特許ウォッチ

公開番号2025085531
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-05
出願番号2023199477
出願日2023-11-24
発明の名称マップ更新装置、マップ更新方法、およびプログラム
出願人学校法人早稲田大学,株式会社ガイアックス
代理人個人
主分類G06T 11/60 20060101AFI20250529BHJP(計算;計数)
要約【課題】従来、複数のユーザが協力して、三次元の都市空間を表現する都市空間マップを更新していくプラットフォームが存在しなかった。
【解決手段】都市空間を撮影した画像であり、位置情報に対応付く画像を2以上の各ユーザの端末装置2から受信する画像受信部121と、当該画像の全部または一部を用いて、都市空間の全部または一部の三次元画像を取得する画像取得部131と、マップ格納部111における都市空間マップの中の三次元画像であり、画像取得部131が取得した三次元画像の元になった画像に対応付く位置情報が示す領域に合致する領域の位置情報に対応付く都市空間マップの中の三次元画像を、画像取得部131が取得した三次元画像により更新する更新処理を行う更新部135とを具備するマップ更新装置1により、複数のユーザが協力して、都市空間マップを更新していくプラットフォームを提供できる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
都市空間を撮影した画像であり、位置情報に対応付く画像を２以上の各ユーザの端末装置から受信する画像受信部と、
前記画像受信部が受信した前記画像の全部または一部を用いて、前記都市空間の全部または一部の三次元画像を取得する画像取得部と、
都市空間を表現する三次元の情報であり、位置情報に対応付く三次元画像の集合である都市空間マップが格納されるマップ格納部における前記都市空間マップの中の三次元画像であり、前記画像取得部が取得した前記三次元画像の元になった前記画像に対応付く前記位置情報が示す領域に合致する領域の位置情報に対応付く前記都市空間マップの中の三次元画像を、前記画像取得部が取得した前記三次元画像により更新する更新処理を行う更新部とを具備するマップ更新装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記画像受信部は、
ユーザを識別するユーザ識別子と位置情報とに対応付く前記画像を前記２以上の各端末装置から受信し、
前記更新部は、
前記ユーザ識別子に対応付けて、前記画像取得部が取得した前記三次元画像を蓄積する請求項１記載のマップ更新装置。
【請求項３】
前記画像取得部は、
前記画像受信部が受信した前記画像に含まれる動的オブジェクトを除いた前記三次元画像を取得する請求項１記載のマップ更新装置。
【請求項４】
前記画像取得部は、
前記画像取得部が取得した前記三次元画像の中に、静的オブジェクトの一部のみが含まれる場合、当該静的オブジェクトを含まない前記三次元画像を取得する、請求項１記載のマップ更新装置。
【請求項５】
前記画像取得部が取得した前記三次元画像の中に、静的オブジェクトの一部のみが含まれる場合、当該静的オブジェクトの一部の情報である部分オブジェクトを蓄積する部分蓄積部と、
前記部分蓄積部が蓄積した部分オブジェクトと、当該部分オブジェクトが蓄積された後に前記画像受信部が受信した前記画像に基づく情報の中の静的オブジェクトの一部の情報である部分オブジェクトとを用いて、前記静的オブジェクトの全体を構成できるか否かを判断するオブジェクト判断部とをさらに具備し、
前記画像取得部は、
前記オブジェクト判断部が全体を構成できると判断した場合に、前記部分蓄積部が蓄積した部分オブジェクトと前記画像受信部が受信した前記画像に基づく情報の中の部分オブジェクトとを用いて前記静的オブジェクトの三次元画像を取得し、
前記更新部は、
前記画像取得部が取得した前記静的オブジェクトの前記三次元画像を前記マップ格納部に蓄積する更新処理を行う請求項４記載のマップ更新装置。
【請求項６】
前記画像受信部は、
２以上の異なるデータ構造の画像を受信し、
前記画像取得部は、
前記画像受信部が受信した前記画像の前記データ構造に応じた異なる変換処理を行い、前記三次元画像を取得する、請求項１記載のマップ更新装置。
【請求項７】
前記都市空間マップは、三次元の都市空間を構成する点を表現するデータであり、位置情報と色情報とを有するデータである点データの集合である点群データであり、
前記画像取得部は、
前記画像受信部が受信した前記画像の全部または一部を用いて、点群データを有する前記三次元画像を取得する、請求項１記載のマップ更新装置。
【請求項８】
前記画像受信部が前記画像を受信した場合、前記画像を用いた前記都市空間マップの更新のための更新条件を満たすか否かを判断する条件判断部をさらに具備し、
前記更新部は、
前記条件判断部が前記更新条件を満たすと判断した場合のみ前記更新処理を行う、請求項１から請求項７いずれか一項に記載のマップ更新装置。
【請求項９】
前記更新条件は、前記画像受信部が受信した前記画像の属性値である１以上の画像属性値に関する画像条件、前記画像を送信したユーザの１以上のユーザ属性値に関するユーザ条件、または前記画像が取得された環境に関する１以上の環境属性値に関する環境条件のうちのいずれかの条件を含む請求項８記載のマップ更新装置。
【請求項１０】
前記画像受信部が受信した前記画像を送信した前記端末装置に、前記更新部が更新を行ったか否かに関する結果情報を送信する結果送信部をさらに具備する請求項８記載のマップ更新装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、受信した画像を用いて、三次元の都市空間マップを更新するマップ更新装置等に関するものである。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来技術において、精度が低い三次元地図を補正できる、とする三次元地図補正装置があった（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１０－１９１０６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術においては、複数のユーザが協力して、都市空間を表現する都市空間マップを更新していくプラットフォームが存在しなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本第一の発明のマップ更新装置は、都市空間を撮影した画像であり、位置情報に対応付く画像を２以上の各ユーザの端末装置から受信する画像受信部と、画像受信部が受信した画像の全部または一部を用いて、都市空間の全部または一部の三次元画像を取得する画像取得部と、都市空間を表現する三次元の情報であり、位置情報に対応付く三次元画像の集合である都市空間マップが格納されるマップ格納部における都市空間マップの中の三次元画像であり、画像取得部が取得した三次元画像の元になった画像に対応付く位置情報が示す領域に合致する領域の位置情報に対応付く都市空間マップの中の三次元画像を、画像取得部が取得した三次元画像により更新する更新処理を行う更新部とを具備するマップ更新装置である。
【０００６】
かかる構成により、複数のユーザが協力して、都市空間マップを更新していくプラットフォームを提供できる。
【０００７】
また、本第二の発明のマップ更新装置は、第一の発明に対して、画像受信部は、ユーザを識別するユーザ識別子と位置情報とに対応付く画像を２以上の各端末装置から受信し、更新部は、ユーザ識別子に対応付けて、画像取得部が取得した三次元画像を蓄積するマップ更新装置である。
【０００８】
かかる構成により、都市空間マップの更新に貢献したユーザを管理できる。
【０００９】
また、本第三の発明のマップ更新装置は、第一または第二の発明に対して、画像取得部は、画像受信部が受信した画像に含まれる動的オブジェクトを除いた三次元画像を取得するマップ更新装置である。
【００１０】
かかる構成により、適切な都市空間マップを構築できる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許