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公開番号2025110468
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-29
出願番号2024004317
出願日2024-01-16
発明の名称制御装置、無人飛行体、飛行制御方法、および飛行制御プログラム
出願人オムロン株式会社
代理人弁理士法人楓国際特許事務所
主分類G08G 5/00 20250101AFI20250722BHJP(信号)
要約【課題】ドローン等の無人飛行体を利用して、交差点に設置されている信号灯器を点検する場合の安全性を向上する。
【解決手段】制御装置は、交差点に設置されている信号灯器の状態をセンシングするセンサが搭載された無人飛行体の飛行を制御する。判断部は、無人飛行体を現在位置から、次に状態をセンシングする信号灯器への移動開始タイミングを判断する。判断部は、交差点に設置されている全ての信号灯器の灯色信号が赤信号であることを条件に移動開始タイミングを判断する、移動制御部は、判断部が判断した移動開始タイミングで、無人飛行体を現在位置から、次に状態をセンシングする信号灯器への移動を開始させる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
交差点に設置されている信号灯器の状態をセンシングするセンサが搭載された無人飛行体の飛行を制御する制御装置であって、
前記無人飛行体を現在位置から、次に状態をセンシングする前記信号灯器への移動開始タイミングを判断する判断部と、
前記判断部が判断した前記移動開始タイミングで、前記無人飛行体を現在位置から、次に状態をセンシングする前記信号灯器への移動を開始させる移動制御部と、を備え、
前記判断部は、前記交差点に設置されている全ての前記信号灯器の灯色信号が赤信号であることを条件に前記移動開始タイミングを判断する、
制御装置。
続きを表示（約 1,900 文字）【請求項２】
交差点に設置されている信号灯器の状態をセンシングするセンサが搭載された無人飛行体の飛行を制御する制御装置であって、
前記無人飛行体を現在位置から、次に状態をセンシングする前記信号灯器への移動開始タイミングを判断する判断部と、
前記判断部が判断した前記移動開始タイミングで、前記無人飛行体を現在位置から、次に状態をセンシングする前記信号灯器への移動を開始させる移動制御部と、を備え、
前記判断部は、前記交差点に設置されている全ての前記信号灯器において、灯色信号が赤信号になる全赤状態の開始タイミングを前記移動開始タイミングであると判断する、
制御装置。
【請求項３】
前記交差点に設置されている前記信号灯器の灯色信号が切り換えられるタイミングを示す信号情報を受信する受信部を備え、
前記判断部は、前記受信部で受信した信号情報を基に前記移動開始タイミングを判断する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記移動制御部は、前記無人飛行体を現在位置から、次に状態をセンシングする前記信号灯器に移動させる方向が、次に前記交差点への進入が許可される車両の走行方向と同じ方向である、請求項１～３のいずれかに記載の制御装置。
【請求項５】
交差点に設置されている信号灯器の状態をセンシングするセンサが搭載された無人飛行体の飛行を制御する制御装置であって、
前記無人飛行体を現在位置から、次に状態をセンシングする前記信号灯器への移動開始タイミングを判断する判断部と、
前記判断部が判断した前記移動開始タイミングで、前記無人飛行体を現在位置から、次に状態をセンシングする前記信号灯器への移動を開始させる移動制御部と、を備え、
前記判断部は、前記交差点内を車両が走行していないことを条件に前記移動開始タイミングを判断する、
制御装置。
【請求項６】
前記判断部は、前記交差点内が撮像された画像を処理し、前記移動開始タイミングを判断する、請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
請求項１、２、または５のいずれかに記載の制御装置が搭載された無人飛行体。
【請求項８】
交差点に設置されている信号灯器の状態をセンシングするセンサが搭載された無人飛行体の飛行を制御する制御装置のコンピュータが、
前記無人飛行体を現在位置から、次に状態をセンシングする前記信号灯器への移動開始タイミングを判断する判断ステップと、
前記判断ステップで判断された前記移動開始タイミングで、前記無人飛行体を現在位置から、次に状態をセンシングする前記信号灯器への移動を開始させる移動制御ステップと、を実行し、
前記判断ステップは、前記交差点に設置されている全ての前記信号灯器の灯色信号が赤信号であることを条件に前記移動開始タイミングを判断するステップである、
飛行制御方法。
【請求項９】
交差点に設置されている信号灯器の状態をセンシングするセンサが搭載された無人飛行体の飛行を制御する制御装置のコンピュータが、
前記無人飛行体を現在位置から、次に状態をセンシングする前記信号灯器への移動開始タイミングを判断する判断ステップと、
前記判断ステップで判断された前記移動開始タイミングで、前記無人飛行体を現在位置から、次に状態をセンシングする前記信号灯器への移動を開始させる移動制御ステップと、を実行し、
前記判断ステップは、前記交差点に設置されている全ての前記信号灯器において、灯色信号が赤信号になる全赤状態の開始タイミングを前記移動開始タイミングであると判断するステップである、
飛行制御方法。
【請求項１０】
交差点に設置されている信号灯器の状態をセンシングするセンサが搭載された無人飛行体の飛行を制御する制御装置のコンピュータが、
前記無人飛行体を現在位置から、次に状態をセンシングする前記信号灯器への移動開始タイミングを判断する判断ステップと、
前記判断ステップで判断された前記移動開始タイミングで、前記無人飛行体を現在位置から、次に状態をセンシングする前記信号灯器への移動を開始させる移動制御ステップと、を実行し、
前記判断ステップは、前記交差点内を車両が走行していないことを条件に前記移動開始タイミングを判断するステップである、
飛行制御方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、交差点に設置されている信号灯器の点検に、ドローン等の無人飛行体を利用する技術に関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、様々な分野で、ドローン等の無人飛行体の利用が検討されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、無人飛行体（空中移動機器）を利用して、橋梁の損害状態の調査・検査を行うシステムが記載されている。
【０００４】
また、例えば、特許文献２には、ドローンを荷物の配送に活用するシステムが記載されている。この特許文献２では、ドローン、またはドローンが保持していた荷物の落下を歩行者等に通知する構成が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１５－３４４２８号公報
特開２０２１－１９６８７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、ドローンを利用して交差点に設置されている信号灯器を点検する場合、ドローンが走行している車両と接触して落下するのを抑制し、安全性を向上させる必要がある。すなわち、ドローンを利用して交差点に設置されている信号灯器の点検を行うために、ドローンが走行している車両と接触するのを抑制する技術が要望されている。
【０００７】
この発明の目的は、ドローン等の無人飛行体を利用して、交差点に設置されている信号灯器を点検する場合の安全性が向上できる技術を提供することにある
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明の制御装置は、上記目的を達成するため以下に示すように構成している。
【０００９】
制御装置は、交差点に設置されている信号灯器の状態をセンシングするセンサが搭載された無人飛行体（例えば、ドローン）の飛行を制御する。無人飛行体に搭載されたセンサのセンシング信号により、交差点に設置されている信号灯器の状態の診断、点検を行う。制御装置は、無人飛行体に搭載されていてもよいし、無人飛行体を遠隔操作するコントローラであってもよい。制御装置がコントローラである場合、制御装置は、無人飛行体に対して飛行制御信号を無線通信で送信する。
【００１０】
判断部は、無人飛行体を現在位置から、次に状態をセンシングする信号灯器への移動開始タイミングを判断する。判断部は、例えば、交差点に設置されている全ての信号灯器の灯色信号が赤信号であることを条件に移動開始タイミングを判断する。
（【００１１】以降は省略されています）

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