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公開番号2025115165
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-06
出願番号2024009542
出願日2024-01-25
発明の名称検知装置、検知システムおよびプログラム
出願人株式会社東芝
代理人弁理士法人スズエ国際特許事務所
主分類G01S 13/04 20060101AFI20250730BHJP(測定;試験)
要約【課題】検知対象の位置を特定するための計算量を低減することができる検知装置を提供する。
【解決手段】実施形態によれば、検知装置は、第1レーダ部と、第2レーダ部と、データ処理部と、判定部と、を具備する。第1レーダ部は、レーダ信号を送信する。第2レーダ部は、レーダ信号を受信する。データ処理部は、第2レーダ部で取得されたレーダ情報を処理して、第1レーダ部と第2レーダ部との間の距離によって定められる第1距離と信号強度との関係を表す第1値を出力する。判定部は、データ処理部から出力される第1値が閾値以下である場合、第1レーダ部と第2レーダ部との間の位置に対象物が存在すると判定する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
レーダ信号を送信する第１レーダ部と、
レーダ信号を受信する第２レーダ部と、
前記第２レーダ部で取得されたレーダ情報を処理して、前記第１レーダ部と前記第２レーダ部との間の距離によって定められる第１距離と信号強度との関係を表す第１値を出力するデータ処理部と、
前記データ処理部から出力される前記第１値が閾値以下である場合、前記第１レーダ部と前記第２レーダ部との間の位置に対象物が存在すると判定する判定部と、
を具備する検知装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記第１レーダ部と前記第２レーダ部とを協調動作させる同期部を具備する請求項１に記載の検知装置。
【請求項３】
前記判定部で用いられる、前記データ処理部から出力される前記第１値に基づき、前記対象物の種類を特定する検知対象分類部を具備する請求項１に記載の検知装置。
【請求項４】
前記第１レーダ部および前記第２レーダ部は、周波数変調連続波（ＦＭＣＷ：ＦｒｅｑｕｅｎｃｙＭｏｄｕｌａｔｅｄＣｏｎｔｉｎｕｏｕｓＷａｖｅ）レーダであり、
前記データ処理部は、前記レーダ情報に対して高速フーリエ変換（ＦＦＴ：ＦａｓｔＦｏｕｒｉｅｒＴｒａｎｓｆｏｒｍ）処理を実行してＦＴＴデータを取得し、前記第１値として出力する、
請求項１に記載の検知装置。
【請求項５】
前記第１距離は、前記第１レーダ部と前記第２レーダ部との間の距離の１／２の距離である請求項１に記載の検知装置。
【請求項６】
前記第２レーダ部は、レーダ信号を送信可能であり、
前記第１レーダ部は、レーダ信号を受信可能であり、
前記データ処理部は、前記第１レーダ部で取得されたレーダ情報を処理し、前記第１距離と信号強度との関係を表す第２値を出力することが可能である、
請求項１に記載の検知装置。
【請求項７】
レーダ信号を受信する第３レーダ部を具備し、
前記データ処理部は、前記第３レーダ部で取得されたレーダ情報を処理して、前記第１レーダ部と前記第３レーダ部との間の距離によって定められる第２距離と信号強度との関係を表す第３値を出力し、
前記判定部は、前記データ処理部から出力される前記第３値が閾値以下である場合、前記第１レーダ部と前記第３レーダ部との間の位置に対象物が存在すると判定する、
請求項１に記載の検知装置。
【請求項８】
前記判定部で用いられる、前記データ処理部から出力される前記第１値または前記第３値に基づき、前記対象物の種類を特定する検知対象分類部を具備し、
前記検知対象分類部は、
前記第１レーダ部と前記第２レーダ部との間の位置に対象物が存在すると判定された場合、前記第１値と前記第３値とのうちの前記第１値のみを用いて前記対象物の種類の特定を実行し、
前記第１レーダ部と前記第３レーダ部との間の位置に対象物が存在すると判定された場合、前記第１値と前記第３値とのうちの前記第３値のみを用いて前記対象物の種類の特定を実行する、
請求項７に記載の検知装置。
【請求項９】
前記第１レーダ部と前記第２レーダ部との間の位置に前記対象物が存在すると判定された時刻と、前記第１レーダ部と前記第３レーダ部との間の位置に前記対象物が存在すると判定された時刻との差分と、前記第１レーダ部と前記第２レーダ部との間の位置と、前記第１レーダ部と前記第３レーダ部との間の位置との距離とに基づき、前記対象物の速度を推定する速度推定部を具備する請求項７に記載の検知装置。
【請求項１０】
前記第１レーダ部と前記第２レーダ部との間に前記対象物が存在すると継続的に判定されている場合において、前記第１レーダ部と前記第３レーダ部との間の位置に前記対象物が存在すると判定された場合、前記対象物の寸法を、前記第１レーダ部と前記第２レーダ部との間の位置と、前記第１レーダ部と前記第３レーダ部との間の位置との距離以上であると推定する寸法推定部を具備する請求項７に記載の検知装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、検知装置、検知システムおよびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
複数のレーダ送受信機（ＵＷＢ：ＵｌｔｒａＷｉｄｅＢａｎｄ）を用いて、直接見通し線のパルスと、対象者から反射されたパルスとを受信するように構成され、これら２つのパルスの両方から得られるチャネルインパルス応答（ＣＩＲ：ＣｈａｎｎｅｌＩｍｐｕｌｓｅＲｅｓｐｏｎｓｅ）データから、直接見通し線信号の飛行時間と、反射された信号の飛行時間との間の時間遅延を求め、対象者の位置を特定、追跡するシステムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０２２－５３６２１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のシステムでは、対象者の位置を特定するために、見通し線の信号と、対象物の反射信号との両方から得られるＣＩＲを、比較的計算量が多い処理で解析することが必要である。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、検知対象の位置を特定するための計算量を低減することができる検知装置、検知システムおよび検知方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態によれば、検知装置は、第１レーダ部と、第２レーダ部と、データ処理部と、判定部と、を具備する。第１レーダ部は、レーダ信号を送信する。第２レーダ部は、レーダ信号を受信する。データ処理部は、第２レーダ部で取得されたレーダ情報を処理して、第１レーダ部と第２レーダ部との間の距離によって定められる第１距離と信号強度との関係を表す第１値を出力する。判定部は、データ処理部から出力される第１値が閾値以下である場合、第１レーダ部と第２レーダ部との間の位置に対象物が存在すると判定する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
第１実施形態の検知システムの一構成例を示す図。
第１実施形態の検知装置の一応用例を示す図。
第１実施形態の検知装置の一構成例を示す図。
レンジＦＦＴ処理後のレーダ情報の一例を示す図。
第１実施形態の検知システムの処理の流れの一例を示すフローチャート。
第２実施形態の検知装置の一構成例を示す図。
ＦＭＣＷ信号の波形の一例を示す図。
受信信号の一例を示す図。
反射強度分布の一例を示す図。
第２実施形態の検知システムの処理の流れの一例を示すフローチャート。
第３実施形態の検知装置の一構成例を示す図。
第４実施形態の検知装置の一構成例を示す図。
第５実施形態の検知装置の一構成例を示す図。
第６実施形態の検知装置の一構成例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して、実施形態を説明する。以下の説明は、実施形態の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、実施形態の技術的思想は、以下に説明する構成要素の構造、形状、配置、材質等に限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各要素のサイズ、厚み、平面寸法又は形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、互いの寸法の関係や比率が異なる要素が含まれることもある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して重複する説明を省略する場合もある。いくつかの要素に複数の呼称を付す場合があるが、これら呼称の例はあくまで例示であり、これらの要素に他の呼称を付すことを否定するものではない。また、複数の呼称が付されていない要素についても、他の呼称を付すことを否定するものではない。なお、以下の説明において、「接続」は直接接続のみならず、他の要素を介した接続も含む場合もある。
【０００９】
（第１実施形態）
まず、第１実施形態について説明する。
【００１０】
図１は、第１実施形態の検知システム１００の一構成例を示す図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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