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公開番号2025163564
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-29
出願番号2024066961
出願日2024-04-17
発明の名称車両制御方法および車両制御装置
出願人日産自動車株式会社,Astemo株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B60W 30/12 20200101AFI20251022BHJP(車両一般)
要約【課題】自車両の車輪間の制駆動力差を発生させて自車両の旋回運動を制御する際に、必要な制駆動力差をタイヤが発生できないことで生じるリスクを低減する。
【解決手段】車両制御方法では、車輪ごとにタイヤ力の余力があるか否かを判定し(S5、S6)と判定し、車輪の少なくとも1つにおいてタイヤ力の余力があり他の車輪においてタイヤ力の余力がない場合には、目標ヨーレートと実ヨーレートとの偏差を解消する制駆動力差を車輪に発生させ(S7)、車輪の全てにおいてタイヤ力の余力がない場合には、自車両にヨーモーメントを生じる制動力に優先して自車両に前後力を生じる制動力を車輪に発生させる(S8)。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の車輪間の制駆動力差を発生させて前記自車両の旋回運動を制御する車両制御方法であって、
前記自車両の実ヨーレートを検出または推定し、
前記自車両の目標ヨーレートを演算し、
前記車輪の各々のタイヤに作用するタイヤ横力及びタイヤ前後力の合力であるタイヤ作用力を演算又は推定し、
前記車輪の各々のタイヤが各々発生可能なタイヤ横力及びタイヤ前後力の合力の最大値である最大タイヤ力を演算又は推定し、
前記車輪ごとに、前記タイヤ作用力と前記最大タイヤ力とを比較して、前記タイヤ作用力が前記最大タイヤ力以下である場合にタイヤ力の余力があると判定し、前記タイヤ作用力が前記最大タイヤ力より大きい場合にタイヤ力の余力がないと判定し、
前記車輪の少なくとも１つにおいてタイヤ力の余力があり他の前記車輪においてタイヤ力の余力がない場合には、前記目標ヨーレートと前記実ヨーレートとの偏差を解消する前記制駆動力差を前記車輪に発生させ、
前記車輪の全てにおいてタイヤ力の余力がない場合には、前記自車両にヨーモーメントを生じる制動力に優先して前記自車両に前後力を生じる制動力を前記車輪に発生させる、
ことを特徴とする車両制御方法。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記自車両は、ユーザにより設定された目的地と前記自車両の現在位置とに基づいて目標走行経路を生成し、自律走行制御によって前記目標走行経路に沿って走行する自律走行車両であることを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項３】
前記車輪のタイヤのタイヤ摩擦円の大きさと前記タイヤ作用力とを比較し、
前記タイヤ作用力よりも前記タイヤ摩擦円の方が小さい又は同等である場合に、タイヤ力の余力がないと判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項４】
前記車輪のタイヤのタイヤ摩擦円の大きさに対する前記タイヤ作用力の比率が一定割合以上である場合にタイヤ力の余力がないと判定することを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項５】
前記一定割合は１より大きいことを特徴とする請求項４に記載の車両制御方法。
【請求項６】
前記タイヤ摩擦円の大きさは、路面摩擦係数と、輪荷重から算出することを特徴とする請求項３～５のいずれか一項に記載の車両制御方法。
【請求項７】
前記自車両のヨーレート、前後加速度及び横加速度の測定値と、前記自車両の車両諸元とに基づいて、前記車輪のタイヤに作用するタイヤ横力及びタイヤ前後力を算出し、これらタイヤ横力及びタイヤ前後力を合成して前記タイヤ作用力を演算することを特徴とする請求項３～５のいずれか一項に記載の車両制御方法。
【請求項８】
自車両の車輪間の制駆動力差を発生させて前記自車両の旋回運動を制御する車両制御装置であって、
前記自車両の実ヨーレートを検出するセンサまたは実ヨーレートを推定する処理と、
前記自車両の目標ヨーレートを演算する処理、前記車輪の各々のタイヤに作用するタイヤ横力及びタイヤ前後力の合力であるタイヤ作用力を演算又は推定する処理、前記車輪の各々のタイヤが各々発生可能なタイヤ横力及びタイヤ前後力の合力の最大値である最大タイヤ力を演算又は推定する処理、前記車輪ごとに、前記タイヤ作用力と前記最大タイヤ力とを比較して、前記タイヤ作用力が前記最大タイヤ力以下である場合にタイヤ力の余力があると判定し、前記タイヤ作用力が前記最大タイヤ力より大きい場合にタイヤ力の余力がないと判定する処理、前記車輪の少なくとも１つにおいてタイヤ力の余力があり他の前記車輪においてタイヤ力の余力がない場合には、前記目標ヨーレートと前記実ヨーレートとの偏差を解消する前記制駆動力差を発生するように前記車輪の制駆動力を制御する処理、および前記車輪の全てにおいてタイヤ力の余力がない場合には、前記自車両にヨーモーメントを生じる制動力に優先して、前記自車両に前後力を生じる制動力を発生するように前記車輪の制動力を制御する処理を行うコントローラと、
ことを特徴とする車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御方法および車両制御装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の車両の横滑り防止制御は、目標ヨーレートと実ヨーレートとの差分に基づいて、実ヨーレートと目標ヨーレートとの差分が小さくなるように左右の車輪に制動力差を付加する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－１６５２１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の横滑り防止制御において演算により求めた所望の制動力差を、実際にタイヤが発生できるとは限らない。必要な制動力差をタイヤが発生できない場合には、例えば車両挙動が不安定となったり走路境界へ過度に接近するといったリスクが生じる虞がある。
本発明は、自車両の車輪間の制駆動力差を発生させて自車両の旋回運動を制御する際に、必要な制駆動力差をタイヤが発生できないことで生じるリスクを低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様によれば、自車両の車輪間の制駆動力差を発生させて自車両の旋回運動を制御する車両制御方法が与えられる。車両制御方法では、自車両の実ヨーレートを検出または推定し、自車両の目標ヨーレートを演算し、車輪の各々のタイヤに作用するタイヤ横力及びタイヤ前後力の合力であるタイヤ作用力を演算又は推定し、車輪の各々のタイヤが各々発生可能なタイヤ横力及びタイヤ前後力の合力の最大値である最大タイヤ力を演算又は推定し、車輪ごとに、タイヤ作用力と最大タイヤ力とを比較して、タイヤ作用力が最大タイヤ力以下である場合にタイヤ力の余力があると判定し、タイヤ作用力が最大タイヤ力より大きい場合にタイヤ力の余力がないと判定し、車輪の少なくとも１つにおいてタイヤ力の余力があり他の車輪においてタイヤ力の余力がない場合には、目標ヨーレートと実ヨーレートとの偏差を解消する制駆動力差を車輪に発生させ、車輪の全てにおいてタイヤ力の余力がない場合には、自車両にヨーモーメントを生じる制動力に優先して自車両に前後力を生じる制動力を車輪に発生させる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、自車両の車輪間の制駆動力差を発生させて自車両の旋回運動を制御する際に、必要な制駆動力差をタイヤが発生できないことで生じるリスクを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
実施形態の車両制御装置の概略構成例を示す図である。
第１実施形態のコントローラの機能構成の一例のブロック図である。
タイヤ作用力と最大タイヤ力の模式図である。
制駆動制御演算部の機能構成の一例のブロック図である。
第１実施形態の車両制御方法の一例のフローチャートである。
第２実施形態のコントローラの機能構成の一例のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。また、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【０００９】
（第１実施形態）
（構成）
図１は、実施形態の車両制御装置の概略構成例を示す図である。自車両１は、自車両１の少なくとも駆動力又は制動力を制御する車両制御装置１０を備える。例えば車両制御装置１０は、自車両１の周辺の走行環境に基づいて自車両１の操舵角、駆動力及び制動力を制御して、運転者が関与せずに自車両１を自動で運転する自律運転制御を実行してよい。また例えば車両制御装置１０は、自車両１の操舵角、駆動力又は制動力の少なくとも１つを制御することにより運転者による自車両１の運転を支援する運転支援制御を実行してよい。運転支援制御は、例えば自動ブレーキ、車線維持制御、自動速度制御（例えば定速走行制御や、先行車両との車間距離を目標車間距離に保つ車間制御若しくは先行車追従制御）等を含んでもよい。
【００１０】
車両制御装置１０は、周囲環境センサ１１と、車両センサ１２と、測位装置１３と、地図データベース（地図ＤＢ）１４と、ナビゲーションシステム１５と、コントローラ１６と、ステアリングアクチュエータ１７と、アクセルアクチュエータ１８と、ブレーキアクチュエータ１９と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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