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公開番号2025029898
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-07
出願番号2023134782
出願日2023-08-22
発明の名称情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
出願人学校法人早稲田大学
代理人弁理士法人創光国際特許事務所,個人,個人,個人,個人
主分類G01S 19/21 20100101AFI20250228BHJP(測定;試験)
要約【課題】測位衛星が送信する信号の偽装検知技術を改善する。
【解決手段】絶対座標取得部130は、航法衛星が送信する信号として定められたフォーマットに基づく測位信号を受信して移動体の位置を示す自己位置座標を取得する。近距離無線通信部11は、他の移動体から、当該他の移動体の位置を示す他者位置座標を受信する。距離算出部131は、自己位置座標と他者位置座標との距離を算出する。距離取得部132は、移動体と他の移動体との間の距離を取得する。判定部133は、距離算出部131が算出した距離である算出距離と、距離取得部132が取得した距離である取得距離とに基づいて、自己位置座標を算出するために用いられた測位信号と他者位置座標を算出するために用いられた測位信号との少なくともいずれか一方の偽装の可能性の有無を判定する。通知部134は、偽装の可能性があると判定された場合に通知する。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
移動体に搭載される情報処理装置であって、
航法衛星が送信する信号として定められたフォーマットに基づく測位信号を受信して前記移動体の位置を示す絶対座標である自己位置座標を取得する絶対座標取得部と、
前記移動体とは異なる他の移動体から、近距離無線通信を介して当該他の移動体の位置を示す絶対座標である他者位置座標を受信する近距離無線通信部と、
前記自己位置座標と前記他者位置座標との間の距離を算出する距離算出部と、
前記移動体と前記他の移動体との間の距離を取得する距離取得部と、
前記距離算出部が算出した距離である算出距離と、前記距離取得部が取得した距離である取得距離と、に基づいて、前記自己位置座標を算出するために用いられた測位信号と前記他者位置座標を算出するために用いられた測位信号との少なくともいずれか一方の偽装の可能性の有無を判定する判定部と、
偽装の可能性があると判定された場合に通知する通知部と、を備える、
情報処理装置。
続きを表示（約 3,000 文字）【請求項２】
前記距離取得部は、前記近距離無線通信部が前記他の移動体から受信した信号の信号強度に基づいて前記取得距離を取得する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記距離取得部は、前記移動体が備える測距センサによって計測された前記移動体と前記他の移動体との距離を前記取得距離として取得する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記算出距離と前記取得距離との差の絶対値に対する前記取得距離の比があらかじめ定めた閾値を超えた場合に、前記自己位置座標を算出するために用いられた測位信号と前記他者位置座標を算出するために用いられた測位信号との少なくともいずれか一方が偽装された可能性があると判定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記判定部は、前記算出距離に対する前記取得距離の比がある所定の閾値以下である場合、前記自己位置座標を算出するために用いられた測位信号と前記他者位置座標を算出するために用いられた測位信号とのいずれもが偽装された疑いがあると判定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
移動体に搭載される情報処理装置であって、
航法衛星が送信する信号として定められたフォーマットに基づく測位信号を受信して前記移動体の位置を示す絶対座標である自己位置座標の時系列データを取得する絶対座標取得部と、
前記移動体とは異なる他の移動体から近距離無線通信を介して周期的に受信した時系列データであって、当該他の移動体の位置を示す絶対座標である他者位置座標の時系列データを受信する近距離無線通信部と、
前記移動体の加速度を測定する加速度センサが取得した前記移動体の加速度の時系列データを取得する加速度取得部と、
自己位置座標の時系列データ、他者位置座標の時系列データ、及び移動体の加速度の時系列データを入力したときに、自己位置座標を算出するために用いられた測位信号と他者位置座標を算出するために用いられた測位信号との少なくともいずれか一方が偽装されているか否かの判定結果を出力するように機械学習された学習モデルを記憶する記憶部と、
前記絶対座標取得部が取得した自己位置座標の時系列データ、前記近距離無線通信部が受信した他者位置座標の時系列データ、及び前記加速度取得部が取得した移動体の加速度の時系列データを前記学習モデルに入力することにより、前記判定結果を取得するモデル適用部と、
前記判定結果を通知する通知部と、を備える、
情報処理装置。
【請求項７】
前記自己位置座標の時系列データと前記他者位置座標の時系列データとに基づいて、前記自己位置座標と前記他者位置座標との間の距離の時系列データを算出する距離算出部をさらに備え、
前記学習モデルは、距離の時系列データをさらに入力するように学習されており、
前記モデル適用部は、前記絶対座標取得部が取得した自己位置座標の時系列データ、前記近距離無線通信部が受信した他者位置座標の時系列データ、距離の時系列データ、前記距離算出部が算出した距離の時系列データ、及び前記加速度取得部が取得した移動体の加速度の時系列データを前記学習モデルに入力することにより、前記判定結果を取得する、
請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
移動体に搭載される情報処理装置のプロセッサが、
航法衛星が送信する信号として定められたフォーマットに基づく測位信号を受信するステップと、
前記測位信号に基づいて前記移動体の位置を示す絶対座標である自己位置座標を取得するステップと、
前記移動体とは異なる他の移動体から、近距離無線通信を介して当該他の移動体の位置を示す絶対座標である他者位置座標を受信するステップと、
前記自己位置座標と前記他者位置座標との間の距離を算出するステップと、
前記移動体と前記他の移動体との間の距離を取得するステップと、
前記距離を算出するステップにおいて算出された距離である算出距離と、前記距離を取得するステップにおいて取得された距離である取得距離と、に基づいて、前記自己位置座標を算出するために用いられた測位信号と前記他者位置座標を算出するために用いられた測位信号との少なくともいずれか一方の偽装の可能性の有無を判定するステップと、
偽装の可能性があると判定された場合に通知するステップと、を実行する、
情報処理方法。
【請求項９】
移動体に搭載されるコンピュータに、
航法衛星が送信する信号として定められたフォーマットに基づく測位信号を受信する機能と、
前記測位信号に基づいて前記移動体の位置を示す絶対座標である自己位置座標を取得する機能と、
前記移動体とは異なる他の移動体から、近距離無線通信を介して当該他の移動体の位置を示す絶対座標である他者位置座標を受信する機能と、
前記自己位置座標と前記他者位置座標との間の距離を算出する機能と、
前記移動体と前記他の移動体との間の距離を取得する機能と、
前記距離を算出するステップにおいて算出された距離である算出距離と、前記距離を取得するステップにおいて取得された距離である取得距離と、に基づいて、前記自己位置座標を算出するために用いられた測位信号と前記他者位置座標を算出するために用いられた測位信号との少なくともいずれか一方の偽装の可能性の有無を判定する機能と、
偽装の可能性があると判定された場合に通知する機能と、を実行させる、
プログラム。
【請求項１０】
移動体に搭載されるコンピュータに、
航法衛星が送信する信号として定められたフォーマットに基づく測位信号を受信する機能と、
前記測位信号に基づいて前記移動体の位置を示す絶対座標である自己位置座標の時系列データを取得する機能と、
前記移動体とは異なる他の移動体から近距離無線通信を介して周期的に受信した時系列データであって、当該他の移動体の位置を示す絶対座標である他者位置座標の時系列データを受信する機能と、
前記移動体の加速度を測定する加速度センサが取得した前記移動体の加速度の時系列データを取得する機能と、
自己位置座標の時系列データ、他者位置座標の時系列データ、及び移動体の加速度の時系列データを入力したときに、自己位置座標を算出するために用いられた測位信号と他者位置座標を算出するために用いられた測位信号との少なくともいずれか一方が偽装されているか否かの判定結果を出力するように機械学習された学習モデルを記憶部から取得する機能と、
取得した前記自己位置座標の時系列データ、受信した前記他者位置座標の時系列データ、及び取得した前記移動体の加速度の時系列データを前記学習モデルに入力することにより、前記判定結果を取得する機能と、
前記判定結果を通知する機能と、を実行させる、
プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムに関し、特に、測位衛星すなわちＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）からの測位信号を用いて得られる測位情報を利用した移動体の位置把握技術において、測位信号が偽装されているか否かを判定する技術に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
人工衛星の一種である測位衛星が送信する信号を偽装（スプーフィング；Spoofing）し、不正な測位情報を混入させる測位信号のスプーフィングがかねてより問題になっており、その対策としてこの測位信号がスプーフィングされているか否かを判定する技術が検討されてきた。特許文献１には、人工衛星から受信した測位信号に基づいて自車両の位置を算出し、自車両の周辺に位置する周辺車両との間で通信を行って周辺車両の位置を含む周辺車両情報を取得し、この周辺車両情報に含まれる周辺車両の位置と、自車両の位置とを比較し、これらの差が所定の閾値よりも大きい場合に、自車両の位置が、偽装された測位信号に基づくものである旨の判定を行う偽装判定技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－０１５５２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１で開示された技術では、自車両の位置との比較対象である周辺車両の位置も、測位信号に基づいて算出される。このため、特許文献１で開示された技術では、周辺車両の位置が偽装された測位信号の影響を受けている可能性を排除できず、比較対象としての信頼性が必ずしも担保されていない。このように、航法衛星が送信する信号の偽装を検知する技術には改善の余地があると考えられる。
【０００５】
本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、測位衛星が送信する信号の偽装検知技術を改善することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様は、移動体に搭載される情報処理装置である。この装置は、航法衛星が送信する信号として定められたフォーマットに基づく測位信号を受信して前記移動体の位置を示す絶対座標である自己位置座標を取得する絶対座標取得部と、前記移動体とは異なる他の移動体から、近距離無線通信を介して当該他の移動体の位置を示す絶対座標である他者位置座標を受信する近距離無線通信部と、前記自己位置座標と前記他者位置座標との間の距離を算出する距離算出部と、前記移動体と前記他の移動体との間の距離を取得する距離取得部と、前記距離算出部が算出した距離である算出距離と、前記距離取得部が取得した距離である取得距離と、に基づいて、前記自己位置座標を算出するために用いられた測位信号と前記他者位置座標を算出するために用いられた測位信号との少なくともいずれか一方の偽装の可能性の有無を判定する判定部と、偽装の可能性があると判定された場合に通知する通知部と、を備える。
【０００７】
前記距離取得部は、前記近距離無線通信部が前記他の移動体から受信した信号の信号強度に基づいて前記取得距離を取得してもよい。
【０００８】
前記距離取得部は、前記移動体が備える測距センサによって計測された前記移動体と前記他の移動体との距離を前記取得距離として取得してもよい。
【０００９】
前記判定部は、前記算出距離と前記取得距離との差の絶対値に対する前記取得距離の比があらかじめ定めた閾値を超えた場合に、前記自己位置座標を算出するために用いられた測位信号と前記他者位置座標を算出するために用いられた測位信号との少なくともいずれか一方が偽装された可能性があると判定してもよい。
【００１０】
前記判定部は、前記算出距離に対する前記取得距離の比がある所定の閾値以下である場合、前記自己位置座標を算出するために用いられた測位信号と前記他者位置座標を算出するために用いられた測位信号とのいずれもが偽装された疑いがあると判定してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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