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公開番号2025124289
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-26
出願番号2024020238
出願日2024-02-14
発明の名称小型電動車両
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60L 9/18 20060101AFI20250819BHJP(車両一般)
要約【課題】複数の電動駆動装置を備える小型電動車両の全体の構成を簡素化する。
【解決手段】小型電動車両(10)は、蓄電部(71)と、小型電動車両の複数の駆動輪(12)をそれぞれ駆動する複数の駆動装置(30)と、を備える。各駆動装置は、駆動輪を回転させる動力を発生するモータと、蓄電部から供給される電力を変換してモータへ供給するインバータと、インバータを制御するコントローラ(40S,40M)と、を備える。少なくとも1つの駆動装置のコントローラである主コントローラ(40M)は、複数の駆動装置を制御する機能の少なくとも一部を有する。複数の駆動装置のコントローラは、主コントローラからの指令に基づいて、自身に対応するインバータを制御する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
蓄電部（７１）と、小型電動車両（１０，１１０）の複数の駆動輪（１２）をそれぞれ駆動する複数の駆動装置（３０）と、を備える小型電動車両であって、
各駆動装置は、
前記駆動輪を回転させる動力を発生するモータ（３１）と、
前記蓄電部から供給される電力を変換して前記モータへ供給するインバータ（３４）と、
前記インバータを制御するコントローラ（４０Ｓ，４０Ｍ）と、
を備え、
少なくとも１つの前記駆動装置の前記コントローラである主コントローラ（４０Ｍ）は、前記複数の駆動装置を制御する機能の少なくとも一部を有し、
前記複数の駆動装置の前記コントローラは、前記主コントローラからの指令に基づいて、自身に対応する前記インバータを制御する、小型電動車両。
続きを表示（約 890 文字）【請求項２】
前記主コントローラ（４０Ｍ）と、前記主コントローラ以外の前記コントローラ（４０Ｓ）とは、デジタル通信により通信を実行する、請求項１に記載の小型電動車両。
【請求項３】
各駆動装置は、前記蓄電部から前記インバータへ電力を供給するオン状態と前記電力を遮断するオフ状態とに切り替え可能な所定リレー（３２，３３）を備える、請求項１又は２に記載の小型電動車両。
【請求項４】
各駆動装置は、前記モータの回転角度を検出する角度センサ（４２）を備え、前記コントローラは、前記角度センサにより検出された前記回転角度に基づいて、前記モータの回転速度を算出する、請求項１又は２に記載の小型電動車両。
【請求項５】
前記主コントローラを少なくとも２つ備え、
前記少なくとも２つの前記主コントローラは、互いの前記指令を相互監視した結果に基づいて、前記複数の駆動装置の前記コントローラに対する前記指令を決定する、請求項１又は２に記載の小型電動車両。
【請求項６】
前記主コントローラを１つのみ備え、
前記主コントローラは、前記複数の駆動装置を制御する機能の全てを有する、請求項１又は２に記載の小型電動車両。
【請求項７】
前記駆動装置を少なくとも４つ備え、
前記主コントローラは、前記複数の駆動装置を互いに接続する信号線の長さの合計が最も短くなる前記コントローラである、請求項６に記載の小型電動車両。
【請求項８】
前記主コントローラが前記指令を送信するタイミングと前記主コントローラ以外の前記コントローラが前記指令を受信するタイミングとの差を補正するように前記指令を補正する同期補正器（４０ｄ）を備える、請求項１又は２に記載の小型電動車両。
【請求項９】
前記小型電動車両は、前記駆動輪として前輪及び後輪を備え、
前記主コントローラは、前記後輪を駆動する前記駆動装置の前記コントローラである、請求項１又は２に記載の小型電動車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、小型電動車両に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、電動車椅子の左の後輪を駆動する第１電動駆動装置と、右の後輪を駆動する第２電動駆動装置とを備える駆動ユニットがある（特許文献１参照）。特許文献１に記載の電動駆動装置は、モータ及び減速装置を備え、減速装置と一体化されたモータハウジングに、ロータ、ステータ、及び電力変換器を収容している。このため、特許文献１によれば、ステータ巻線と電力変換器とを電気的に接続する配線もモータハウジングに収容でき、電動駆動装置の構成を簡素化することができるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１０２１２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、複数の電動駆動装置を備える小型電動車両の全体では、複数の電動駆動装置を制御する上位コントローラや、複数の電動駆動装置へ電力をまとめて供給及び遮断するリレー、各モータの回転速度を検出する回転速度センサ等が設けられることが多い。このため、複数の電動駆動装置を備える小型電動車両の全体の構成を簡素化する上では、特許文献１に記載の駆動ユニットは未だ改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、複数の電動駆動装置を備える小型電動車両の全体の構成を簡素化することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための第１の手段は、
蓄電部（７１）と、小型電動車両（１０，１１０）の複数の駆動輪（１２）をそれぞれ駆動する複数の駆動装置（３０）と、を備える小型電動車両であって、
各駆動装置は、
前記駆動輪を回転させる動力を発生するモータ（３１）と、
前記蓄電部から供給される電力を変換して前記モータへ供給するインバータ（３４）と、
前記インバータを制御するコントローラ（４０Ｓ，４０Ｍ）と、
を備え、
少なくとも１つの前記駆動装置の前記コントローラである主コントローラ（４０Ｍ）は、前記複数の駆動装置を制御する機能の少なくとも一部を有し、
前記複数の駆動装置の前記コントローラは、前記主コントローラからの指令に基づいて、自身に対応する前記インバータを制御する。
【０００７】
上記構成によれば、小型電動車両は、蓄電部と、小型電動車両の複数の駆動輪をそれぞれ駆動する複数の駆動装置と、を備えている。各駆動装置は、前記駆動輪を回転させる動力を発生するモータと、前記蓄電部から供給される電力を変換して前記モータへ供給するインバータと、前記インバータを制御するコントローラと、を備えている。このため、各駆動装置の各コントローラが対応する各インバータを制御することにより、各駆動装置の各モータにより各駆動輪を駆動して、小型電動車両の走行状態を制御することができる。
【０００８】
ここで、仮に上位コントローラが複数の駆動装置を制御する機能の全てを有する場合は、上位コントローラに必要な機能及び構成部品が多くなり、小型電動車両の全体の構成が過剰になるおそれがある。この点、少なくとも１つの前記駆動装置の前記コントローラである主コントローラは、前記複数の駆動装置を制御する機能の少なくとも一部を有している。そして、前記複数の駆動装置の前記コントローラは、前記主コントローラからの指令に基づいて、自身に対応する前記インバータを制御する。このため、上位コントローラに必要な機能及び構成部品を減らしたり、上位コントローラそのものをなくしたりすることができる。したがって、複数の電動駆動装置を備える小型電動車両の全体の構成を簡素化することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
無人搬送車の模式図。
副コントローラを備える電動駆動装置及びその周辺構成を示すブロック図。
主コントローラを備える電動駆動装置及びその周辺構成を示すブロック図。
主コントローラの速度指令を同期補正する態様を示すブロック図。
副コントローラの速度指令を補正しない態様を示すブロック図。
無人搬送車の変更例の模式図。
無人搬送車の他の変更例の模式図。
無人搬送車の他の変更例の模式図。
電動車椅子の模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、無人搬送車（小型電動車両）に具現化した一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。無人搬送車は、例えば工場や倉庫等において磁気テープ（磁気ライン）により誘導されるＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）である。
（【００１１】以降は省略されています）

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