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公開番号2025117696
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-13
出願番号2024012559
出願日2024-01-31
発明の名称作業現場模擬システム
出願人コベルコ建機株式会社
代理人弁理士法人ATEN
主分類G06T 19/20 20110101AFI20250805BHJP(計算;計数)
要約【課題】計算機の計算負荷を抑制する。
【解決手段】計算機20は、作業現場Sの形状情報である現場モデルM11の一部の領域を選択領域A13として設定可能である。計算機20は、選択領域A13の内部の現場モデルM11を、変更可能モデルM15に変換する。変更可能モデルM15は、変更処理が計算機20により行われることが可能な形状情報である。変更処理は、変形、移動、追加、および削除のうち1または複数の処理である。計算機20は、現場モデルM11に対する変更処理を行わない、または、変更可能モデルM15に対して行うことが可能な変更処理よりも現場モデルM11に対して行うことが可能な変更処理を制限する。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
作業現場における作業機械の作動を仮想空間において模擬する計算機を備え、
前記計算機は、前記作業現場の形状情報である現場モデルを取得し、
前記計算機は、前記現場モデルの一部の領域を選択領域として設定可能であり、
前記計算機は、前記選択領域の内部の前記現場モデルを変更可能モデルに変換し、
前記変更可能モデルは、変形、移動、追加、および削除のうち１または複数の処理である変更処理が前記計算機により行われることが可能な形状情報であり、
前記計算機は、前記現場モデルに対する前記変更処理を行わない、または、前記変更可能モデルに対して行うことが可能な前記変更処理よりも前記現場モデルに対して行うことが可能な前記変更処理を制限する、
作業現場模擬システム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
請求項１に記載の作業現場模擬システムであって、
前記計算機は、前記変更可能モデルに対して前記変更処理を行うとともに前記現場モデルに対して前記変更処理を行わない、または、前記変更可能モデルに対して前記変更処理を行うとともに前記変更可能モデルに対して行うことが可能な前記変更処理よりも制限して前記現場モデルに対して前記変更処理を行う、
作業現場模擬システム。
【請求項３】
請求項１に記載の作業現場模擬システムであって、
前記変更可能モデルは、前記作業機械が作業を行う作業対象物を含む、
作業現場模擬システム。
【請求項４】
請求項１に記載の作業現場模擬システムであって、
前記計算機は、前記作業機械が作動可能な範囲に基づいて前記選択領域を設定する、
作業現場模擬システム。
【請求項５】
請求項１に記載の作業現場模擬システムであって、
前記計算機は、前記計算機に入力された数値に基づいて前記選択領域を設定する、
作業現場模擬システム。
【請求項６】
請求項１に記載の作業現場模擬システムであって、
情報を出力可能な出力部を備え、
前記計算機は、前記選択領域の位置、形状、および大きさのうち１または複数の態様を変えることが可能な表示である領域変更部を前記出力部に出力させ、
前記計算機は、前記領域変更部に対する操作に応じて、前記選択領域の態様を変える、
作業現場模擬システム。
【請求項７】
請求項１に記載の作業現場模擬システムであって、
前記計算機は、前記変更可能モデルの領域のうち一部の領域のみを、物理計算領域として設定し、
前記物理計算領域は、前記変更可能モデルである物体を物理現象に沿って動かす計算を前記計算機が行う領域である、
作業現場模擬システム。
【請求項８】
請求項７に記載の作業現場模擬システムであって、
前記計算機は、前記作業現場における前記作業機械の位置に基づいて、前記物理計算領域を設定する、
作業現場模擬システム。
【請求項９】
請求項１に記載の作業現場模擬システムであって、
情報を出力可能な出力部を備え、
前記計算機は、前記作業機械の所定部位が、前記変更可能モデルの領域から出た場合に、前記出力部に通知を出力させる、
作業現場模擬システム。
【請求項１０】
請求項１に記載の作業現場模擬システムであって、
前記計算機は、前記変更可能モデルである物体の状態を、前記計算機に設定された状態に設定する、
作業現場模擬システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、仮想空間において作業現場を模擬する作業現場模擬システムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１に、仮想空間における作業機械（同文献ではショベル）の動作のシミュレーションを実行することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２１／２４１７１６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、仮想空間における作業現場での作業機械の作動を模擬する際の、計算機にかかる負荷は大きい。そのため、計算機の計算負荷を抑制できることが望まれる。
【０００５】
そこで、本発明は、計算機の計算負荷を抑制できる作業現場模擬システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
作業現場模擬システムは、計算機を備える。前記計算機は、作業現場における作業機械の作動を仮想空間において模擬する。前記計算機は、前記作業現場の形状情報である現場モデルを取得する。前記計算機は、前記現場モデルの一部の領域を選択領域として設定可能である。前記計算機は、前記選択領域の内部の前記現場モデルを変更可能モデルに変換する。前記変更可能モデルは、変形、移動、追加、および削除のうち１または複数の処理である変更処理が前記計算機により行われることが可能な形状情報である。前記計算機は、前記現場モデルに対する前記変更処理を行わない、または、前記変更可能モデルに対して行うことが可能な前記変更処理よりも前記現場モデルに対して行うことが可能な前記変更処理を制限する。
【発明の効果】
【０００７】
上記の作業現場模擬システムにより、計算機の計算負荷を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
作業現場模擬システム１のブロック図である。
図１に示すモデル変換処理部２１のブロック図である。
図１に示す計算機２０の処理のフローチャートである。
図１に示す表示部４１が表示する画像を示し、仮想空間における作業現場Ｓを斜め上から見た画像を示す図である。
図４に示す作業現場Ｓの現場モデルＭ１１および選択領域Ａ１３などを斜め上から見た画像を示す図である。
図５に示す選択領域Ａ１３内の現場モデルＭ１１が変換された変更可能モデルＭ１５などを示す図である。
図６に示す現場モデルＭ１１のポリゴンの頂点Ｍ１１ｖなどを示す図である。
図６に示す変更可能モデルＭ１５などを斜め上から見た画像を示す図である。
図８に示す変更可能モデルＭ１５の一部の物理計算領域Ｍ１５ａなどを斜め上から見た画像を示す図である。
図９に示す運転室６３ｃ内の視点から作業現場Ｓを見た画像であって、バケット６５ｄが掘削する前の画像を示す図である。
図１０に示すバケット６５ｄが土砂５３ｓを手前側Ｘ２に掘削している時状態を、運転室６３ｃから見た画像を示す図である。
図１１に示す土砂５３ｓが掘削された後の作業現場Ｓを、斜め上から見た画像を示す図である。
図１２に示す状態から上部旋回体６３が旋回した状態を、斜め上から見た画像を示す図である。
図１３に示すバケット６５ｄが土砂５３ｓを排出している状態を、運転室６３ｃから見た画像を示す図である。
図８に示すバケット６５ｄが土砂５３ｓを旋回方向Ｒに掘削した状態を、斜め上から見た画像を示す図である。
図８に示すバケット６５ｄが土砂５３ｓを奥側Ｘ１に掘削したときの状態を、斜め上から見た画像を示す図である。
図４に示す作業現場Ｓを横から見た画像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１～図１７を参照して、作業現場模擬システム１について説明する。
【００１０】
作業現場模擬システム１は、図１に示すように、仮想空間において作業現場Ｓを模擬する（シミュレーションする）システムである。作業現場模擬システム１は、少なくとも、作業現場Ｓにおける作業機械６０（後述）の作動を模擬する。作業現場模擬システム１は、作業機械６０以外の物体５０（後述）の状態（動きなど）を模擬してもよい。作業現場模擬システム１は、例えば、パーソナルコンピュータ、タブレット、および、スマートフォンのうち、１つ以上の装置を備えてもよい。作業現場模擬システム１は、現実の作業機械（後述する仮想空間内の作業機械６０に対応する機械、実機）を遠隔操作する遠隔操作装置を備えてもよい（後述）。
（【００１１】以降は省略されています）

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