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公開番号2025124872
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-26
出願番号2025094613,2022558737
出願日2025-06-06,2020-10-30
発明の名称ロボットシステム
出願人株式会社ニコン
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 13/08 20060101AFI20250819BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】対象物の距離に関する情報を取得する、ロボットシステムを提供する。
【解決手段】可動部を有するロボットアームを有するロボットシステムであって、前記ロボットアームに取り付けられた第1撮像装置および第2撮像装置と、前記ロボットシステムを制御する制御部と、対象物の距離に関する情報を取得する距離情報取得部を有し、前記制御部は、前記第1撮像装置または前記第2撮像装置の少なくとも一方を移動することで前記第1撮像装置と前記第2撮像装置との間の距離である基線長を変更可能であり、前記距離情報取得部は、前記基線長に基づいて前記対象物の距離に関する情報を取得する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
可動部を有するロボットアームを有するロボットシステムであって、
前記ロボットアームに取り付けられた第１撮像装置および第２撮像装置と、
前記ロボットシステムを制御する制御部と、
対象物の距離に関する情報を取得する距離情報取得部を有し、
前記制御部は、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置の少なくとも一方を移動することで前記第１撮像装置と前記第２撮像装置との間の距離である基線長を変更可能であり、
前記距離情報取得部は、前記基線長に基づいて前記対象物の距離に関する情報を取得する、ロボットシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットシステムに関する。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
撮像装置を備えるロボットシステムが知られている。例えば、特許文献１には、ロボットアームに撮像装置が取り付けられた構成が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１０－１３１６８５号公報
【発明の概要】
【０００４】
本発明のロボットシステムの一つの態様は、可動部を有するロボットアームを有するロボットシステムであって、前記ロボットアームに取り付けられた第１撮像装置および第２撮像装置と、前記ロボットシステムを制御する制御部と、対象物の距離に関する情報を取得する距離情報取得部を有し、前記制御部は、前記第１撮像装置または前記第２撮像装置の少なくとも一方を移動することで前記第１撮像装置と前記第２撮像装置との間の距離である基線長を変更可能であり、前記距離情報取得部は、前記基線長に基づいて前記対象物の距離に関する情報を取得する、ロボットシステム。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
図１は、第１実施形態のロボットシステムを示す斜視図である。
図２は、第１実施形態のロボットシステムの構成の一部を示すブロック図である。
図３は、第１実施形態のロボットアームの一部、エンドエフェクタ、アダプタ、および撮像装置を示す斜視図である。
図４は、第１実施形態のロボットアームの一部、エンドエフェクタ、アダプタ、および撮像装置を示す平面図である。
図５は、エンドエフェクタの一部、第１撮像装置、および第２撮像装置を中心軸方向の先端側から見た図である。
図６は、エンドエフェクタの一部、第１撮像装置、および第２撮像装置を中心軸方向の先端側から見た図であって、第１撮像装置および第２撮像装置が所定の初期位置に位置する場合を示す図である。
図７は、第２実施形態のロボットシステムの一部を示す斜視図である。
図８は、第３実施形態のロボットシステムの一部を中心軸方向の先端側から見た図である。
図９は、第４実施形態のロボットシステムの一部を中心軸方向の先端側から見た図である。
図１０は、第５実施形態のロボットシステムの一部を中心軸方向の先端側から見た図である。
図１１は、第５実施形態のロボットシステムが対象物の距離に関する情報を取得する際の手順の一部を説明するための図である。
図１２Ａは、第５実施形態における撮像装置のズーム倍率が比較的小さい場合で、基線長が比較的大きくなる２つの画像を選択した場合の一例について示す図である。
図１２Ｂは、第５実施形態における撮像装置のズーム倍率が比較的大きい場合で、基線長が比較的大きくなる２つの画像を選択した場合の一例について示す図である。
図１２Ｃは、第５実施形態における撮像装置のズーム倍率が比較的大きい場合で、基線長が比較的小さくなる２つの画像を選択した場合の一例について示す図である。
図１３は、第６実施形態のロボットシステムを示す斜視図である。
図１４は、第７実施形態のロボットシステムを示す斜視図である。
図１５は、第８実施形態のロボットシステムを示す斜視図である。
図１６は、第９実施形態のロボットシステムを示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係るロボットシステム、ロボットアーム、エンドエフェクタ、およびアダプタについて説明する。
なお、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の図面においては、各構成をわかりやすくするために、各構造における縮尺および数等を、実際の構造における縮尺および数等と異ならせる場合がある。
【０００７】
＜第１実施形態＞
図１は、本実施形態のロボットシステム１０を示す斜視図である。図２は、本実施形態のロボットシステム１０の構成の一部を示すブロック図である。
図１に示すように、ロボットシステム１０は、ロボット２０と、撮像装置３０と、制御部４０と、表示部５０と、を有する。ロボット２０は、例えば、作業台ＷＢ上の対象物Ｗに対して作業を行う。
【０００８】
ロボット２０は、ロボットアーム２１と、エンドエフェクタ２２と、アダプタ２３と、を有する。ロボットアーム２１は、可動部としてアーム部２４を有する。本実施形態においてアーム部２４は、複数設けられている。ロボットアーム２１は、例えば、複数のアーム部２４が連結されて構成された多関節アームである。アーム部２４は、例えば、第１アーム部２４ａ、第２アーム部２４ｂ、第３アーム部２４ｃ、第４アーム部２４ｄ、および第５アーム部２４ｅの５つのアーム部を含む。第１アーム部２４ａと第２アーム部２４ｂと第３アーム部２４ｃと第４アーム部２４ｄと第５アーム部２４ｅとは、ロボットアーム２１の設置面からこの順に連結されている。
【０００９】
図２に示すように、ロボットアーム２１は、アーム駆動部２５と、アーム位置取得部２６と、を有する。アーム駆動部２５は、例えば、サーボモータである。アーム駆動部２５は、例えば、アーム部２４ごとに設けられている。つまり、アーム駆動部２５は、例えば、５つ設けられている。
【００１０】
第１アーム部２４ａに設けられたアーム駆動部２５は、ロボット２０の設置面を基準にして第１アーム部２４ａを変位させる。第２アーム部２４ｂに設けられたアーム駆動部２５は、第１アーム部２４ａを基準にして第２アーム部２４ｂを変位させる。第３アーム部２４ｃに設けられたアーム駆動部２５は、第２アーム部２４ｂを基準にして第３アーム部２４ｃを変位させる。第４アーム部２４ｄに設けられたアーム駆動部２５は、第３アーム部２４ｃを基準にして第４アーム部２４ｄを変位させる。第５アーム部２４ｅに設けられたアーム駆動部２５は、第４アーム部２４ｄを基準にして第５アーム部２４ｅを変位させる。各アーム駆動部２５は、例えば、各アーム部２４をそれぞれ回転させる。
（【００１１】以降は省略されています）

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