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公開番号2025115301
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-06
出願番号2024009782
出願日2024-01-25
発明の名称判定装置、判定方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250730BHJP(信号)
要約【課題】自車両がカーブ路に進入する前のタイミングで、カメラ道路区画線又は地図道路区画線の誤認識の発生に適切に対処すること。
【解決手段】車両の進行方向に存在する道路区画線を認識する認識部と、認識された前記道路区画線と、記憶部に記憶された地図情報に基づく地図道路区画線とが一致するか否かを判定する判定部と、を備え、前記判定部は、前記車両がカーブ路に接近した際に、前記認識部が認識した前記道路区画線の範囲のうち、前記カーブ路への切り替わり地点を考慮した基準地点よりも手前の範囲に制限して、認識された前記道路区画線と前記地図道路区画線とが一致するか否かを判定する、判定装置。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の進行方向に存在する道路区画線を認識する認識部と、
認識された前記道路区画線と、記憶部に記憶された地図情報に基づく地図道路区画線とが一致するか否かを判定する判定部と、を備え、
前記判定部は、前記車両がカーブ路を走行している場合に、前記判定を行う判定範囲のうち、前記車両から前記車両の進行方向側の遠方端部までの距離を、前記車両がカーブ路を走行していない場合に比して、短くなるよう設定する、
判定装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記判定部は、前記判定範囲のうち、前記遠方端部までの距離を前記カーブ路の勾配に応じて設定する、
請求項１に記載の判定装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記地図道路区画線と、前記地図道路区画線を前記勾配に応じて補正した勾配地図道路区画線との間における前記車両の車幅方向の差が所定値以上となる位置までの距離を、前記遠方端部までの距離として設定する、
請求項２に記載の判定装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記地図道路区画線と、前記地図道路区画線を前記勾配に応じて補正した勾配地図道路区画線との間における前記車両の車幅方向の差が所定値以上となる位置から所定距離手前の位置までの距離を、前記遠方端部までの距離として設定する、
請求項２に記載の判定装置。
【請求項５】
前記認識部は、前記車両の所定位置から延びる線が、認識された前記道路区画線のうち前記カーブ路の内側の道路区画線と接する接点を特定し、
前記判定部は、前記判定範囲のうち、前記遠方端部までの距離を前記接点の位置に応じて設定する、
請求項１に記載の判定装置。
【請求項６】
前記判定部は、前記判定範囲のうち、前記接点の位置から所定距離奥側の位置までの距離を、前記遠方端部までの距離として設定する、
請求項５に記載の判定装置。
【請求項７】
前記判定部は、前記判定範囲のうち、前記遠方端部までの距離を、前記カーブ路の曲がり度合いに応じて設定する、
請求項１に記載の判定装置。
【請求項８】
前記判定部は、前記カーブ路の曲がり度合いが大きくなるほど、前記遠方端部までの距離を短くする、
請求項７に記載の判定装置。
【請求項９】
前記認識部は、前記車両の所定位置から延びる線が、認識された前記道路区画線のうち前記カーブ路の内側の道路区画線と接する接点を特定し、
前記判定部は、前記カーブ路の勾配に応じて前記遠方端部の第１候補を設定し、前記接点の位置に応じて前記遠方端部の第２候補を設定し、前記カーブ路の曲がり度合いに応じて前記遠方端部の第３候補を設定し、
前記判定部は、前記第１候補と、前記第２候補と、前記第３候補のうちの少なくとも２つのうち、前記車両の手前側に存在する候補を前記遠方端部として設定する、
請求項１に記載の判定装置。
【請求項１０】
前記判定部は、前記地図道路区画線と、前記地図道路区画線を前記勾配に応じて補正した勾配地図道路区画線との間における前記車両の車幅方向の差が所定値以上となる位置を前記第１候補として設定し、前記判定部は、前記接点の位置から所定距離奥側の位置を前記第２候補として設定する、
請求項９に記載の判定装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、判定装置、判定方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。
【０００３】
ところで、自動運転技術においては、カメラ画像から認識された道路区画線と、地図情報から認識された道路区画線との一致を確認し、自車両の目標軌道の生成に用いるが、例えば、自車両がカーブ路や分岐路を走行する際には、カメラ画像から認識された道路区画線に誤認識が発生しやすいことが課題である。この課題に対処するために、例えば、特許文献１には、自車両の位置が分岐路の区間に存在する場合、分岐側の画像認識を制限することが開示されている。さらに、特許文献２には、カーブ路を走行中、自車両前後の認識範囲から求めた実境界と地図境界の連続性評価が高い場合は、これらを情報統合して用いる一方、評価が低い場合は地図境界を用いることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１７－０６８６１７号公報
特開２０１８－２００５０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、これら従来技術は、認識困難な道路形状を全て検知抑制範囲として設定するものであり、過度な抑制の結果、道路区画線の認識精度が低下する場合があった。
【０００６】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自車両がカーブ路を走行中に、カメラ道路区画線の認識範囲を適切に設定することができる判定装置、判定方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る判定装置は、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る判定装置は、車両の進行方向に存在する道路区画線を認識する認識部と、認識された前記道路区画線と、記憶部に記憶された地図情報に基づく地図道路区画線とが一致するか否かを判定する判定部と、を備え、前記判定部は、前記車両がカーブ路を走行している場合に、前記判定を行う判定範囲のうち、前記車両から前記車両の進行方向側の遠方端部までの距離を、前記車両がカーブ路を走行していない場合に比して、短くなるよう設定するものである。
【０００８】
（２）：上記（１）の態様において、前記判定部は、前記判定範囲のうち、前記遠方端部までの距離を前記カーブ路の勾配に応じて設定するものである。
【０００９】
（３）：上記（２）の態様において、前記判定部は、前記地図道路区画線と、前記地図道路区画線を前記勾配に応じて補正した勾配地図道路区画線との間における前記車両の車幅方向の差が規定値以上となる位置までの距離を、前記遠方端部までの距離として設定するものである。
【００１０】
（４）：上記（２）の態様において、前記判定部は、前記地図道路区画線と、前記地図道路区画線を前記勾配に応じて補正した勾配地図道路区画線との間における前記車両の車幅方向の差が規定値以上となる位置から所定距離手前の位置までの距離を、前記遠方端部までの距離として設定するものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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