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公開番号2025108944
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-24
出願番号2024002506
出願日2024-01-11
発明の名称物標認識装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250716BHJP(信号)
要約【課題】物標の認識精度を効果的に向上する。
【解決手段】車両VHの前方を撮影するカメラ42と、カメラ42により撮影される画像中の物標の物標認識の信頼度指標を演算するとともに、演算した信頼度指標が所定の信頼度閾値以上である場合に、当該物標を実際に存在する物標として認識する物標認識部110とを備える物標認識装置であって、車両VHの前方に存在する物標に基づいて、前照灯60から照射される照射光の一部を遮光又は減光することにより、照射領域と調光領域とを含む配光パターンで前照灯60の配光を制御する配光制御部100と、画像中の物標が照射領域に存在しない場合には、照射領域に存在する場合に比して、信頼度閾値を小さい値に変更する信頼度閾値変更部120とを備えた。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
車両の前方の所定範囲を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影される画像中の物標の物標認識の信頼度指標を演算するとともに、演算した前記信頼度指標が所定の信頼度閾値以上である場合に、当該物標を実際に存在する物標として認識する物標認識手段と、を備える物標認識装置であって、
前記車両の前方に存在する物標の存在情報に基づいて、前記車両が備える前照灯から照射される照射光の一部を遮光又は減光することにより、前記照射光を照射する照射領域と、前記照射光を遮光又は減光する調光領域とを含む配光パターンで前記前照灯の配光を制御する配光制御手段と、
前記画像中の物標が前記照射領域に存在しない場合には、前記照射領域に存在する場合に比して、前記信頼度閾値を小さい値に変更する信頼度閾値変更手段と、を備える
ことを特徴とする物標認識装置。
続きを表示（約 370 文字）【請求項２】
請求項１に記載の物標認識装置であって、
前記信頼度閾値変更手段は、前記画像中の物標が前記照射領域に存在しない場合には、前記信頼度閾値に０以上、且つ、１未満のゲイン係数を乗じることにより、前記信頼度閾値を小さい値に変更する
ことを特徴とする物標認識装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の物標認識装置であって、
前記車両は、前記車両の前方に認識した物体が所定の衝突条件を満たす場合に、前記車両と前記物体との衝突を回避又は前記衝突の被害を軽減するための衝突回避制御を実施する衝突回避制御手段を備えており、
前記物標認識手段は、認識した物標の情報を前記衝突回避制御手段に送信することにより、前記衝突回避制御手段に前記物体を認識させる
ことを特徴とする物標認識装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、物標認識装置に関し、特に、車両前方の物標の認識に好適な技術に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、車載の画像処理装置において、前照灯がロービーム状態である場合と、前照灯がハイビーム状態である場合とで、画像認識処理に用いる画素値の補正用閾値を変更することにより、ロービーム状態においても適切な物標認識を行えるようにする技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－０７８５２０号公報
【発明の概要】
【０００４】
例えば、アダプティブハイビームシステム（Adaptive High-beam System：ＡＨＳ）のように、部分的にハイビーム状態又はロービーム状態を切り替えるシステムを搭載した車両においては、ハイビーム状態又はロービーム状態のそれぞれにおいて前照灯の照射領域が常に可変となる。このため、特許文献１記載の装置のように、前照灯がロービーム状態又はハイビーム状態の何れであるかに基づいて画素値の補正用閾値を変更するのみでは、補正処理が適切に実施されず、物標の誤検出や未検出が発生する可能性がある。
【０００５】
本開示の技術は、上記事情に鑑みてなされたものであり、物標の認識精度を効果的に向上することを目的とする。
【０００６】
本開示の物標認識装置は、
車両の前方の所定範囲を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影される画像中の物標の物標認識の信頼度指標を演算するとともに、演算した前記信頼度指標が所定の信頼度閾値以上である場合に、当該物標を実際に存在する物標として認識する物標認識手段と、を備える物標認識装置であって、
前記車両の前方に存在する物標の存在情報に基づいて、前記車両が備える前照灯から照射される照射光の一部を遮光又は減光することにより、前記照射光を照射する照射領域と、前記照射光を遮光又は減光する調光領域とを含む配光パターンで前記前照灯の配光を制御する配光制御手段と、
前記画像中の物標が前記照射領域に存在しない場合には、前記照射領域に存在する場合に比して、前記信頼度閾値を小さい値に変更する信頼度閾値変更手段と、を備える
ことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本実施形態に係る車両のハードウェア構成を示す模式図である。
本実施形態に係る制御装置のソフトウェア構成を示す模式図である。
本実施形態に係る前照灯から照射されるハイビーム照射光の配光パターンの一例を説明する模式図である。
本実施形態に係る物標認識処理及び、ＰＣＳ制御の処理のルーチンを説明するフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本実施形態に係る物標認識装置を説明する。
【０００９】
［ハードウェア構成］
図１は、本実施形態に係る車両ＶＨのハードウェア構成を示す模式図である。以下では、車両ＶＨは、他車両等と区別する必要がある場合、自車両と称する場合もある。
【００１０】
車両ＶＨは、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０を有する。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３及び、インターフェース装置１４等を備える。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に格納されている各種プログラムを実行するプロセッサである。ＲＯＭ１２は、不揮発性メモリであって、ＣＰＵ１１が各種プログラムを実行するために必要なデータ等を記憶する。ＲＡＭ１３は、揮発性メモリであって、各種プログラムがＣＰＵ１１によって実行される際に展開される作業領域を提供する。インターフェース装置１４は、外部装置と通信するための通信デバイスである。
（【００１１】以降は省略されています）

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