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公開番号2025123897
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-25
出願番号2024019668
出願日2024-02-13
発明の名称情報処理方法、情報処理装置、及び情報処理システム
出願人京セラ株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250818BHJP(信号)
要約【課題】検出対象の検出精度を向上できる情報処理方法、情報処理装置、及び情報処理システムを提供する。
【解決手段】情報処理方法は、実空間における検出対象80を異なる波長で撮影した第1画像及び第2画像を取得することと、第1画像を複数の領域に分割した複数の部分領域41～43を設定することと、各画像に写っている物体の位置がずれる要因に基づいて、第2画像において、第1画像の複数の部分領域41～43のそれぞれに対応する複数の参照領域51～53を、各部分領域からずれる先の領域として設定することと、第1画像の各部分領域41～43と第2画像の各参照領域51～53とに基づいて統合データを生成することと、第1画像と統合データとに基づいて第1画像から検出対象80を検出することとを含む。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
実空間における検出対象を異なる波長で撮影した第１画像及び第２画像を取得することと、
前記第１画像を複数の領域に分割した複数の部分領域を設定することと、
各画像に写っている物体の位置がずれる要因に基づいて、前記第２画像において、前記第１画像の前記複数の部分領域のそれぞれに対応する複数の参照領域を、前記各部分領域からずれる先の領域として設定することと、
前記第１画像の前記各部分領域と前記第２画像の前記各参照領域とに基づいて統合データを生成することと、
前記第１画像と前記統合データとに基づいて前記第１画像から前記検出対象を検出することと
を含む情報処理方法。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記第１画像の前記各部分領域と前記第２画像の前記各参照領域において、前記複数の部分領域のそれぞれに対応するベクトルと前記複数の参照領域のそれぞれに対応するベクトルとの内積を算出し、前記複数の参照領域の画像のベクトルに前記内積を重みづけして合成することによって算出した内積重みベクトル和を、前記統合データとして生成するクロスアテンションを実行することを含む、請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項３】
前記第１画像及び前記第２画像は、前記実空間における走行車両を含む範囲を撮影した画像であり、
前記走行車両の状態を取得することと、
前記走行車両の状態に基づいて前記複数の参照領域を設定することと
を更に含む、請求項１又は２に記載の情報処理方法。
【請求項４】
前記第１画像及び前記第２画像を撮影する撮影装置を搭載している走行車両の状態を取得することと、
前記走行車両の状態に基づいて前記複数の参照領域を設定することと
を更に含む、請求項１又は２に記載の情報処理方法。
【請求項５】
前記第１画像の前記各部分領域を前記第２画像の前記各参照領域に変換する変換行列を生成することを更に含む、請求項１又は２に記載の情報処理方法。
【請求項６】
前記第１画像は赤外画像であり、前記第２画像は可視画像である、請求項１又は２に記載の情報処理方法。
【請求項７】
前記第１画像を第１撮影装置から取得し、前記第２画像を第２撮影装置から取得することと、
前記第１撮影装置と前記第２撮影装置とのずれに基づいて前記複数の参照領域を設定することと
を更に含む、請求項１又は２に記載の情報処理方法。
【請求項８】
前記第１画像及び前記第２画像を両方とも撮像する撮影装置から、前記第１画像及び前記第２画像を取得することと、
前記撮影装置において前記第１画像と前記第２画像とを撮像する時間差に基づいて前記複数の参照領域を設定することと
を更に含む、請求項１又は２に記載の情報処理方法。
【請求項９】
取得部と、制御部とを備え、
前記取得部は、実空間における検出対象を異なる波長で撮影した第１画像及び第２画像を取得し、
前記制御部は、
前記第１画像を複数の領域に分割した複数の部分領域を設定し、
各画像に写っている物体の位置がずれる要因に基づいて、前記第２画像において、前記第１画像の前記複数の部分領域のそれぞれに対応する複数の参照領域を、前記各部分領域からずれる先の領域として設定し、
前記第１画像の前記各部分領域と前記第２画像の前記各参照領域とに基づいて統合データを生成し、
前記第１画像と前記統合データとに基づいて前記第１画像から前記検出対象を検出する、情報処理装置。
【請求項１０】
撮影装置と、情報処理装置とを備え、
前記撮影装置は、実空間における検出対象を異なる波長で撮影した第１画像及び第２画像を撮像し、
前記情報処理装置は、
前記第１画像及び前記第２画像を取得し、
前記第１画像を複数の領域に分割した複数の部分領域を設定し、
各画像に写っている物体の位置がずれる要因に基づいて、前記第２画像において、前記第１画像の前記複数の部分領域のそれぞれに対応する複数の参照領域を、前記各部分領域からずれる先の領域として設定し、
前記第１画像の前記各部分領域と前記第２画像の前記各参照領域とに基づいて統合データを生成し、
前記第１画像と前記統合データとに基づいて前記第１画像から前記検出対象を検出する、情報処理システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理方法、情報処理装置、及び情報処理システムに関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
可視カメラで撮影された可視画像と赤外カメラで撮影された赤外画像のような、検出すべき対象が撮影された複数の画像のそれぞれから、検出対象を検出した結果を統合して検出精度を向上するシステムが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１９／２２０６２２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のシステムにおいて、検出結果を統合するためには、複数の画像から検出対象が検出される必要がある。複数の画像から検出対象が検出されない場合、検出結果を統合することができない。検出結果を統合できない場合であっても検出対象の検出精度を向上することが求められる。
【０００５】
本開示の目的は、検出対象の検出精度を向上できる情報処理方法、情報処理装置、及び情報処理システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一実施形態に係る情報処理方法は、実空間における検出対象を異なる波長で撮影した第１画像及び第２画像を取得することと、前記第１画像を複数の領域に分割した複数の部分領域を設定することと、各画像に写っている物体の位置がずれる要因に基づいて、前記第２画像において、前記第１画像の前記複数の部分領域のそれぞれに対応する複数の参照領域を、前記各部分領域からずれる先の領域として設定することと、前記第１画像の前記各部分領域と前記第２画像の前記各参照領域とに基づいて統合データを生成することと、前記第１画像と前記統合データとに基づいて前記第１画像から前記検出対象を検出することとを含む。
【０００７】
本開示の一実施形態に係る情報処理装置は、取得部と、制御部とを備える。前記取得部は、実空間における検出対象を異なる波長で撮影した第１画像及び第２画像を取得する。前記制御部は、前記第１画像を複数の領域に分割した複数の部分領域を設定し、各画像に写っている物体の位置がずれる要因に基づいて、前記第２画像において、前記第１画像の前記複数の部分領域のそれぞれに対応する複数の参照領域を、前記各部分領域からずれる先の領域として設定し、前記第１画像の前記各部分領域と前記第２画像の前記各参照領域とに基づいて統合データを生成し、前記第１画像と前記統合データとに基づいて前記第１画像から前記検出対象を検出する。
【０００８】
本開示の一実施形態に係る情報処理システムは、撮影装置と、情報処理装置とを備える。前記撮影装置は、実空間における検出対象を異なる波長で撮影した第１画像及び第２画像を撮像する。前記情報処理装置は、前記第１画像及び前記第２画像を取得し、前記第１画像を複数の領域に分割した複数の部分領域を設定し、各画像に写っている物体の位置がずれる要因に基づいて、前記第２画像において、前記第１画像の前記複数の部分領域のそれぞれに対応する複数の参照領域を、前記各部分領域からずれる先の領域として設定し、前記第１画像の前記各部分領域と前記第２画像の前記各参照領域とに基づいて統合データを生成し、前記第１画像と前記統合データとに基づいて前記第１画像から前記検出対象を検出する。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の一実施形態に係る情報処理方法、情報処理装置、及び情報処理システムによれば、検出対象の検出精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
一実施形態に係る情報処理システムの概略構成例を示すブロック図である。
同じ検出対象を写した赤外画像及び可視画像であって、可視画像に検出対象の一部しか写っていないことを示す図である。
同じ検出対象を写した赤外画像及び可視画像であって、可視画像に検出対象がほとんど写っていないことを示す図である。
情報処理の流れの一例を示すブロック図である。
赤外画像及び可視画像から共通に検出される部分を示す図である。
２台の撮影装置の光軸の傾きのずれを表す模式図である。
２台の撮影装置の光軸の基線長を表す模式図である。
１つの撮像素子に可視光を検出する画素と赤外光を検出する画素とが含まれる場合の構成例を示す図である。
１つの撮像素子から赤外画像と可視画像とを時間分割で読み出す動作を説明する図である。
赤外画像及び可視画像のそれぞれに写っている車両の位置がずれていることを重畳画像によって表す図である。
赤外画像に設定したパッチと、パッチに対応するように可視画像に設定した参照領域との対応関係の一例を示す図である。
赤外画像に設定したパッチと可視画像に設定した参照領域とのクロスアテンションを説明する図である。
図２の赤外画像及び可視画像において、赤外画像に設定したパッチと可視画像に設定した参照領域とのクロスアテンションを説明する図である。
一実施形態に係る情報処理方法の手順例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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