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公開番号2025101129
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-07
出願番号2023217748
出願日2023-12-25
発明の名称分注方法および分注システム
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01N 35/10 20060101AFI20250630BHJP(測定;試験)
要約【課題】高い精度の分注を行うことのできる分注方法および分注システムを提供すること。
【解決手段】分注方法は、第1サンプルを作成する第1分注工程と、第1分注工程の後に行われ、第2サンプルを作成する第2分注工程と、を含む。また、第2分注工程は、第1分注工程において吐出された液体試料の総吐出量および総重量に基づいて液体試料の密度を算出する第2密度算出工程と、第2密度算出工程において算出した密度を用いて決定された第3吐出量指令値に基づいて液体吐出装置から液体試料を吐出させる第3吐出工程と、第2密度算出工程において算出した密度を用いて決定され、第3吐出工程において吐出された液体試料との合計重量が目標重量となる第4吐出量指令値に基づいて液体吐出装置から液体試料を吐出させる第4吐出工程と、を含む。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
液体吐出装置から目標重量の液体試料を吐出させる分注方法であって、
第１サンプルを作成する第１分注工程と、
前記第１分注工程の後に行われ、第２サンプルを作成する第２分注工程と、を含み、
前記第１分注工程は、
前記目標重量よりも吐出重量が小さい第１吐出量指令値に基づいて前記液体吐出装置から前記液体試料を吐出させる第１吐出工程と、
前記第１吐出工程で吐出させた前記液体試料の重量を測定し、前記測定した重量および前記第１吐出量指令値に基づいて前記液体試料の密度を算出する第１密度算出工程と、
前記第１密度算出工程において算出した前記密度を用いて決定され、前記第１吐出工程において吐出された前記液体試料との合計重量が前記目標重量となる第２吐出量指令値に基づいて前記液体吐出装置から前記液体試料を吐出させる第２吐出工程と、を含み、
前記第２分注工程は、
前記第１分注工程において吐出された前記液体試料の総吐出量および総重量に基づいて前記液体試料の密度を算出する第２密度算出工程と、
前記第２密度算出工程において算出した前記密度を用いて決定され、前記第１吐出量指令値および前記第２吐出量指令値の間の値となる第３吐出量指令値に基づいて前記液体吐出装置から前記液体試料を吐出させる第３吐出工程と、
前記第２密度算出工程において算出した前記密度を用いて決定され、前記第３吐出工程において吐出された前記液体試料との合計重量が前記目標重量となる第４吐出量指令値に基づいて前記液体吐出装置から前記液体試料を吐出させる第４吐出工程と、を含むことを特徴とする分注方法。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記目標重量の４０％以上６０％以下となるように前記第３吐出量指令値を決定する請求項１に記載の分注方法。
【請求項３】
前記第１吐出量指令値、前記第２吐出量指令値、前記第３吐出量指令値および前記第４吐出量指令値を、それぞれ、前記液体吐出装置の最大吐出量の５０％以下とする請求項１に記載の分注方法。
【請求項４】
前記液体試料は、グリセリンである請求項１に記載の分注方法。
【請求項５】
ロボットと、
前記ロボットの駆動を制御するロボット制御装置と、
前記ロボットに配置され、液体試料を吐出する液体吐出装置と、
前記液体吐出装置から吐出された前記液体試料の重量を測定する重量計と、
前記液体吐出装置の駆動を制御するペリフェラル制御装置と、を有し、
ペリフェラル制御装置は、
第１サンプルを作成する第１分注工程と、
前記第１分注工程の後に行われ、第２サンプルを作成する第２分注工程と、を実行し、
前記第１分注工程では、
前記目標重量よりも吐出重量が小さい第１吐出量指令値に基づいて前記液体吐出装置から前記液体試料を吐出させる第１吐出工程と、
前記第１吐出工程で吐出させた前記液体試料の重量を前記重量計を用いて測定し、前記測定した重量および前記第１吐出量指令値に基づいて前記液体試料の密度を算出する第１密度算出工程と、
前記第１密度算出工程において算出した前記密度を用いて決定され、前記第１吐出工程において吐出された前記液体試料との合計重量が前記目標重量となる第２吐出量指令値に基づいて前記液体吐出装置から前記液体試料を吐出させる第２吐出工程と、を行い、
前記第２分注工程では、
前記第１分注工程において吐出された前記液体試料の総吐出量および総重量に基づいて前記液体試料の密度を算出する第２密度算出工程と、
前記第２密度算出工程において算出した前記密度を用いて決定され、前記第１吐出量指令値および前記第２吐出量指令値の間の値となる第３吐出量指令値に基づいて前記液体吐出装置から前記液体試料を吐出させる第３吐出工程と、
前記第２密度算出工程において算出した前記密度を用いて決定され、前記第３吐出工程において吐出された前記液体試料との合計重量が前記目標重量となる第４吐出量指令値に基づいて前記液体吐出装置から前記液体試料を吐出させる第４吐出工程と、を行うことを特徴とする分注システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、分注方法および分注システムに関する。
続きを表示（約 2,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、実際に計量を行うピペットで容量を設定するステップと、設定した容量の被計量液体をピペットで吸引するステップと、ピペットで吸引した被計量液体を重量計上に吐出してピペットで吸引した被計量液体の重量を測定するステップと、測定した重量から、ピペットから実際に吐出された被計量液体の容量を確定するステップと、設定した容量と実際の容量との比を求め、この比を設定した容量に乗算した量を吸引するよう校正するステップと、を含む分注方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１５／０７１９５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、吐出条件によって被計量液体の密度が変化するおそれがあり、分注の精度を上げることが難しい。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の分注方法は、液体吐出装置から目標重量の液体試料を吐出させる分注方法であって、
第１サンプルを作成する第１分注工程と、
前記第１分注工程の後に行われ、第２サンプルを作成する第２分注工程と、を含み、
前記第１分注工程は、
前記目標重量よりも吐出重量が小さい第１吐出量指令値に基づいて前記液体吐出装置から前記液体試料を吐出させる第１吐出工程と、
前記第１吐出工程で吐出させた前記液体試料の重量を測定し、前記測定した重量および前記第１吐出量指令値に基づいて前記液体試料の密度を算出する第１密度算出工程と、
前記第１密度算出工程において算出した前記密度を用いて決定され、前記第１吐出工程において吐出された前記液体試料との合計重量が前記目標重量となる第２吐出量指令値に基づいて前記液体吐出装置から前記液体試料を吐出させる第２吐出工程と、を含み、
前記第２分注工程は、
前記第１分注工程において吐出された前記液体試料の総吐出量および総重量に基づいて前記液体試料の密度を算出する第２密度算出工程と、
前記第２密度算出工程において算出した前記密度を用いて決定され、前記第１吐出量指令値および前記第２吐出量指令値の間の値となる第３吐出量指令値に基づいて前記液体吐出装置から前記液体試料を吐出させる第３吐出工程と、
前記第２密度算出工程において算出した前記密度を用いて決定され、前記第３吐出工程において吐出された前記液体試料との合計重量が前記目標重量となる第４吐出量指令値に基づいて前記液体吐出装置から前記液体試料を吐出させる第４吐出工程と、を含む。
【０００６】
本発明の分注システムは、ロボットと、
前記ロボットの駆動を制御するロボット制御装置と、
前記ロボットに配置され、液体試料を吐出する液体吐出装置と、
前記液体吐出装置から吐出された前記液体試料の重量を測定する重量計と、
前記液体吐出装置の駆動を制御するペリフェラル制御装置と、を有し、
ペリフェラル制御装置は、
第１サンプルを作成する第１分注工程と、
前記第１分注工程の後に行われ、第２サンプルを作成する第２分注工程と、を実行し、
前記第１分注工程では、
前記目標重量よりも吐出重量が小さい第１吐出量指令値に基づいて前記液体吐出装置から前記液体試料を吐出させる第１吐出工程と、
前記第１吐出工程で吐出させた前記液体試料の重量を前記重量計を用いて測定し、前記測定した重量および前記第１吐出量指令値に基づいて前記液体試料の密度を算出する第１密度算出工程と、
前記第１密度算出工程において算出した前記密度を用いて決定され、前記第１吐出工程において吐出された前記液体試料との合計重量が前記目標重量となる第２吐出量指令値に基づいて前記液体吐出装置から前記液体試料を吐出させる第２吐出工程と、を行い、
前記第２分注工程では、
前記第１分注工程において吐出された前記液体試料の総吐出量および総重量に基づいて前記液体試料の密度を算出する第２密度算出工程と、
前記第２密度算出工程において算出した前記密度を用いて決定され、前記第１吐出量指令値および前記第２吐出量指令値の間の値となる第３吐出量指令値に基づいて前記液体吐出装置から前記液体試料を吐出させる第３吐出工程と、
前記第２密度算出工程において算出した前記密度を用いて決定され、前記第３吐出工程において吐出された前記液体試料との合計重量が前記目標重量となる第４吐出量指令値に基づいて前記液体吐出装置から前記液体試料を吐出させる第４吐出工程と、を行う。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
好適な実施形態に係る分注システムを示す全体図である。
図１の分注システムが有するロボットの側面図である。
分注方法の工程を示すフローチャートである。
第１レシピ表を示す図である。
第１レシピ表を示す図である。
吐出量と密度との関係を示すグラフである。
第２レシピ表を示す図である。
第２レシピ表を示す図である。
分注方法の工程を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の分注方法および分注システムを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
【０００９】
図１は、好適な実施形態に係る分注システムを示す全体図である。図２は、図１の分注システムが有するロボットの側面図である。図３は、分注方法の工程を示すフローチャートである。図４および図５は、それぞれ、第１レシピ表を示す図である。図６は、吐出量と密度との関係を示すグラフである。図７および図８は、それぞれ、第２レシピ表を示す図である。図９は、分注方法の工程を示すフローチャートである。
【００１０】
図１に示す分注システム１は、所謂「ピペッティングロボットシステム」であり、ロボット２を用いて液体試料Ｌの自動分注を行う。このような分注システム１は、ロボット２と、ロボット２の駆動を制御するロボット制御装置３と、ロボット２に取り付けられた液体吐出装置としてのピペット４と、重量計としての電子天秤５と、ピペット４および電子天秤５の駆動を制御するペリフェラル制御装置６と、を有する。
（【００１１】以降は省略されています）

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