特許ウォッチ

公開番号2025110844
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-29
出願番号2024004913
出願日2024-01-16
発明の名称目標軌跡の設定方法
出願人愛知製鋼株式会社
代理人個人
主分類G05D 1/244 20240101AFI20250722BHJP(制御;調整)
要約【課題】磁気マーカが配置された走路に沿って車両を走行させるための精度の高い目標軌跡を効率良く設定するための方法を提供すること。
【解決手段】走行中の車両が検出できるように磁気マーカを走路に敷設するための計画線を取得するけがき工程P1と、計画線に沿って間隔を空けて磁気マーカを敷設する施工工程P2と、磁気マーカの敷設位置を取得する測量工程P3と、記磁気マーカの敷設位置をマーカポジションとして地図上にプロットするプロット工程P4と、マーカポジションを通過する曲線を目標軌跡として求める目標軌跡生成工程P5と、を含む目標軌跡の設定方法において、プロット工程P4では、曲線路に隣接する直線路の端部におけるマーカポジションの間隔が、直線路の中間部よりも狭くなるようにマーカポジションがプロットされる。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
直線路と曲線路とにより構成された走路に沿って走行するように車両を制御するための目標軌跡の設定方法であって、
走行中の車両が検出できるように磁気マーカを前記走路に敷設するための計画線を取得する計画線取得ステップと、
当該計画線に沿って間隔を空けて磁気マーカを敷設する敷設ステップと、
走路に敷設された磁気マーカの敷設位置を取得する敷設位置取得ステップと、
前記磁気マーカの敷設位置をマーカポジションとして地図上にプロットするプロットステップと、
前記マーカポジションがプロットされた地図上において、当該マーカポジションを通過する曲線を前記目標軌跡として求める目標軌跡演算ステップと、を含み、
前記プロットステップにおいて、前記曲線路に隣接する前記直線路の端部における前記マーカポジションの間隔が、当該直線路の中間部よりも狭くなるように前記マーカポジションをプロットする、目標軌跡の設定方法。
続きを表示（約 440 文字）【請求項２】
請求項１において、前記計画線取得ステップは、運転手による手動の操作により車両が走路を走行したときの軌跡を前記計画線として取得するステップである目標軌跡の設定方法。
【請求項３】
請求項１において、前記敷設ステップにおいて、前記直線路の端部において、前記直線路の中間部よりも狭い間隔となるように磁気マーカを敷設する目標軌跡の設定方法。
【請求項４】
請求項１において、前記プロットステップにおいて、前記直線路の端部における前記マーカポジションの間隔が前記直線路の中間部よりも狭くなるよう、前記敷設位置取得ステップで取得された敷設位置に加えて、仮想の磁気マーカの敷設位置を前記マーカポジションとして地図上にプロットする目標軌跡の設定方法。
【請求項５】
請求項１において、隣接する曲線路の曲率が大きいほど、前記直線路の端部における前記マーカポジションの間隔が前記地図上において狭くなっている目標軌跡の設定方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、走路に沿って車両を走行させるための目標軌跡の設定方法に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、例えば、走路に沿って配置された磁気マーカを利用して車両を自動走行させるシステムが知られている（例えば下記の特許文献１参照。）。このシステムを構成する車両は、例えば、車幅方向に複数の磁気センサが配列された磁気検出ユニットを備えている。このような磁気検出ユニットを備える車両は、走行中に磁気マーカを検出でき、磁気マーカに対する車両の横ずれ量（車幅方向の偏差、横偏差）を特定可能である。例えば、磁気マーカに対する車両の横ずれ量を抑制するように車両の操舵輪を制御することにより、走路に沿う車両の自動走行等を実現できる。
【０００３】
上記のシステムでは、走路に沿って間隔を空けて磁気マーカが配置されている。磁気マーカに対する横ずれ量のみを制御の対象とする場合、走路方向に隣り合う磁気マーカの間において、車両のふらつきが発生するおそれがある。車両のふらつきを抑制するためには、磁気マーカの配置間隔を狭くすれば良いが、磁気マーカの間隔を狭くすれば、磁気マーカの必要個数が多くなりインフラ側のコストが上昇する可能性が高い。
【０００４】
そこで、間隔を空けて磁気マーカが配置された走路に対し、車両が走行する際の目標軌跡が設定されたシステムが提案されている（例えば下記の特許文献２参照。）。慣性航法による位置を測位する機能を備える車両であれば、隣り合う磁気マーカの隙間の区間においても目標軌跡に対する車両の横ずれ量を推定できる。慣性航法による測位では、車両の走行に応じて測位誤差が累積する一方、磁気マーカを検出することで測位誤差のリセットが可能である。磁気マーカと目標軌跡との組合せを採用するシステムであれば、走路に沿って車両が走行する際の精度の向上を図ることが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２００５－２０２４７８号公報
特開２０２０－９８５６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、磁気マーカと目標軌跡との組合せを採用するシステムでは、次のような問題がある。すなわち、磁気マーカと組み合わせる目標軌跡の精度が充分でない場合、車両の走行精度を十分に向上することが難しいという問題がある。
【０００７】
本発明は、前記従来の問題点に鑑みてなされたものであり、磁気マーカが配置された走路に沿って車両を走行させるための精度の高い目標軌跡を効率良く設定するための方法を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、直線路と曲線路とにより構成された走路に沿って走行するように車両を制御するための目標軌跡の設定方法であって、
走行中の車両が検出できるように磁気マーカを前記走路に敷設するための計画線を取得する計画線取得ステップと、
当該計画線に沿って間隔を空けて磁気マーカを敷設する敷設ステップと、
走路に敷設された磁気マーカの敷設位置を取得する敷設位置取得ステップと、
前記磁気マーカの敷設位置をマーカポジションとして地図上にプロットするプロットステップと、
前記マーカポジションがプロットされた地図上において、当該マーカポジションを通過する曲線を前記目標軌跡として求める目標軌跡演算ステップと、を含み、
前記プロットステップにおいて、前記曲線路に隣接する前記直線路の端部における前記マーカポジションの間隔が、当該直線路の中間部よりも狭くなるように前記マーカポジションをプロットする、目標軌跡の設定方法にある。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の目標軌跡の設定方法では、磁気マーカの敷設位置がマーカポジションとしてプロットされた地図上において、マーカポジションを通過する曲線が目標軌跡として求められる。本発明の目標軌跡の設定方法は、曲線路に隣接する直線路の端部において、直線路の中間部に対応する箇所よりも狭い間隔でマーカポジションをプロットする、という点に技術的特徴のひとつを有している。
【００１０】
直線路の端部では、隣接する曲線路の外周側に相当する側に、目標軌跡が張り出す傾向がある。当該直線路の端部において、マーカポジションを狭い間隔でプロットすれば、このような傾向を抑えることができる。直線路の中間部では、マーカポジションの間隔を広くできることから磁気マーカの敷設数を少なくでき、コストを抑えることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許