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公開番号2025122936
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-22
出願番号2024018695
出願日2024-02-09
発明の名称車両制御装置及びプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60W 30/14 20060101AFI20250815BHJP(車両一般)
要約【課題】車両が走行する環境に応じて、適切なACC制御を実行可能な車両制御装置及びプログラムを提供する。
【解決手段】車両1を設定速度に維持して走行させるクルーズ制御を実行する制御部11を備え、制御部は、設定速度を維持するクルーズ制御において、車両の周囲の環境を検出する検出値に基づいて、クルーズ制御に影響を与える交通要因が存在するか否かを判定し、交通要因が存在する場合、交通要因の内容に応じてクルーズ制御に設定された第1加速度を調整する、車両制御装置10である。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両を設定速度に維持して走行させるクルーズ制御を実行する制御部を備え、
前記制御部は、
前記設定速度を維持する前記クルーズ制御において、前記車両の周囲の環境を検出する検出値に基づいて、前記クルーズ制御に影響を与える交通要因が存在するか否かを判定し、
前記交通要因が存在する場合、前記交通要因の内容に応じて前記クルーズ制御に設定された第１加速度を調整する、
車両制御装置。
続きを表示（約 610 文字）【請求項２】
前記制御部は、
前記交通要因のうち、前記車両の周囲に存在する交通参加者の密度が前記クルーズ制御に影響を与える場合、前記密度に応じて前記第１加速度を調整する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記交通要因のうち、前記車両が走行する道路環境の属性が前記クルーズ制御に影響を与える場合、前記属性に応じて前記第１加速度を調整する、
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記交通要因のうち、前記車両の周囲に存在する他車両の走行状態における第２加速度と前記第１加速度との差が基準値を超える場合、前記第２加速度を目標加速度とするように前記第１加速度を調整する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
車両を設定速度に維持して走行させるクルーズ制御を実行する車両制御装置にインストールされたプログラムであって、
前記設定速度を維持する前記クルーズ制御において、前記車両の周囲の環境を検出する検出値に基づいて、前記クルーズ制御に影響を与える交通要因が存在するか否かを判定し、
前記交通要因が存在する場合、前記交通要因の内容に応じて前記クルーズ制御に設定された第１加速度を調整する、処理をコンピュータに実行させる、
プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、設定速度や車間距離を維持して車両を走行させる車両制御装置及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、車両には、設定された速度や車間距離を維持して車両を走行させるＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）と呼ばれる運転支援技術が適用されている。ＡＣＣは、高速走行が可能な高速道路等の高規格道路において使用される。ＡＣＣは、高規格道路において渋滞時の低速走行の車両にも使用されている。ＡＣＣは、一般道において走行する車両にも使用されている場合もある。
【０００３】
例えば、特許文献１には、自車の周囲を走行している車両の走行速度に応じて、自車の設定速度を自動的に変更する運転支援技術が記載されている。この運転支援技術によれば、ＡＣＣに基づいて走行する他車両の設定速度の第１情報と、自車両のＡＣＣの設定速度の第２情報との比較結果に基づいて、自車両の設定速度を他車両の設定速度に近づけるように自車両を走行させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００５－７５３０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載された運転支援技術によれば、自車両をＡＣＣ制御に基づいて走行させる場合、自動的に設定速度が変更されるが、加速度については変更されなかった。そのため、特許文献１に記載された運転支援技術によれば、ＡＣＣ制御の設定速度が変更された場合、他車両と自車両との関係において、ユーザは、自車両の加速を大きく或いは小さく感じ、違和感を覚える可能性があった。
【０００６】
本発明は、車両が走行する環境に応じて、適切なＡＣＣ制御を実行可能な車両制御装置及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、車両を設定速度に維持して走行させるクルーズ制御を実行する制御部を備え、前記制御部は、前記設定速度を維持する前記クルーズ制御において、前記車両の周囲の環境を検出する検出値に基づいて、前記クルーズ制御に影響を与える交通要因が存在するか否かを判定し、前記交通要因が存在する場合、前記交通要因の内容に応じて前記クルーズ制御に設定された第１加速度を調整する、車両制御装置である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両が走行する環境に応じて、適切なＡＣＣ制御を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。
クルーズ制御の方法を概略的に説明する図である。
交通参加者の密度と調整ゲインとの関係を示す図である。
道路環境の属性と調整ゲインとの関係を示す図である。
第２加速度に基づいて第１加速度を調整する手法を説明する図である。
車両制御装置において実行される車両制御方法の処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１に示されるように、車両１は、ネットワークＷを介して複数の他車両Ｍｎ（ｎは自然数）と通信可能に構成されている。車両１は、車車間通信により複数の他車両Ｍｎと通信するように構成されていてもよい。車両１は、他車両Ｍｎと相互に通信することにより、走行に関するデータを送受信し、他車両Ｍｎと協働して道路交通を円滑化するように走行に関する制御を実行する。車両１は、ネットワークＷに存在する情報に基づいて、他車両Ｍｎに関する情報を取得してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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