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公開番号2025118932
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-13
出願番号2025083308,2022122747
出願日2025-05-19,2022-08-01
発明の名称車両制御装置
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人
主分類B60W 50/08 20200101AFI20250805BHJP(車両一般)
要約【課題】自動運転レベル4以上において、乗員の覚醒状態に応じて、不安を低減して、適切な速度設定を可能とする車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両10の自動運転を実行するにあたって、走行する道路に応じて、手動または周辺監視義務を伴う自動運転レベル2以下の第1自動運転状態と、周辺監視義務がなく睡眠が許容される自動運転レベル4以上の第2自動運転状態とを切替え制御する制御部70を備える車両制御装置であって、車両の乗員の状況を検出する検出部45を備え、制御部は、第2自動運転状態において、検出部の検出結果から、乗員のうち、運転者が睡眠状態となったと判定した場合、第2自動運転状態における第2車速を、第1自動運転状態における第1車速よりも高くする、あるいは、第1車速と同等にする、あるいは、第1車速よりも低く、かつ現在の第2車速よりも高くする加速制御を実行する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両（１０）の自動運転を実行するにあたって、走行する道路に応じて、手動または周辺監視義務を伴う自動運転レベル２以下の第１自動運転状態と、周辺監視義務がなく睡眠が許容される自動運転レベル４以上の第２自動運転状態とを切替え制御する制御部（７０）を備える車両制御装置であって、
前記車両の乗員の状況を検出する検出部（４５）を備え、
前記制御部は、前記第２自動運転状態において、前記検出部の検出結果から、前記乗員のうち、運転者が睡眠状態となったと判定した場合、前記第２自動運転状態における第２車速を、
前記第１自動運転状態における第１車速よりも高くする、
あるいは、前記第１車速と同等にする、
あるいは、前記第１車速よりも低く、かつ現在の前記第２車速よりも高くする加速制御を実行する車両制御装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記第２自動運転状態において、前記運転者が前記睡眠状態となり、かつ前記第１車速よりも低い車速で走行していた場合に、前記加速制御を実行する請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記加速制御を実行した後に、前記第１自動運転状態に移行する際には、前記第２自動運転状態を開始する前の前記第１車速よりも低い車速へと変化させる第１減速制御を実行する請求項１または請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記検出部の検出結果から、前記乗員のうち、同乗者が存在すると判定した場合で、且つ、前記同乗者の少なくとも１名が覚醒状態であると判定した場合には、前記加速制御の実行を禁止する請求項１または請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記加速制御を実行した後に、前記検出部の検出結果から、前記乗員のうち、少なくとも１名が覚醒状態であると判定した場合に、前記加速制御後の車速を所定の車速に減速する第２減速制御を実行する請求項１または請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記自動運転に関する情報を報知する報知部（１０５）を備え、
前記制御部は、前記加速制御を実行した後に、前記検出部の検出結果から、前記乗員のうち、前記運転者および少なくとも１名の同乗者が覚醒状態であると判定した場合に、前記報知部によって、前記運転者に対して、前記加速制御後の車速を所定の車速に減速する第２減速制御を実施するか否かを選択させるための報知を行う請求項１または請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項７】
車両（１０）の自動運転を実行するにあたって、走行する道路に応じて、手動または周辺監視義務を伴う自動運転レベル２以下の第１自動運転状態と、周辺監視義務がなく睡眠が許容される自動運転レベル４以上の第２自動運転状態とを切替え制御する制御部（７０）を備える車両制御装置であって、
前記車両の乗員の状況を検出する検出部（４５）と、
前記車両の周辺環境を検知する自律センサ（４０）と、を備え、
前記制御部は、前記第２自動運転状態において、前記検出部の検出結果から、前記乗員が覚醒状態であると判定した場合、前記自律センサによって得られる前記周辺環境、あるいは、前記検出部によって得られる前記第２自動運転状態にて許可される前記乗員のセカンドタスクの実施状況に応じて、前記第２自動運転状態における車速を変化させる車両制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記車速を変化させるにあたって、前記周辺環境として、絶景地では減速し、前記絶景地以外では加速する請求項７に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記車速を変化させるにあたって、前記乗員の前記セカンドタスクが終了した後に、減速する請求項７に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
車両（１０）の自動運転を実行するにあたって、走行する道路に応じて、手動または周辺監視義務を伴う自動運転レベル２以下の第１自動運転状態と、周辺監視義務がなく睡眠が許容される自動運転レベル４以上の第２自動運転状態と、周辺監視義務のない自動運転レベル３の第３自動運転状態と、を切替え制御する制御部（７０）を備える車両制御装置であって、
前記制御部は、前記第２自動運転状態における設定車速の加減速幅を、前記第３自動運転状態における前記設定車速の前記加減速幅よりも広くする車両制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置に関するものである。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
車両制御装置として、例えば、特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１の車両制御装置（運転交代制御装置）では、自動運転可能エリアから手動運転エリアに移行する際に、運転交代をする前に、切替え区間を設けて、運転負荷（例えば速度）を下げるようにしている。これにより、自動運転から手動運転への運転交代にあたって、運転者の不安を軽減するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１７／１５４３９６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転では、周辺監視義務の伴わない自動運転レベル３～レベル５の区分けが想定されている。更に、自動運転レベル４、レベル５では、運転者の睡眠（仮眠）が許可される想定となっている。
【０００５】
自動運転レベル４以上では、周辺監視義務を伴わないことから、自動運転中であっても、設定車速が相対的に高い側に変更されると、運転者は不安を感じる可能性がある。一方、自動運転中に運転者が寝ている場合では、車速設定が相対的に高い側に変更されたとしても、不安を感じることはない。尚、同乗者についても同様である。
【０００６】
本開示の目的は、上記問題に鑑み、自動運転レベル４以上において、乗員の覚醒状態に応じて、不安を低減して、適切な速度設定を可能とする車両制御装置を提供することにある。加えて、本開示の他の目的は、自動運転レベル４以上において、適切な速度設定、あるいは適切な車間距離の設定を可能とする車両制御装置を提供することにある。本開示の他の目的は、自動運転レベル３以上において、適切な速度設定、あるいは適切な車間距離の設定を可能とする車両制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示は上記目的を達成するために、以下の技術的手段を採用する。
【０００８】
第１の開示では、車両（１０）の自動運転を実行するにあたって、走行する道路に応じて、手動または周辺監視義務を伴う自動運転レベル２以下の第１自動運転状態と、周辺監視義務がなく睡眠が許容される自動運転レベル４以上の第２自動運転状態とを切替え制御する制御部（７０）を備える車両制御装置であって、
車両の乗員の状況を検出する検出部（４５）を備え、
制御部は、第２自動運転状態において、検出部の検出結果から、乗員のうち、運転者が睡眠状態となったと判定した場合、第２自動運転状態における第２車速を、
第１自動運転状態における第１車速よりも高くする、
あるいは、第１車速と同等にする、
あるいは、第１車速よりも低く、かつ現在の第２車速よりも高くする加速制御を実行する。
【０００９】
第１の開示によれば、第２自動運転状態において、運転者が睡眠状態となったと判定した場合に、加速制御を実行するので、運転者に不安を与えることなく、制限速度内で車速を高い側に変更設定することができる。
【００１０】
自動運転中においては、乗員の覚醒状態に加えて、走行中の周辺状況、あるいはセカンドタスクの実施状況に応じても適切な車速の設定が望まれる。
（【００１１】以降は省略されています）

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