づいて各車輪の制駆動力差を発生させることにより自車両の旋回運動を制御する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、目標走行軌道に沿って自車両が走行するためのヨーレートを制駆動力差で生成する制御によって乗員の違和感が覚えたり乗り心地が悪くなるのを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
実施形態の車両制御装置の概略構成例を示す図である。
第１実施形態のコントローラの機能構成の一例のブロック図である。
制駆動制御演算部の機能構成の一例のブロック図である。
第１実施形態の車両制御方法の一例のフローチャートである。
第２実施形態のコントローラの機能構成の一例のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。また、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【０００９】
（第１実施形態）
（構成）
図１は、実施形態の車両制御装置の概略構成例を示す図である。自車両１は、自車両１の少なくとも駆動力又は制動力を制御する車両制御装置１０を備える。例えば車両制御装置１０は、自車両１の周辺の走行環境に基づいて自車両１の操舵角、駆動力及び制動力を制御して、運転者が関与せずに自車両１を自動で運転する自律運転制御を実行してよい。また例えば車両制御装置１０は、自車両１の操舵角、駆動力又は制動力の少なくとも１つを制御することにより運転者による自車両１の運転を支援する運転支援制御を実行してよい。運転支援制御は、例えば自動ブレーキ、車線維持制御、自動速度制御（例えば定速走行制御や、先行車両との車間距離を目標車間距離に保つ車間制御若しくは先行車追従制御）等を含んでもよい。
【００１０】
車両制御装置１０は、周囲環境センサ１１と、車両センサ１２と、測位装置１３と、地図データベース（地図ＤＢ）１４と、ナビゲーションシステム１５と、コントローラ１６と、ステアリングアクチュエータ１７と、アクセルアクチュエータ１８と、ブレーキアクチュエータ１９と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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