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公開番号2025065882
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-22
出願番号2023175390
出願日2023-10-10
発明の名称作業ロボット
出願人株式会社マキタ
代理人弁理士法人快友国際特許事務所
主分類A01D 34/64 20060101AFI20250415BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】作業ロボットの使い勝手を向上させることが可能な技術を提供する。
【解決手段】本明細書が開示する作業ロボットは、ロボット本体と、ロボット本体を移動させる移動部と、ロボット本体に支持される作業部と、ロボット本体に対する作業部の高さを変化させる高さ調整部と、制御部と、を備える。制御部は、移動部によってロボット本体を移動させながら作業部による作業を行なう作業処理と、高さ調整部によってロボット本体に対する作業部の高さを複数段階に分けて調整する高さ調整処理と、を含む自律運転を実行可能に構成される。作業ロボットは、自律運転において制御部が高さ調整処理を実行する第1状態と、自律運転において制御部が高さ調整処理を実行しない第2状態と、の間で切り替え可能である。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
作業ロボットであって、
ロボット本体と、
前記ロボット本体を移動させる移動部と、
前記ロボット本体に支持される作業部と、
前記ロボット本体に対する前記作業部の高さを変化させる高さ調整部と、
制御部と、を備えており、
前記制御部は、
前記移動部によって前記ロボット本体を移動させながら前記作業部による作業を行なう作業処理と、
前記高さ調整部によって前記ロボット本体に対する前記作業部の高さを複数段階に分けて調整する高さ調整処理と、を含む自律運転を実行可能に構成されており、
前記作業ロボットは、前記自律運転において前記制御部が前記高さ調整処理を実行する第１状態と、前記自律運転において前記制御部が前記高さ調整処理を実行しない第２状態と、の間で切り替え可能である、作業ロボット。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
ユーザからの入力を受け入れる入力部をさらに備えており、
前記制御部は、前記入力部に入力された入力値に基づいて、前記高さ調整処理を実行する、請求項１の作業ロボット。
【請求項３】
作業ロボットであって、
ロボット本体と、
前記ロボット本体を移動させる移動部と、
前記ロボット本体に支持される作業部と、
前記ロボット本体に対する前記作業部の高さを変化させる高さ調整部と、
ユーザからの入力を受け入れる入力部と、
制御部と、を備えており、
前記制御部は、
前記移動部によって前記ロボット本体を移動させながら前記作業部による作業を行なう作業処理と、
前記高さ調整部によって前記ロボット本体に対する前記作業部の高さを複数段階に分けて調整する高さ調整処理と、を含む自律運転を実行可能に構成されており、
前記制御部は、前記入力部に入力された入力値に基づいて、前記高さ調整処理を実行する、作業ロボット。
【請求項４】
前記高さ調整処理は、
前記ロボット本体に対する前記作業部の高さを初期高さとする第１高さ調整処理と、
前記ロボット本体に対する前記作業部の高さを前記初期高さから目標高さまで変化させる第２高さ調整処理と、を含み、
前記入力値は、前記初期高さおよび前記目標高さのうち少なくとも一方を含む、請求項２または３の作業ロボット。
【請求項５】
前記制御部は、前記ロボット本体に対する前記作業部の高さを前記初期高さから前記目標高さまで複数段階に分けて変化させるように、前記第２高さ調整処理を複数段階に分けて実行し、
前記制御部は、前記第２高さ調整処理の各段階の終了後、所定条件が成立するまで前記作業処理を実行してから、前記第２高さ調整処理の次の段階を開始する、請求項４の作業ロボット。
【請求項６】
前記制御部は、前記第２高さ調整処理の各段階において、前記ロボット本体に対する前記作業部の高さを所定量ずつ変化させる、請求項５の作業ロボット。
【請求項７】
前記制御部は、作業場面積を取得可能に構成されており、
前記所定条件は、前記作業場面積に基づく条件を含む、請求項５または６の作業ロボット。
【請求項８】
前記所定条件は、前記第２高さ調整処理の各段階の終了後に前記作業部による作業が行われた時間が、前記作業場面積に基づいて決定される作業時間閾値を上回ることを含む、請求項７の作業ロボット。
【請求項９】
前記制御部は、複数の面積範囲のそれぞれに対して一つの時間閾値が割り当てられた閾値テーブルを記憶しており、
前記制御部は、前記作業場面積が取得される場合、前記閾値テーブルを参照して、前記作業場面積が属する面積範囲に割り当てられた前記時間閾値を前記作業時間閾値として決定する、請求項８の作業ロボット。
【請求項１０】
前記作業部は、芝生を刈り込むための刈刃を備えており、
前記目標高さは、前記初期高さよりも低い高さであり、
前記制御部は、前記第２高さ調整処理において、前記ロボット本体に対する前記作業部の高さを前記初期高さから前記目標高さまで下降させる、請求項４から９の何れか一項の作業ロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書で開示する技術は、作業ロボットに関する。
続きを表示（約 2,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ロボット本体と、前記ロボット本体を移動させる移動部と、前記ロボット本体に支持される作業部と、前記ロボット本体に対する前記作業部の高さを変化させる高さ調整部と、制御部と、を備える作業ロボットが開示される。前記制御部は、前記移動部によって前記ロボット本体を移動させながら前記作業部による作業を行なう作業処理を含む自律運転を実行可能に構成されている。ユーザが手動で前記高さ調整部を動作させることにより、前記ロボット本体に対する前記作業部の高さを調整することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
再公表特許第２０１７／０５１６６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の作業ロボットは、自律運転を実行している間、作業ロボットに対するユーザの手動操作がなければ、作業部の高さを調整することができない。このため、作業部の高さを調整するために、作業ロボットによる作業の進捗状況をユーザが監視する必要がある等の不便が生じ得る。その結果、作業ロボットの使い勝手が悪くなるおそれがある。本明細書では、作業ロボットの使い勝手を向上させることが可能な技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本明細書が開示する作業ロボットは、ロボット本体と、前記ロボット本体を移動させる移動部と、前記ロボット本体に支持される作業部と、前記ロボット本体に対する前記作業部の高さを変化させる高さ調整部と、制御部と、を備える。前記制御部は、前記移動部によって前記ロボット本体を移動させながら前記作業部による作業を行なう作業処理と、前記高さ調整部によって前記ロボット本体に対する前記作業部の高さを複数段階に分けて調整する高さ調整処理と、を含む自律運転を実行可能に構成される。前記作業ロボットは、前記自律運転において前記制御部が前記高さ調整処理を実行する第１状態と、前記自律運転において前記制御部が前記高さ調整処理を実行しない第２状態と、の間で切り替え可能である。
【０００６】
上記の構成によれば、作業ロボットは、自律運転を実行している間、高さ調整処理を実行することにより、ユーザの手動操作を要することなく作業部の高さを調整することができる。これにより、作業ロボットによる作業の進捗状況をユーザが監視する必要がなくなるので、作業ロボットの使い勝手を向上することができる。ただし、場合によっては、高さ調整処理を実行しないことが望ましいこともある。例えば、自律運転を通じて作業部の高さを一定に保つことをユーザが望む場合である。さらに上記の構成によれば、作業ロボットの状態を、自律運転の実行中に高さ調整処理が実行される第１状態と、自律運転の実行中に高さ調整処理が実行されない第２状態と、の間で切り替えることができる。これにより、自律運転の実行中に高さ調整処理を実行するか否かをユーザが選択できるようになるので、作業ロボットの使い勝手をさらに向上することができる。
【０００７】
本明細書が開示する別の作業ロボットは、ロボット本体と、前記ロボット本体を移動させる移動部と、前記ロボット本体に支持される作業部と、前記ロボット本体に対する前記作業部の高さを変化させる高さ調整部と、ユーザからの入力を受け入れる入力部と、制御部と、を備える。前記制御部は、前記移動部によって前記ロボット本体を移動させながら前記作業部による作業を行なう作業処理と、前記高さ調整部によって前記ロボット本体に対する前記作業部の高さを複数段階に分けて調整する高さ調整処理と、を含む自律運転を実行可能に構成される。前記制御部は、前記入力部に入力された入力値に基づいて、前記高さ調整処理を実行する。
【０００８】
上記の構成によれば、作業ロボットは、自律運転を実行している間、高さ調整処理を実行することにより、ユーザの手動操作を要することなく作業部の高さを調整することができる。これにより、作業ロボットによる作業の進捗状況をユーザが監視する必要がなくなるので、作業ロボットの使い勝手を向上することができる。さらに上記の構成によれば、ユーザが入力部に入力した入力値に基づいて高さ調整処理が実行される。これにより、高さ調整処理を、ユーザが作業ロボットを使用する環境や作業ロボットに行わせたい作業内容に合わせたものにできるので、作業ロボットの使い勝手をさらに向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施例１に係るロボット芝刈機２の使用例を示す図である。
実施例１に係るロボット芝刈機２の左側面図である。
実施例１に係るロボット芝刈機２の背面図である。
実施例１に係るロボット芝刈機２の概略構成図である。
実施例１に係るロボット芝刈機２の衝突検出センサ６６の近傍の構成を概略的に示す図である。
実施例１に係るロボット芝刈機２の持ち上げ検出センサ６８の近傍の構成を概略的に示す図である。
実施例１に係るロボット芝刈機２の制御部８が実行する、高さ自動調整機能がオンとなっている場合の自律運転のフローチャートである。
実施例１に係るロボット芝刈機２の制御部８のメモリ３６に記憶される閾値テーブルＴＴを模式的に示す図である。
実施例１に係るロボット芝刈機２の制御部８が実行する、高さ自動調整機能がオフとなっている場合の自律運転のフローチャートである。
実施例１に係るロボット芝刈機２が自律運転を行っている間に制御部８が実行する処理のフローチャートである。
実施例２に係るロボット芝刈機２０２が自律運転を行っている間に制御部８が実行する処理のフローチャートである。
実施例３に係るロボット芝刈機３０２が自律運転を行っている間に制御部８が実行する処理のフローチャートである。
実施例４に係るロボット芝刈機４０２の制御部８が実行する、高さ自動調整機能がオンとなっている場合の自律運転のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の代表的かつ非限定的な具体例について、図面を参照して以下に詳細に説明する。この詳細な説明は、本発明の好ましい例を実施するための詳細を当業者に示すことを単純に意図しており、本発明の範囲を限定することを意図したものではない。また、開示された追加的な特徴ならびに発明は、さらに改善された作業ロボットを提供するために、他の特徴や発明とは別に、又は共に用いることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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