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公開番号2025125374
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-27
出願番号2024021402
出願日2024-02-15
発明の名称マーカシステム及び制御方法
出願人愛知製鋼株式会社
代理人個人
主分類G05D 1/646 20240101AFI20250820BHJP(制御;調整)
要約【課題】分岐路や合流路において車両の良好な制御性を確保するために役立つマーカシステムを提供すること。
【解決手段】車幅方向に長い磁気検出エリアを備える磁気検出回路を備える車両の走路100に沿って磁気マーカ10を配置するマーカシステム1では、本線110のうち、分岐点の手前の所定の区間S1では、車両の磁気検出回路が、本線110に配置された主たる磁気マーカ10Mと同時に検出できるように従たる磁気マーカ10Aが配置されている。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
車幅方向に長い磁気検出エリアを備える磁気検出回路を備える車両が、経路に沿って間隔を空けて配置された磁気マーカを検出しながら走行するための制御方法であって、
前記経路には、本線をなす経路のほかに、分岐点を起点として本線をなす経路から分岐する経路、及び本線をなす経路に合流点で合流する経路、のうちの少なくともいずれか一方の経路が含まれており、
前記本線をなす経路のうち、前記分岐点の手前の所定の区間、あるいは前記合流点を通り過ぎた所定の区間では、車幅方向に長い磁気検出エリアを備える前記磁気検出回路により、前記本線をなす経路に配置された主たる磁気マーカと同時に検出されるように従たる磁気マーカが配置されており、
前記本線をなす経路から前記分岐する経路に車両を進入するための分岐制御、及び前記合流する経路から前記本線をなす経路に車両を合流するための合流制御、のうちの少なくともいずれか一方の制御を含み、
前記分岐制御は、前記主たる磁気マーカと前記従たる磁気マーカとの同時の検出が所定回数に亘って連続して発生したとき、前記主たる磁気マーカに追従する制御から前記従たる磁気マーカに追従する制御への切替を実行し、前記分岐点を通過した後、前記分岐する経路に沿って配置された磁気マーカに追従して車両を走行させる制御であり、
前記合流制御は、前記合流点の通過に応じて、前記合流する経路に沿って配置された磁気マーカに追従して車両を走行させる制御状態から、前記従たる磁気マーカに追従して前記本線をなす経路に沿って車両を走行させる制御状態への移行を実行し、前記主たる磁気マーカと前記従たる磁気マーカとの同時の検出が所定回数に亘って連続して発生したとき、前記従たる磁気マーカに追従する制御から前記主たる磁気マーカに追従する制御への切替を実行する制御である、車両の制御方法。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１において、同時に検出され得る前記主たる磁気マーカと前記従たる磁気マーカとの間の距離が所定の閾値以下あるいは未満か否かに応じて当該主たる磁気マーカと当該従たる磁気マーカとの磁極性の組合せが異なっており、
前記主たる磁気マーカと前記従たる磁気マーカとの間の距離が所定の閾値以下あるいは未満である場合は前記磁極性の組合せが異なる磁極性の組合せである一方、
前記主たる磁気マーカと前記従たる磁気マーカとの間の距離が所定の閾値を超えるか以上である場合には前記磁極性の組合せが同じ磁極性の組合せである、車両の制御方法。
【請求項３】
請求項１または２において、前記従たる磁気マーカと同時に検出され得る前記主たる磁気マーカは、前記本線をなす経路に沿って磁極性が交互に入れ替わるように配設されている、車両の制御方法。
【請求項４】
車幅方向に長い磁気検出エリアを備える磁気検出回路を備える車両が走行する経路に沿って磁気マーカを配置するマーカシステムであって、
前記経路には、本線をなす経路のほかに、分岐点を起点として本線をなす経路から分岐する経路、及び本線をなす経路に合流点で合流する経路、のうちの少なくともいずれか一方の経路が含まれており、
前記本線をなす経路のうち、前記分岐点の手前の所定の区間、あるいは前記合流点を通り過ぎた所定の区間では、車幅方向に長い磁気検出エリアを備える前記磁気検出回路により、前記本線をなす経路に配置された主たる磁気マーカと同時に検出されるように従たる磁気マーカが配置されていることを特徴とするマーカシステム。
【請求項５】
請求項４において、同時に検出され得る前記主たる磁気マーカと前記従たる磁気マーカとの間の距離が所定の閾値以下あるいは未満か否かに応じて当該主たる磁気マーカと当該従たる磁気マーカとの磁極性の組合せが異なっており、
前記主たる磁気マーカと前記従たる磁気マーカとの間の距離が所定の閾値以下あるいは未満である場合は前記磁極性の組合せが異なる磁極性の組合せである一方、
前記主たる磁気マーカと前記従たる磁気マーカとの間の距離が所定の閾値を超えるか以上である場合には前記磁極性の組合せが同じ磁極性の組合せである、マーカシステム。
【請求項６】
請求項４または５において、前記従たる磁気マーカと同時に検出され得る前記主たる磁気マーカは、前記本線をなす経路に沿って磁極性が交互に入れ替わるように配設されている、マーカシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行中に検出できるように走路に磁気マーカが配置されたマーカシステム及び車両の制御方法に関する。
続きを表示（約 2,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、車両が走行中に検出できるように走路に沿って磁気マーカが配置されたマーカシステムが知られている（例えば特許文献１参照。）。このマーカシステムは、例えば、車幅方向に長い検出エリアを備える磁気センサユニットを備える車両を対象としている。車両は、走行中に磁気マーカを検出すると共に、検出した磁気マーカに対する横偏差を計測する。マーカシステムでは、例えば、磁気マーカに対する横偏差をゼロに近づけるように車両の操舵輪が制御され、これにより、走路に沿う車両の自動走行が実現される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－１９９２４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来のマーカシステムでは、次のような問題がある。すなわち、例えば、磁気マーカが配列されたマーカ敷設ラインが分岐したり合流したりする分岐路や合流路などでは、操舵制御の難易度が高くなるおそれがある。
【０００５】
本発明は、前記従来の問題点に鑑みてなされたものであり、分岐路や合流路において車両の良好な制御性を確保するために役立つマーカシステム及び制御方法を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、車幅方向に長い磁気検出エリアを備える磁気検出回路を備える車両が、経路に沿って間隔を空けて配置された磁気マーカを検出しながら走行するための制御方法であって、
前記経路には、本線をなす経路のほかに、分岐点を起点として本線をなす経路から分岐する経路、及び本線をなす経路に合流点で合流する経路、のうちの少なくともいずれかの経路が含まれており、
前記本線をなす経路のうち、前記分岐点の手前の所定の区間、あるいは前記合流点を通り過ぎた所定の区間では、車幅方向に長い磁気検出エリアを備える前記磁気検出回路が、前記本線をなす経路に配置された主たる磁気マーカと同時に検出できるように従たる磁気マーカが配置されており、
前記本線をなす経路から前記分岐する経路に車両を進入するための分岐制御、及び前記合流する経路から前記本線をなす経路に車両を合流するための合流制御、のうちの少なくともいずれか一方の制御を含み、
前記分岐制御は、前記主たる磁気マーカと前記従たる磁気マーカとの同時の検出が所定回数に亘って連続して発生したとき、前記主たる磁気マーカに追従する制御から前記従たる磁気マーカに追従する制御への切替を実行し、前記分岐点を通過した後、前記分岐する経路に沿って配置された磁気マーカに追従して車両を走行させる制御であり、
前記合流制御は、前記合流点の通過に応じて、前記合流する経路に沿って配置された磁気マーカに追従して車両を走行させる制御状態から、前記従たる磁気マーカに追従して前記本線をなす経路に沿って車両を走行させる制御状態への移行を実行し、前記主たる磁気マーカと前記従たる磁気マーカとの同時の検出が所定回数に亘って連続して発生したとき、前記従たる磁気マーカに追従する制御から前記主たる磁気マーカに追従する制御への切替を実行する制御である、車両の制御方法にある。
【０００７】
本発明の一態様は、車幅方向に長い磁気検出エリアを備える磁気検出回路を備える車両が走行する経路に沿って磁気マーカを配置するマーカシステムであって、
前記経路には、本線をなす経路のほかに、分岐点を起点として本線をなす経路から分岐する経路、及び本線をなす経路に合流点で合流する経路、のうちの少なくともいずれかの経路が含まれており、
前記本線をなす経路のうち、前記分岐点の手前の所定の区間、あるいは前記合流点を通り過ぎた所定の区間では、車幅方向に長い磁気検出エリアを備える前記磁気検出回路が、前記本線をなす経路に配置された主たる磁気マーカと同時に検出できるように従たる磁気マーカが配置されていることを特徴とするマーカシステムにある。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係るマーカシステムでは、本線をなす経路のうち、分岐点の手前の所定の区間、あるいは合流点を通り過ぎた所定の区間において、本線の主たる磁気マーカと同時に検出され得るように従たる磁気マーカが配置されている。従たる磁気マーカは、分岐点あるいは合流点の目印となり得る。主たる磁気マーカと従たる磁気マーカとの同時検出は、主たる磁気マーカに追従する制御と、従たる磁気マーカに追従する制御と、の間の切替の契機となり得る。
【０００９】
本発明に係るマーカシステムは、分岐する経路や合流する経路において車両の制御性を良好にするために役立つシステムである。このマーカシステムを利用する制御方法では、本線からの分岐、あるいは本線への合流を確実性高く実行できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施例１における、マーカシステムの説明図。
実施例１における、磁気マーカの斜視図。
実施例１における、車両の構成図。
実施例１における、１つの磁気マーカに由来する磁気計測値の車幅方向の分布を表す近似曲線のグラフ。
実施例１における、分岐箇所における磁気マーカの敷設態様の説明図。
実施例１における、合流箇所における磁気マーカの敷設態様の説明図。
実施例１における、並設された同じ磁極性の２つの磁気マーカに由来する磁気計測値の車幅方向の分布を表す近似曲線のグラフその１。
実施例１における、並設された同じ磁極性の２つの磁気マーカに由来する磁気計測値の車幅方向の分布を表す近似曲線のグラフその２。
実施例１における、並設された異なる磁極性の２つの磁気マーカに由来する磁気計測値の車両方向の分布を表す近似曲線のグラフ。
実施例１における、並設された２つの磁気マーカの間隔と、磁極性の組合せと、の関係を説明する図。
実施例１における、分岐箇所に敷設された各磁気マーカの磁極性を示す図。
実施例１における、合流箇所に敷設された各磁気マーカの磁極性を示す図。
実施例１における、車両の走行制御の流れを示すフロー図その１。
実施例２における、車両の走行制御の流れを示すフロー図その２。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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