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公開番号2025118431
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-13
出願番号2024013744
出願日2024-01-31
発明の名称測位装置、測位方法および測位プログラム
出願人古野電気株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G01S 19/40 20100101AFI20250805BHJP(測定;試験)
要約【課題】出力対象の処理負荷を軽減することができる測位装置、測位方法および測位プログラムを提案すること。
【解決手段】測位装置は、取得部と、変換部と、生成部と、出力部とを備える。取得部は、移動体に搭載されたアンテナで受信したGNSS信号に基づいて算出され、アンテナの位置である測地座標の測地アンテナ位置を取得する。変換部は、移動体上における基準位置と、移動体上におけるアンテナの位置との位置差分に相当する移動体座標のオフセット量を、移動体における局地座標の姿勢角に基づいて、測地座標のオフセット量である測地オフセット量に変換する。生成部は、測地オフセット量を測地アンテナ位置に加算することで、測地アンテナ位置を補正した補正位置を生成する。出力部は、生成した補正位置を測位結果として出力対象へ出力する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
移動体に搭載されたアンテナで受信したＧＮＳＳ信号に基づいて算出され、前記アンテナの位置である測地座標の測地アンテナ位置を取得する取得部と、
前記移動体上における基準位置と、前記移動体上における前記アンテナの位置との位置差分に相当する移動体座標のオフセット量を、前記移動体における局地座標の姿勢角に基づいて、前記測地座標のオフセット量である測地オフセット量に変換する変換部と、
前記測地オフセット量を前記測地アンテナ位置に加算することで、前記測地アンテナ位置を補正した補正位置を生成する生成部と、
生成した前記補正位置を測位結果として出力対象へ出力する出力部と
を備える測位装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記出力部は、
前記生成部による前記補正位置の生成が不可である場合、前記出力対象に対して前記補正位置の出力不可を通知する
請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記出力部は、
前記生成部による前記補正位置の生成が不可である場合において、前記取得部が前記測地アンテナ位置を取得していた場合には、当該測地アンテナ位置を前記測位結果として前記出力対象へ出力する
請求項１に記載の測位装置。
【請求項４】
前記出力部は、
前記測位結果が前記補正位置であるか前記測地アンテナ位置であるかを特定するための特定情報を付加した前記測位結果を前記出力対象へ出力する
請求項３に記載の測位装置。
【請求項５】
前記姿勢角を算出するためのセンサ情報を検出するセンサをさらに備える
請求項１に記載の測位装置。
【請求項６】
コンピュータによって実行される測位方法であって、
移動体に搭載されたアンテナで受信したＧＮＳＳ信号に基づいて算出され、前記アンテナの位置である測地座標の測地アンテナ位置を取得する取得工程と、
前記移動体上における基準位置と、前記移動体上における前記アンテナの位置との位置差分に相当する移動体座標のオフセット量を、前記移動体における局地座標の姿勢角に基づいて、前記測地座標のオフセット量である測地オフセット量に変換する変換工程と、
前記測地オフセット量を前記測地アンテナ位置に加算することで、前記測地アンテナ位置を補正した補正位置を生成する生成工程と、
生成した前記補正位置を測位結果として出力対象へ出力する出力工程と
を含む測位方法。
【請求項７】
移動体に搭載されたアンテナで受信したＧＮＳＳ信号に基づいて算出され、前記アンテナの位置である測地座標の測地アンテナ位置を取得する取得手順と、
前記移動体上における基準位置と、前記移動体上における前記アンテナの位置との位置差分に相当する移動体座標のオフセット量を、前記移動体における局地座標の姿勢角に基づいて、前記測地座標のオフセット量である測地オフセット量に変換する変換手順と、
前記測地オフセット量を前記測地アンテナ位置に加算することで、前記測地アンテナ位置を補正した補正位置を生成する生成手順と、
生成した前記補正位置を測位結果として出力対象へ出力する出力手順と
をコンピュータに実行させる測位プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、測位装置、測位方法および測位プログラムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）等のように、航法衛星から送信される航法信号をアンテナで受信し、アンテナの位置を車両の位置として測位するＧＮＳＳ受信装置が知られている。この場合、ＧＮＳＳ受信装置から測位結果を取得する車両制御装置等のホスト側では、ホストが必要とする車両上での基準位置と、アンテナ位置との位置差分に基づいて、測位結果を補正する技術がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６５６９５７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、測位結果の出力対象であるホスト側で測位結果を補正する処理を行ってから各種制御を行うことになるため、ホスト側の処理負荷が大きくなってしまう。
【０００５】
そこで、本開示では、出力対象の処理負荷を軽減することができる測位装置、測位方法および測位プログラムを提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本開示に係る測位装置は、取得部と、変換部と、生成部と、出力部とを備える。前記取得部は、移動体に搭載されたアンテナで受信したＧＮＳＳ信号に基づいて算出され、前記アンテナの位置である測地座標の測地アンテナ位置を取得する。前記変換部は、前記移動体上における基準位置と、前記移動体上における前記アンテナの位置との位置差分に相当する移動体座標のオフセット量を、前記移動体における局地座標の姿勢角に基づいて、前記測地座標のオフセット量である測地オフセット量に変換する。前記生成部は、前記測地オフセット量を前記測地アンテナ位置に加算することで、前記測地アンテナ位置を補正した補正位置を生成する。前記出力部は、生成した前記補正位置を測位結果として出力対象へ出力する。
【０００７】
これにより、測位装置は、出力対象の処理負荷を軽減することができる。
【０００８】
また、本開示に係る前記出力部は、前記生成部による前記補正位置の生成が不可である場合、前記出力対象に対して前記補正位置の出力不可を通知する。
【０００９】
これにより、測位装置は、出力対象側に補正位置を出力できないことを伝えることができる。
【００１０】
また、本開示に係る前記出力部は、前記生成部による前記補正位置の生成が不可である場合において、前記取得部が前記測地アンテナ位置を取得していた場合には、当該測地アンテナ位置を前記測位結果として前記出力対象へ出力する。
（【００１１】以降は省略されています）

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