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公開番号2025093541
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-24
出願番号2023209254
出願日2023-12-12
発明の名称施設内で検出された音響データを処理する装置、方法、およびプログラム
出願人横河電機株式会社
代理人弁理士法人RYUKA国際特許事務所
主分類G05B 23/02 20060101AFI20250617BHJP(制御;調整)
要約【課題】施設内で検出された音響データを処理して、異常が発生した機器を特定する装置を提供する。
【解決手段】施設内を移動することができるロボットの音響センサにより検出された音響データを取得する音響データ取得部と、前記音響データを用いて音の異常度を検知する音異常検知部と、前記ロボットのLiDARセンサにより検出されたLiDARデータを取得するLiDARデータ取得部と、前記LiDARデータを用いて少なくとも1つの機器を検出する機器検出部と、前記ロボットの移動に伴う前記異常度の変化に基づいて、前記少なくとも1つの機器のうち異常が発生した機器を特定する異常機器特定部とを備える。
【選択図】図22
特許請求の範囲【請求項１】
施設内を移動することができるロボットの音響センサにより検出された音響データを取得する音響データ取得部と、
前記音響データを用いて音の異常度を検知する音異常検知部と、
前記ロボットのＬｉＤＡＲセンサにより検出されたＬｉＤＡＲデータを取得するＬｉＤＡＲデータ取得部と、
前記ＬｉＤＡＲデータを用いて少なくとも１つの機器を検出する機器検出部と、
前記ロボットの移動に伴う前記異常度の変化に基づいて、前記少なくとも１つの機器のうち異常が発生した機器を特定する異常機器特定部と
を備える装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記異常機器特定部は、前記ロボットが進行方向に移動するにつれて前記異常度が増加したことに応じて、前記少なくとも１つの機器のうち前記進行方向側に位置する機器を異常が発生した機器として特定する請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記ロボットの移動に伴う前記異常度の変化に基づいて、前記ロボットに進行方向を指示するロボット指令部を備える請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記ロボット指令部は、前記ロボットの移動に伴い前記異常度が増加することに応じて前記ロボットの進行方向を維持し、前記ロボットの移動に伴い前記異常度が増加しなくなったことまたは前記異常度が減少したことに応じて前記ロボットの進行方向を変えることを前記ロボットに指示する請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記音異常検知部は、前記音響データと、前記音響データを検出した位置に対応付けられた正常音響データとを比較した結果に基づいて前記異常度を検知する請求項１から４のいずれか一項に記載の装置。
【請求項６】
前記機器検出部は、前記施設内の複数の機器のそれぞれについて位置および識別情報を含む機器データを記録する機器データベースを用いて、前記ＬｉＤＡＲデータによって確認された物体の位置に存在するべき機器の識別情報を取得する請求項１に記載の装置。
【請求項７】
一の機器の異常が特定されたことに応じて、前記施設内の当該一の機器または他の機器のうちの少なくとも１つに対して当該一の機器の異常に対処するための制御を行う機器制御部を備える請求項１に記載の装置。
【請求項８】
施設内を移動することができるロボットの音響センサにより検出された音響データを取得することと、
前記音響データを用いて音の異常度を検知することと、
前記ロボットのＬｉＤＡＲセンサにより検出されたＬｉＤＡＲデータを取得することと、
前記ＬｉＤＡＲデータを用いて少なくとも１つの機器を検出することと、
前記ロボットの移動に伴う前記異常度の変化に基づいて、前記少なくとも１つの機器のうち異常が発生した機器を特定することと
を備える方法。
【請求項９】
コンピュータにより実行され、前記コンピュータを、
施設内を移動することができるロボットの音響センサにより検出された音響データを取得する音響データ取得部と、
前記音響データを用いて音の異常度を検知する音異常検知部と、
前記ロボットのＬｉＤＡＲセンサにより検出されたＬｉＤＡＲデータを取得するＬｉＤＡＲデータ取得部と、
前記ＬｉＤＡＲデータを用いて少なくとも１つの機器を検出する機器検出部と、
前記ロボットの移動に伴う前記異常度の変化に基づいて、前記少なくとも１つの機器のうち異常が発生した機器を特定する異常機器特定部と
して機能させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、施設内で検出された音響データを処理する装置、方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、「図１に示す点検支援システム１は、点検現場２から遠隔にある監視場所３で点検員４が点検現場２の機器を点検可能にする」こと（段落００１０）、「無人移動体１０からの音の情報には、複数のマイク１３１～１３ｍで各々取得された音の情報が含まれており、音判定部７２は、これらの音の情報に基づいて、音源方向、音源位置、および音の大きさを判定することができる」こと（段落００３７）、「図形付加部７３は、音判定部７２による判定結果に基づいて、無人移動体１０から取得した撮像画像に、音源の位置を表す図形および音の大きさを表す図形のうち少なくとも一つを表す図形を付加する」こと（段落００３８）が記載されている。
【０００３】
特許文献２には、「現場巡視ロボットを現場を自動巡視させ、現場映像と現場音声等をリアルタイムに取得」すること（段落０００５）、「現場機器の稼動音を測定して機器稼動音の音帯分布と予めデータベース上に登録されたプラント運転状態に対応した正常運転時の該当機器の稼動音音帯分布とを比較し、各音帯の音量差分により機器の異常を自動通知する」こと（段落００１０）が記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０２０－１４９３４９号公報
［特許文献２］特開２０００－０３９９１４号公報
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第１の態様においては、施設内を移動することができるロボットの音響センサにより検出された音響データを取得する音響データ取得部と、前記音響データを用いて音の異常度を検知する音異常検知部と、前記ロボットのＬｉＤＡＲセンサにより検出されたＬｉＤＡＲデータを取得するＬｉＤＡＲデータ取得部と、前記ＬｉＤＡＲデータを用いて少なくとも１つの機器を検出する機器検出部と、前記ロボットの移動に伴う前記異常度の変化に基づいて、前記少なくとも１つの機器のうち異常が発生した機器を特定する異常機器特定部とを備える装置を提供する。
【０００５】
上記の装置は、前記異常機器特定部は、前記ロボットが進行方向に移動するにつれて前記異常度が増加したことに応じて、前記少なくとも１つの機器のうち前記進行方向側に位置する機器を異常が発生した機器として特定してよい。
【０００６】
上記のいずれかの装置は、前記ロボットの移動に伴う前記異常度の変化に基づいて、前記ロボットに進行方向を指示するロボット指令部を備えてよい。
【０００７】
上記のいずれかの装置において、前記ロボット指令部は、前記ロボットの移動に伴い前記異常度が増加することに応じて前記ロボットの進行方向を維持し、前記ロボットの移動に伴い前記異常度が増加しなくなったことまたは前記異常度が減少したことに応じて前記ロボットの進行方向を変えることを前記ロボットに指示してよい。
【０００８】
上記のいずれかの装置において、前記音異常検知部は、前記音響データと、前記音響データを検出した位置に対応付けられた正常音響データとを比較した結果に基づいて前記異常度を検知してよい。
【０００９】
上記のいずれかの装置において、前記機器検出部は、前記施設内の複数の機器のそれぞれについて位置および識別情報を含む機器データを記録する機器データベースを用いて、前記ＬｉＤＡＲデータによって確認された物体の位置に存在するべき機器の識別情報を取得してよい。
【００１０】
上記のいずれかの装置は、一の機器の異常が特定されたことに応じて、前記施設内の当該一の機器または他の機器のうちの少なくとも１つに対して当該一の機器の異常に対処するための制御を行う機器制御部を備えてよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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