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公開番号2025108805
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-24
出願番号2024002217
出願日2024-01-11
発明の名称制御装置、システムおよび制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類B62D 65/18 20060101AFI20250716BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】複数種類の移動体を混在して製造する工場において、予め定められた工程に要する時間の違いによって後続車両の走行が妨げられることを抑制する。
【解決手段】複数種類の移動体を混在して製造する工場において、複数種類の移動体のうちの少なくとも一部の移動体の動作を制御する制御装置であって、制御指示作成部を備え、複数種類の移動体は、第1種類移動体と、工場における予め定められた工程に要する時間が第1種類移動体に比べて長い第2種類移動体と、を含み、制御指示作成部は、予め定められた工程に入る前の工程において、先行移動体と後続移動体との間の移動体間距離を調整するように、制御指示を作成し、制御指示作成部は、先行移動体が第1種類移動体の場合の移動体間距離である第1の距離に比べて、先行移動体が第2種類移動体の場合の移動体間距離である第2の距離が大きくなるように、制御指示を作成する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
複数種類の移動体を混在して製造する工場において、前記複数種類の移動体のうちの少なくとも一部の移動体の動作を制御する制御装置であって、
制御対象の移動体に対して制御内容を指示するための制御指示を作成する制御指示作成部を備え、
前記複数種類の移動体は、第１種類移動体と、前記工場における予め定められた工程に要する時間が前記第１種類移動体に比べて長い第２種類移動体と、を含み、
前記制御指示作成部は、前記予め定められた工程に入る前の工程において、先行移動体と前記先行移動体に続く後続移動体との間の移動体間距離を調整するように、前記制御指示を作成し、
前記制御指示作成部は、前記先行移動体が前記第１種類移動体の場合の前記移動体間距離である第１の距離に比べて、前記先行移動体が前記第２種類移動体の場合の前記移動体間距離である第２の距離が大きくなるように、前記制御指示を作成する、
制御装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
複数種類の移動体を混在して製造する工場において、前記複数種類の移動体のうちの少なくとも一部の移動体の動作を制御する制御装置であって、
制御対象の移動体に対して制御内容を指示するための制御指示を作成する制御指示作成部を備え、
前記複数種類の移動体は、第１種類移動体と、前記工場における予め定められた工程に要する時間が前記第１種類移動体に比べて長い第２種類移動体と、を含み、
前記制御指示作成部は、前記予め定められた工程に入る前の工程において、先行移動体と前記先行移動体に続く後続移動体との間の移動体間距離を調整するように、前記制御指示を作成し、
前記制御指示作成部は、前記後続移動体が前記第１種類移動体の場合の前記移動体間距離である第１の距離に比べて、前記後続移動体が前記第２種類移動体の場合の前記移動体間距離である第３の距離が小さくなるように、前記制御指示を作成する、
制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の制御装置であって、
前記移動体の種別に関する情報である種別情報を取得する種別情報取得部と、
前記種別情報を利用して、前記予め定められた工程において前記移動体に対して予め定められた作業を完了させるために要する時間である工程所要時間を特定する特定部と、
をさらに備え、
前記制御指示作成部は、前記工程所要時間を利用して前記制御指示を作成する、
制御装置。
【請求項４】
複数種類の移動体を混在して製造する工場において、前記複数種類の移動体のうちの少なくとも一部の移動体の動作を制御するシステムであって、
制御対象の移動体に対して制御内容を指示するための制御指示を作成する制御指示作成部を備え、
前記複数種類の移動体は、第１種類移動体と、前記工場における予め定められた工程に要する時間が前記第１種類移動体に比べて長い第２種類移動体と、を含み、
前記制御指示作成部は、前記予め定められた工程に入る前の工程において、先行移動体と前記先行移動体に続く後続移動体との間の移動体間距離を調整するように、前記制御指示を作成し、
前記制御指示作成部は、前記先行移動体が前記第１種類移動体の場合の前記移動体間距離である第１の距離に比べて、前記先行移動体が前記第２種類移動体の場合の前記移動体間距離である第２の距離が大きくなるように、前記制御指示を作成する、
システム。
【請求項５】
複数種類の移動体を混在して製造する工場において、前記複数種類の移動体のうちの少なくとも一部の移動体の動作を制御する制御方法であって、
前記複数種類の移動体は、第１種類移動体と、前記工場における予め定められた工程に要する時間が前記第１種類移動体に比べて長い第２種類移動体と、を含み、
前記予め定められた工程に入る前の工程において、先行移動体と前記先行移動体に続く後続移動体との間の移動体間距離を調整するように、制御対象の移動体に対して制御内容を指示するための制御指示を作成し、
前記先行移動体が前記第１種類移動体の場合の前記移動体間距離である第１の距離に比べて、前記先行移動体が前記第２種類移動体の場合の前記移動体間距離である第２の距離が大きくなるように、前記制御指示を作成するステップを備える、
制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置、システムおよび制御方法に関する。
続きを表示（約 4,600 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の製造工程において、無人運転により車両を走行させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０１７－５３８６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような車両の製造工程において、互いに異なる種類の車両が混在して、所定の車間距離を保って搬送される場合がある。しかしながら、同じ工程であっても車両の種類に応じて要する時間が異なることがある。当該工程に要する時間がより長い車両の後に、当該工程に要する時間がより短い車両が続く場合、後続車両との車間距離が詰まることにより後続車両が停止または減速することとなり、後続車両の搬送が妨げられるおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
（１）本開示の一形態によれば、複数種類の移動体を混在して製造する工場において、前記複数種類の移動体のうちの少なくとも一部の移動体の動作を制御する制御装置が提供される。この制御装置は、制御対象の移動体に対して制御内容を指示するための制御指示を作成する制御指示作成部を備え、前記複数種類の移動体は、第１種類移動体と、前記工場における予め定められた工程に要する時間が前記第１種類移動体に比べて長い第２種類移動体と、を含み、前記制御指示作成部は、前記予め定められた工程に入る前の工程において、先行移動体と前記先行移動体に続く後続移動体との間の移動体間距離を調整するように、前記制御指示を作成し、前記制御指示作成部は、前記先行移動体が前記第１種類移動体の場合の前記移動体間距離である第１の距離に比べて、前記先行移動体が前記第２種類移動体の場合の前記移動体間距離である第２の距離が大きくなるように、前記制御指示を作成する。
この形態の制御装置によれば、予め定められた工程に入る前の工程において、先行移動体が第１種類移動体の場合の移動体間距離である第１の距離に比べて、先行移動体が第２種類移動体の場合の移動体間距離である第２の距離が大きくなるように、制御指示を作成する。このため、第２種類移動体に続いて後続移動体が次工程に進入するまでの時間を長く確保することができるので、次工程における第２種類移動体に対する作業が完了する前に後続移動体が次工程に進入して、後続移動体が停止または減速することを抑制でき、後続移動体の走行が妨げられることを抑制できる。
（２）本開示の他の形態によれば、複数種類の移動体を混在して製造する工場において、前記複数種類の移動体のうちの少なくとも一部の移動体の動作を制御する制御装置が提供される。この制御装置は、制御対象の移動体に対して制御内容を指示するための制御指示を作成する制御指示作成部を備え、前記複数種類の移動体は、第１種類移動体と、前記工場における予め定められた工程に要する時間が前記第１種類移動体に比べて長い第２種類移動体と、を含み、前記制御指示作成部は、前記予め定められた工程に入る前の工程において、先行移動体と前記先行移動体に続く後続移動体との間の移動体間距離を調整するように、前記制御指示を作成し、前記制御指示作成部は、前記後続移動体が前記第１種類移動体の場合の前記移動体間距離である第１の距離に比べて、前記後続移動体が前記第２種類移動体の場合の前記移動体間距離である第３の距離が小さくなるように、前記制御指示を作成する。
この形態の制御装置によれば、予め定められた工程に入る前の工程において、後続移動体が第１種類移動体の場合の移動体間距離である第１の距離に比べて、後続移動体が第２種類移動体の場合の移動体間距離である第３の距離が小さくなるように、制御指示を作成する。このため、先行移動体に続いて第２種類移動体が次工程に進入するタイミングを早めることができるので、第２種類移動体に続いて後続移動体が次工程に進入するまでの時間を長く確保することができる。これにより、次工程における第２種類移動体に対する作業が完了する前に後続移動体が次工程に進入して、後続移動体が停止または減速することを抑制でき、後続移動体の走行が妨げられることを抑制できる。
（３）上記実施形態において、前記移動体の種別に関する情報である種別情報を取得する種別情報取得部と、前記種別情報を利用して、前記予め定められた工程において前記移動体に対して予め定められた作業を完了させるために要する時間である工程所要時間を特定する特定部と、をさらに備え、前記制御指示作成部は、前記工程所要時間を利用して前記制御指示を作成してもよい。
この形態の制御装置によれば、種別情報を取得し、種別情報を利用して工程所要時間を特定し、工程所要時間を利用して制御指示を作成するので、工程所要時間に応じて適切な制御指示を作成できる。
（４）本開示の他の形態によれば、複数種類の移動体を混在して製造する工場において、前記複数種類の移動体のうちの少なくとも一部の移動体の動作を制御するシステムが提供される。このシステムは、制御対象の移動体に対して制御内容を指示するための制御指示を作成する制御指示作成部を備え、前記複数種類の移動体は、第１種類移動体と、前記工場における予め定められた工程に要する時間が前記第１種類移動体に比べて長い第２種類移動体と、を含み、前記制御指示作成部は、前記予め定められた工程に入る前の工程において、先行移動体と前記先行移動体に続く後続移動体との間の移動体間距離を調整するように、前記制御指示を作成し、前記制御指示作成部は、前記先行移動体が前記第１種類移動体の場合の前記移動体間距離である第１の距離に比べて、前記先行移動体が前記第２種類移動体の場合の前記移動体間距離である第２の距離が大きくなるように、前記制御指示を作成する。
この形態のシステムによれば、予め定められた工程に入る前の工程において、先行移動体が第１種類移動体の場合の移動体間距離である第１の距離に比べて、先行移動体が第２種類移動体の場合の移動体間距離である第２の距離が大きくなるように、制御指示を作成する。このため、第２種類移動体に続いて後続移動体が次工程に進入するまでの時間を長く確保することができるので、次工程における第２種類移動体に対する作業が完了する前に後続移動体が次工程に進入して、後続移動体が停止または減速することを抑制でき、後続移動体の走行が妨げられることを抑制できる。
（５）本開示の他の形態によれば、複数種類の移動体を混在して製造する工場において、前記複数種類の移動体のうちの少なくとも一部の移動体の動作を制御する制御方法が提供される。前記複数種類の移動体は、第１種類移動体と、前記工場における予め定められた工程に要する時間が前記第１種類移動体に比べて長い第２種類移動体と、を含み、この制御方法は、前記予め定められた工程に入る前の工程において、先行移動体と前記先行移動体に続く後続移動体との間の移動体間距離を調整するように、制御対象の移動体に対して制御内容を指示するための制御指示を作成し、前記先行移動体が前記第１種類移動体の場合の前記移動体間距離である第１の距離に比べて、前記先行移動体が前記第２種類移動体の場合の前記移動体間距離である第２の距離が大きくなるように、前記制御指示を作成するステップを備える。
この形態の制御方法によれば、予め定められた工程に入る前の工程において、先行移動体が第１種類移動体の場合の移動体間距離である第１の距離に比べて、先行移動体が第２種類移動体の場合の移動体間距離である第２の距離が大きくなるように、制御指示を作成する。このため、第２種類移動体に続いて後続移動体が次工程に進入するまでの時間を長く確保することができるので、次工程における第２種類移動体に対する作業が完了する前に後続移動体が次工程に進入して、後続移動体が停止または減速することを抑制でき、後続移動体の走行が妨げられることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
第１実施形態のシステムの構成を示す概念図である。
第１実施形態のシステムの構成を示すブロック図である。
第１実施形態における車両の走行制御の処理手順を示すフローチャートである。
第１実施形態の制御指示作成処理の手順を示すフローチャートである。
制御指示作成処理の第１の例を示す説明図である。
制御指示作成処理の第２の例を示す説明図である。
第２実施形態におけるシステムの構成を示すブロック図である。
第２実施形態における車両の走行制御の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
Ａ．第１実施形態：
Ａ－１．システム構成：
図１は、第１実施形態のシステム１０の構成を示す概念図である。システム１０は、移動体としての１以上の車両１００と、サーバ２００と、１以上の外部センサ３００と、工場における車両１００の製造を管理する工程管理装置４００とを備える。
【０００９】
本開示において、「移動体」は、移動し得る物体を意味し、例えば、車両や電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）である。車両は、車輪によって走行する車両であっても無限軌道によって走行する車両であってもよく、例えば、乗用車、トラック、バス、二輪車、四輪車、戦車、工事用車両などである。車両は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）、ガソリン自動車、ハイブリッド自動車、ならびに燃料電池自動車を含む。移動体が車両以外である場合には、本開示における「車両」「車」との表現を、適宜に「移動体」に置き換えることができ、「走行」との表現を、適宜に「移動」に置き換えることができる。
【００１０】
車両１００は、無人運転により走行可能に構成されている。「無人運転」とは、搭乗者の走行操作によらない運転を意味する。走行操作とは、車両１００の「走る」、「曲がる」、「止まる」の少なくともいずれかに関する操作を意味する。無人運転は、車両１００の外部に位置する装置を用いた自動または手動の遠隔制御によって、あるいは、車両１００の自律制御によって実現される。無人運転によって走行している車両１００には、走行操作を行わない搭乗者が搭乗していてもよい。走行操作を行わない搭乗者には、例えば、単に車両１００の座席に着座している人や、組み付け、検査、スイッチ類の操作といった走行操作とは異なる作業を車両１００に乗りながら行っている人が含まれる。なお、搭乗者の走行操作による運転は、「有人運転」と呼ばれることがある。
（【００１１】以降は省略されています）

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