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公開番号2025088220
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-11
出願番号2023202779
出願日2023-11-30
発明の名称装置および方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類G08G 1/00 20060101AFI20250604BHJP(信号)
要約【課題】移動体の位置や向きを推定する時間が長期化することを抑制する。
【解決手段】装置は、無人運転により移動可能な移動体の位置情報を用いて、測距装置の測定可能範囲の中から少なくとも移動体が位置する範囲を含む存在範囲を決定する存在範囲決定部と、測距装置による、存在範囲決定部により決定された存在範囲の測定結果を用いて、移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定部と、を備える。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
装置であって、
無人運転により移動可能な移動体の位置情報を用いて、測距装置の測定可能範囲の中から少なくとも前記移動体が位置する範囲を含む存在範囲を決定する存在範囲決定部と、
前記測距装置による、前記存在範囲決定部により決定された前記存在範囲の測定結果を用いて、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定部と、
を備える、装置。
続きを表示（約 540 文字）【請求項２】
請求項１に記載の装置であって、
前記存在範囲決定部は、前記測距装置と前記移動体との間に障害物が位置していると判定した場合には、前記移動体が位置する範囲から前記障害物で隠れる範囲を除いた範囲を前記存在範囲に決定する、装置。
【請求項３】
請求項２に記載の装置であって、
前記移動体は、前記移動体を製造する工場において移動し、
前記存在範囲決定部は、前記移動体の製造工程に関する情報を用いて、前記測距装置と前記移動体との間に前記障害物が位置しているか否かを判定する、装置。
【請求項４】
請求項２に記載の装置であって、
前記存在範囲決定部は、前記移動体が位置している場所の気象情報を用いて、前記測距装置と前記移動体との間に前記障害物が位置しているか否かを判定する、装置。
【請求項５】
方法であって、
無人運転により移動可能な移動体の位置情報を用いて、測距装置の測定可能範囲の中から少なくとも前記移動体が位置する範囲を含む存在範囲を決定し、
前記測距装置による、決定した前記存在範囲の測定結果を用いて、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する、
方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する装置および方法に関する。
続きを表示（約 2,800 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の製造工程において、無人運転により車両を走行させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０１７－５３８６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両などの移動体を無人運転により移動させる際に、移動体の位置や向きを推定する処理が実行される。移動体の位置や向きは、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）などの測距装置から取得した測定結果を用いて推定できる。しかしながら、測定結果に移動体以外の物体に関する情報が多く含まれていると、移動体の位置や向きを推定する時間が長期化する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
（１）本開示の第１の形態によれば、装置が提供される。この装置は、無人運転により移動可能な移動体の位置情報を用いて、測距装置の測定可能範囲の中から少なくとも前記移動体が位置する範囲を含む存在範囲を決定する存在範囲決定部と、前記測距装置による、前記存在範囲決定部により決定された前記存在範囲の測定結果を用いて、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定部と、を備える。
この形態の装置によれば、存在範囲の測定結果を用いて移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定するため、移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する時間が長期化することを抑制できる。
（２）上記形態の装置において、前記存在範囲決定部は、前記測距装置と前記移動体との間に障害物が位置していると判定した場合には、前記移動体が位置する範囲から前記障害物で隠れる範囲を除いた範囲を前記存在範囲に決定してもよい。
この形態の装置によれば、障害物で隠れる範囲を除外して存在範囲を決定するため、障害物により移動体の位置と向きとの少なくとも一方の推定精度が低下することを抑制できる。
（３）上記形態の装置において、前記移動体は、前記移動体を製造する工場において移動し、前記存在範囲決定部は、前記移動体の製造工程に関する情報を用いて、前記測距装置と前記移動体との間に前記障害物が位置しているか否かを判定してもよい。
この形態の装置によれば、測距装置と移動体との間に障害物が位置しているか否かを簡単に判定することができる。
（４）上記形態の装置において、前記存在範囲決定部は、前記移動体が位置している場所の気象情報を用いて、前記測距装置と前記移動体との間に前記障害物が位置しているか否かを判定してもよい。
この形態の装置によれば、測距装置と移動体との間に障害物が位置しているか否かを簡単に判定することができる。
（５）本開示の第２の形態によれば、方法が提供される。この方法は、無人運転により移動可能な移動体の位置情報を用いて、測距装置の測定可能範囲の中から少なくとも前記移動体が位置する範囲を含む存在範囲を決定し、前記測距装置による、決定した前記存在範囲の測定結果を用いて、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する。
この形態の方法によれば、存在範囲の測定結果を用いて移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定するため、移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する時間が長期化することを抑制できる。
本開示は、装置および方法以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、システム、コンピュータプログラム、および、コンピュータプログラムが記録された記録媒体などの形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
第１実施形態のシステムの構成を示す説明図。
第１実施形態のシステムの構成を示すブロック図。
第１実施形態の車両の走行制御の処理手順を示すフローチャート。
第１実施形態の車両の位置および向きを推定する処理手順を示すフローチャート。
第１実施形態の存在範囲を示す説明図。
第２実施形態の車両の位置および向きを推定する処理手順を示すフローチャート。
第２実施形態の存在範囲を示す説明図。
第３実施形態のシステムの構成を示すブロック図。
第３実施形態の車両の走行制御の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態におけるシステム１０の構成を示す説明図である。システム１０は、車両１００と、サーバ装置２００と、第１センサ３０１と、第２センサ３０２と、工程管理装置４００とを備えている。本実施形態では、車両１００が本開示の「移動体」に相当し、サーバ装置２００が本開示の「装置」に相当する。
【０００９】
本開示において、「移動体」は、移動し得る物体を意味し、例えば、車両や電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）である。車両は、車輪によって走行する車両であっても無限軌道によって走行する車両であってもよく、例えば、乗用車、トラック、バス、二輪車、四輪車、戦車、工事用車両などである。車両は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）、ガソリン自動車、ハイブリッド自動車、ならびに燃料電池自動車を含む。移動体が車両以外である場合には、本開示における「車両」、「車」との表現を、適宜に「移動体」に置き換えることができ、「走行」との表現を、適宜に「移動」に置き換えることができる。
【００１０】
車両１００は、無人運転により走行可能に構成されている。「無人運転」とは、搭乗者の走行操作によらない運転を意味する。走行操作とは、車両１００の「走る」、「曲がる」、「止まる」の少なくともいずれかに関する操作を意味する。無人運転は、車両１００の外部に位置する装置を用いた自動または手動の遠隔制御によって、あるいは、車両１００の自律制御によって実現される。無人運転によって走行している車両１００には、走行操作を行わない搭乗者が搭乗していてもよい。走行操作を行わない搭乗者には、例えば、単に車両１００の座席に着座している人や、組み付け、検査、スイッチ類の操作といった走行操作とは異なる作業を車両１００に乗りながら行っている人が含まれる。なお、搭乗者の走行操作による運転は、「有人運転」と呼ばれることがある。
（【００１１】以降は省略されています）

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