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公開番号2025124118
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-26
出願番号2024019954
出願日2024-02-14
発明の名称介護システム、および制御プログラム
出願人コニカミノルタ株式会社
代理人IBC一番町弁理士法人
主分類G06T 7/174 20170101AFI20250819BHJP(計算;計数)
要約【課題】ユーザーの操作を必要とせずに、自動的にベッドの領域を特定する。
【解決手段】介護システム1000は、被介護者が入居する部屋内の撮影領域を撮影することで得られた画像データを取得する取得部111と、撮影領域の高さ情報を抽出する高さ情報抽出部112と、ベッドが撮影された画像データから、ベッドの位置を推定する推定部113と、推定部113が推定したベッドの位置と、高さ情報抽出部112が抽出した高さ情報に基づいて、ベッドの領域を特定するベッド領域特定部114と、を備える。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
被介護者が入居する部屋内の撮影領域を撮影することで得られた画像データを取得する取得部と、
前記撮影領域の高さ情報を抽出する高さ情報抽出部と、
ベッドが撮影された前記画像データから、前記ベッドの位置を推定する推定部と、
前記推定部が推定した前記ベッドの位置と、前記高さ情報抽出部が抽出した高さ情報に基づいて、ベッドの領域を特定するベッド領域特定部と、
を備える、介護システム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記取得部は、撮影領域の上方に配置されたステレオカメラにより得られた２つの画像データを取得し、
前記高さ情報抽出部は、２つの前記画像データの視差から高さ情報を抽出する、請求項１に記載の介護システム。
【請求項３】
前記推定部は、学習済みモデルを用いて、前記ベッドの位置を推定する、請求項１、または請求項２に記載の介護システム。
【請求項４】
前記学習済みモデルは、部屋の画像と、正解のベッド位置の座標の組み合わせを教師データとして学習されたものである、請求項３に記載の介護システム。
【請求項５】
前記ベッド領域特定部は、前記推定部が推定したベッドの位置において、前記高さ情報が第１閾値以上、第２閾値以下であるポイントから、前記ベッドの外形を抽出し、該外形から前記ベッドの領域を特定する、請求項１または請求項２に記載の介護システム。
【請求項６】
前記ベッド領域特定部は、前記高さ情報を、高さに応じて複数段階で区分し、および、
前記推定部が推定したベッドの矩形領域の大きさに対する、それぞれの前記区分に含まれるポイントの面積である占有率が、最も高い区分を抽出し、抽出した区分の高さ情報から前記ベッドの外形を抽出し、該外形から前記ベッドの領域を特定する、請求項１に記載の介護システム。
【請求項７】
前記ベッド領域特定部は、前記高さ情報を、複数段階で区分し、および、
前記推定部が推定したベッドの領域において、それぞれの前記区分に含まれるポイントの領域の縦横比が一定の範囲内である領域から、前記ベッドの外形を抽出し、該外形から前記ベッドの領域を特定する、請求項１に記載の介護システム。
【請求項８】
前記ベッド領域特定部は、抽出した前記区分に含まれる前記ポイントの面積が所定値以上であるか否かを判定し、所定値以上の場合に、前記ベッドの領域を特定する、請求項６、または請求項７に記載の介護システム。
【請求項９】
被介護者が入居する部屋内の撮影領域を撮影することで得られた画像データを取得するステップ（ａ）と、
前記撮影領域の高さ情報を抽出するステップ（ｂ）と、
ベッドが撮影された前記画像データから、前記ベッドの位置を推定するステップ（ｃ）と、
前記ステップ（ｃ）で推定した前記ベッドの位置と、前記ステップ（ｂ）で抽出した高さ情報に基づいて、ベッドの領域を特定するステップ（ｄ）と、
を含む処理をコンピューターに実行させるための制御プログラム。
【請求項１０】
前記ステップ（ａ）では、撮影領域の上方に配置されたステレオカメラにより得られた２つの画像データを取得し、
前記ステップ（ｂ）では、２つの前記画像データの視差から高さ情報を抽出する、請求項９に記載の制御プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は介護システム、および制御プログラムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
病院、老人福祉施設等の看介護施設において、要介護者等の見守りの対象者は、施設において、歩行中に転倒したり、ベッドから転落して怪我をしたり、歩き回って行方不明になる虞がある。そのため、見守りの対象者がこのような状態になったときに看護師や介護士がすぐに駆けつけられるようにするために見守りの対象者の状態をモニターするためのシステムの開発が進められている。
【０００３】
特許文献１に開示された技術では、距離画像からベッドの位置を抽出し、および、ベッドの位置と、検出した人の領域との位置関係で、人の動作として、臥床の状態、上半身を起こした状態、起立の状態を判別している。
【０００４】
特許文献１の情報処理装置（監視サーバ）は、予め設定された寝床の大きさを表す寝床情報を記憶する記憶手段と、寝床を含む所定箇所の距離画像を取得する距離画像取得手段と、距離画像上における寝床上の特定点の選択を受け付ける選択受付手段とを備える。そして、選択受付手段で選択された特定点の周囲に位置する寝床の外形を形成する１つの直線形状部分である第１エッジ部分を検出すると共に、検出された第１エッジ部分の長さに基づいて寝床情報を抽出する。そして、当該寝床情報と第１エッジ部分の端点座標とに基づいて距離画像上の寝床の領域を特定する領域特定手段と、を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１９－１４４９９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の技術では、情報処理装置の選択受付手段は、ユーザーからの携帯端末上の操作を通じてベッドの領域を示す特定点の位置を受け付けることで、ベッド等の寝床の領域を特定している。そのため、部屋毎にベッドの領域を特定するために、ユーザーによる特定点の入力を強いることになる。また、ベッドは、不定期に位置を替えられる場合もあり、一度、ベッドの位置を特定すれば、その位置を使い続けられるとは限らず、その場合、ユーザーは、ベッドを特定するたびに、携帯端末上の操作が強いられる。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、ユーザーによる操作を必要とせずに、システム側で自動的にベッドの領域を特定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の上記目的は、下記の手段によって達成される。
【０００９】
（１）被介護者が入居する部屋内の撮影領域を撮影することで得られた画像データを取得する取得部と、
前記撮影領域の高さ情報を抽出する高さ情報抽出部と、
ベッドが撮影された前記画像データから、前記ベッドの位置を推定する推定部と、
前記推定部が推定した前記ベッドの位置と、前記高さ情報抽出部が抽出した高さ情報に基づいて、ベッドの領域を特定するベッド領域特定部と、
を備える、介護システム。
【００１０】
（２）前記取得部は、撮影領域の上方に配置されたステレオカメラにより得られた２つの画像データを取得し、
前記高さ情報抽出部は、２つの前記画像データの視差から高さ情報を抽出する、請求項１に記載の介護システム。
（【００１１】以降は省略されています）

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