特許ウォッチ

公開番号2025113289
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-01
出願番号2025081214,2024066490
出願日2025-05-14,2022-03-11
発明の名称移動体
出願人三菱電機株式会社
代理人弁理士法人クロスボーダー特許事務所
主分類G08G 1/00 20060101AFI20250725BHJP(信号)
要約【課題】観光地のような場所において、ゴミを持つ観光客が、ゴミを回収する回収移動体を呼び、そして、回収移動体の到着を待つという手間を省くことができるシステムを提供する。
【解決手段】ゴミ回収システム1000は、カメラ181,ソナー182、ミリ波レーダ183、ライダー184を含むセンサ群を用いて自動走行する移動ゴミ箱100と、移動ゴミ箱100を管理する管制装置200とを備えている。移動ゴミ箱100は、経路を示す経路情報201aに従って、自律移動する。移動ゴミ箱100は、経路の途中に存在する人の有するゴミを受け入れるゴミ箱120を備えている。管制装置200は、経路情報201aを生成して移動ゴミ箱100へ送信する経路情報生成部201を有する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
ゴミを回収する移動体であって、
移動経路を示す経路情報に従って前記移動体を自律移動させる移動制御部を有する制御装置と、
人の移動を検知する人センサと、
前記移動経路の途中において前記移動経路または移動経路沿いに存在する人の有するゴミを受け入れるゴミ箱と、
を備え、
前記移動制御部は、
前記人センサが前記移動体へ人の接近する状態を検知すると、前記移動体の速さを低下し、ゴミを捨てやすい速度で前記移動体を走行させた後、前記人センサが前記移動体から人の遠ざかる状態を検知すると、前記移動体の速さを増加する、
移動体。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記ゴミ箱は、ゴミ種類が表示された複数の分別ゴミ箱を有した
請求項１記載の移動体。
【請求項３】
周辺を撮影する撮影装置と、
位置標定装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記撮影装置の撮影画像からゴミを抽出し、ゴミが抽出されると前記移動体を管理する管制装置に、ゴミ抽出時刻及びゴミ抽出場所を含むゴミの抽出通知を送信するゴミ抽出部を有する、
請求項１に記載の移動体。
【請求項４】
周辺を撮影する撮影装置と、
前記経路情報で示される前記移動経路の周辺の前記撮影装置による画像からゴミを持つ人を抽出するゴミ抽出部と、
を備え、
前記移動制御部は、前記画像から前記ゴミ抽出部によってゴミを持つ人が抽出されると、前記移動体を前記移動経路から離脱させてゴミを持つ人へ接近させ、センサによってゴミを持つ人からのゴミの回収が確認された場合、移動体を元の前記移動経路に復帰させる、
請求項２に記載の移動体。
【請求項５】
ゴミを回収する移動体であって、
移動経路を示す経路情報に従って前記移動体を自律移動させる移動制御部を有する制御装置と、
前記移動経路の途中において前記移動経路または移動経路沿いに存在する人の有するゴミを受け入れるゴミ箱と、
会話部と、
を備え、
前記会話部は、周辺を通行する人から音声による声掛けを受けると、人に向かって音声を発し、当該発した音声への返答があった場合、周囲の人にゴミ捨てを促す音声を発する移動体。
【請求項６】
前記移動制御部は、前記人からの音声の発出方向と移動体の現在位置に基づいて、現在位置から前記周囲の人からの音声の発出方向へ向かう立ち寄り経路を生成し、前記周囲の人に向かって前記移動体を進行させる、
請求項５に記載の移動体。
【請求項７】
前記会話部は、前記周囲の人にゴミ捨てを促した後、前記立ち寄り経路から元の移動経路に戻ることを周囲の人に伝え、周囲の人からゴミ捨て継続を求める意思を示す音声が発出されていないことを確認すると、前記移動制御部に前記移動体を元の移動経路に戻させる、
請求項６に記載の移動体。
【請求項８】
ゴミを回収する移動体であって、
移動経路を示す経路情報に従って前記移動体を自律移動させる移動制御部を有する制御装置と、
前記移動経路の途中において前記移動経路または移動経路沿いに存在する人の有するゴミを受け入れるゴミ箱と、
会話部と、
を備え、
前記移動制御部は、前記会話部にて周辺を通行する人から音声による声掛けを受けると、音声の発出方向に存在する人を認識し、当該認識した人との距離を計測して距離が設定値以下となった段階で前記移動体を旋回動作させる、
移動体。
【請求項９】
ゴミを回収する移動体であって、
経路を示す経路情報に従って前記移動体を自律移動させる移動制御部を有する制御装置と、
前記経路の途中において前記経路または経路沿いに存在する人の有するゴミを受け入れるゴミ箱と、
を備え、
前記移動体は、前記ゴミ箱として、複数の種類のゴミをそれぞれ分別回収するための複数の分別ゴミ箱を備えた移動体。
【請求項１０】
前記分別ゴミ箱は、ゴミ種類が表示された請求項９に記載の移動体。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自律移動する移動体である移動ゴミ箱、移動ゴミ箱を備えるゴミ回収システム、及び移動ゴミ箱を制御する管制装置に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来技術には、ユーザからのゴミの回収要求に関する要求情報を取得する取得部と、要求情報に対応可能な対応移動体の有無を判定する判定部と、対応移動体がある場合に、要求情報に基づく回収地点に対応移動体を派遣するための派遣指令を生成する生成部と、派遣指令に基づいて回収地点に対応移動体を誘導し、回収要求の対象となる対象ゴミの回収を対応移動体に実行させる誘導部と、を備えるゴミ回収管理システムの開示がある。ここで対応移動体はゴミ回収車であり、かつ、自動運転車両である（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－８７１３４号公報
【０００４】
特許文献１のシステムでは、ユーザからの要求情報に応答して、自動運転車両であるゴミ回収の回収移動体が配車される。しかし、観光地またはテーマパークのような場所において、空のペットボトルのようなゴミを捨てたいときに、わざわざゴミ回収車を呼ぶのは手間であり待ち時間も面倒であり、また、周りの人眼も気になる。そのためには、ゴミを捨てたいときに、移動ゴミ箱が巡回しておりゴミを廃棄できるという状況が好ましい。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本開示は、ゴミを回収する回収移動体を呼び、そして回収移動体の到着を待つという手間を省くことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示は、ゴミを回収する移動体である。
本開示に係る移動体は、
移動経路を示す経路情報に従って前記移動体を自律移動させる移動制御部を有する制御装置と、
人の移動を検知する人センサと、
前記移動経路の途中において前記移動経路または移動経路沿いに存在する人の有するゴミを受け入れるゴミ箱と、
を備え、
前記移動制御部は、
前記人センサが前記移動体へ人の接近する状態を検知すると、前記移動体の速さを低下し、ゴミを捨てやすい速度で前記移動体を走行させた後、前記人センサが前記移動体から人の遠ざかる状態を検知すると、前記移動体の速さを増加する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、ゴミを回収する回収移動体を呼び、そして、回収移動体の到着を待つという手間を省くことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施の形態１の図で、ゴミ回収システム１０００のシステム構成を示す図。
実施の形態１の図で、ゴミ回収システム１０００の備える移動ゴミ箱１００の外観図。
実施の形態１の図で、移動ゴミ箱１００が使用される観光地４００を示す図。
実施の形態１の図で、ゴミ回収システム１０００の具体的な構成を示す図。
実施の形態１の図で、移動ゴミ箱１００の搭載する各装置を示す図。
実施の形態１の図で、制御装置１１０のハードウェア構成図。
実施の形態１の図で、管制装置２００のハードウェア構成図。
実施の形態１の図で、移動ゴミ箱１００が巡回する、観光地４００の経路を示す図。
実施の形態２の図で、管制装置２００が人流情報生成部２０３を備える構成を示す図。
実施の形態２の図で、管制装置２００のハードウェア構成を示す。
実施の形態２の図で、人流情報生成部２０３による人流情報１３の生成タイプとして、タイプＡからタイプＥを示す図。
実施の形態２の図で、人流情報１３の値Ｖを示す数直線を示す図。
実施の形態２の図で、過疎経路、値Ｖ３１の中間密度経路、値Ｖ３２の中間密度経路、過密経路、値Ｖ３２の中間密度経路からなる経路情報を示す図。
実施の形態３の図で、管制装置２００が管制側警報部２０４を備える構成を示す図。
実施の形態３の図で、制御装置１１０のハードウェア構成を示す図。
実施の形態３の図で、管制装置２００のハードウェア構成を示す図。
実施の形態４の図で、管制装置２００が呼び掛け応答部２０５を備える構成を示す図。
実施の形態４の図で、制御装置１１０のハードウェア構成を示す図。
実施の形態４の図で、管制装置２００のハードウェア構成を示す図。
実施の形態４の図で、観光客４１０の有する移動端末から呼び出し情報が送信されたときの、ゴミ回収システム１０００の動作シーケンス図。
実施の形態４の図で、観光客４１０が移動ゴミ箱１００に声掛けしたときの、ゴミ回収システム１０００の動作シーケンス図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態の説明及び図面において、同じ要素及び対応する要素には同じ符号を付している。同じ符号が付された要素の説明は、適宜に省略又は簡略化する。以下の実施の形態では、「部」を、「回路」、「工程」、「手順」、「処理」又は「サーキットリー」に適宜読み替えてもよい。
【００１０】
実施の形態１．
図１から図８を参照して、実施の形態１のゴミ回収システム１０００を説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許