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公開番号2025125749
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-28
出願番号2024021879
出願日2024-02-16
発明の名称車両用システム
出願人愛知製鋼株式会社
代理人個人
主分類G05D 1/244 20240101AFI20250821BHJP(制御;調整)
要約【課題】磁気マーカを利用して車両を自動走行させるシステムにおいて、磁気マーカが配置された経路から外れた位置から車両が移動した後、磁気マーカを検出するまでの間、車両を精度高く制御可能なシステムを提供すること。
【解決手段】磁気マーカ10が間隔を空けて配置された経路100が設けられた移動空間1Aを車両2が走行するための車両用システム1では、移動空間1Aのうちの経路100から外れた位置から車両2が移動するとき、UWB測位により推定された車両位置を利用して車両2が制御される。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
磁気マーカが間隔を空けて配置された経路が設けられた移動空間を車両が走行するための車両用システムであって、
前記磁気マーカを検出するために車両に設けられた磁気検出回路と、
車両の走行を制御する走行制御回路と、
移動空間の車両と無線通信するように設けられた複数の固定局と、
前記複数の固定局と無線通信するように車両に設けられた少なくとも一の車載通信回路と、
前記複数の固定局のうちのいずれか一の固定局と、前記少なくとも一の車載通信回路と、の間で実行される無線通信により、当該いずれか一の固定局と当該少なくとも一の車載通信回路との間の距離を計測する測距回路と、
前記少なくとも一の車載通信回路と、前記複数の固定局のうちの少なくともいずれか二以上の固定局と、の間の距離に基づき、前記移動空間における前記少なくとも一の車載通信回路の位置を推定し、当該少なくとも一の車載通信回路の位置に基づいて車両の位置を推定する測位回路と、を備え、
前記走行制御回路は、前記移動空間のうち、前記経路から外れた位置から車両が移動するとき、前記測位回路が推定した車両の位置を利用し、いずれかの磁気マーカの敷設位置まで移動するように車両を制御すると共に、
当該いずれかの磁気マーカが検出された後、前記経路に沿って配置された磁気マーカを検出しながら当該経路を移動するように車両を制御するように構成されている車両用システム。
続きを表示（約 730 文字）【請求項２】
請求項１において、前記測位回路は、前記いずれか二以上の固定局としての２つの固定局と、前記少なくとも一の車載通信回路と、の間の距離を、前記移動空間に対応する一の２次元平面に射影することで、当該一の２次元平面における前記少なくとも一の車載通信回路の位置の候補となる複数の候補位置を特定すると共に、
前記移動空間において車両が所在する位置に関する情報を利用して前記複数の候補位置のうちのいずれかを選択することで前記少なくとも一の車載通信回路の位置を推定する車両用システム。
【請求項３】
請求項１において、前記少なくとも一の車載通信回路として、少なくとも、搭載位置が異なる２つの車載通信回路が車両に設けられ、
前記測位回路は、前記移動空間における当該２つの車載通信回路の位置を利用して車両の方位を推定する車両用システム。
【請求項４】
請求項１において、前記測位回路は、前記移動空間のうち、前記経路から外れた位置から車両が移動するとき、
前記少なくとも一の車載通信回路と、前記いずれか二以上の固定局と、の間の距離に基づいて推定される当該少なくとも一の車載通信回路の位置に基づき、車両の位置を推定する第１の処理を実行した後、
前記いずれかの磁気マーカの敷設位置に車両が到達するまでの間、状態空間モデルを利用して車両の位置を推定する第２の処理を実行するように構成されている車両用システム。
【請求項５】
請求項１～４のいずれか１項において、前記固定局及び前記車載通信回路は、超広帯域無線通信技術を利用して無線通信を実行するように構成されている車両用システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁気マーカを利用して車両を自動走行させるシステムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、工場や物流倉庫などにおいて、自動搬送車が広く活用されている。自動搬送車を自動走行させるためのシステムとして、経路に沿って間隔を空けて配置された磁気マーカを利用するシステムが提案されている（例えば特許文献１参照。）。このシステムでは、磁気マーカに対する車両の横偏差を制御量として操舵制御が実行され、これにより経路に沿って車両が移動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１５８１０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来のシステムでは、例えば待機場所など、経路から外れた位置で車両が始動する際、経路上の磁気マーカを最初に検出するまでの間の車両の制御性の確保が課題となっている。
【０００５】
本発明は、前記従来の問題点に鑑みてなされたものであり、磁気マーカを利用して車両を自動走行させるシステムにおいて、磁気マーカが配置された経路から外れた位置から車両が移動した後、磁気マーカを検出するまでの間、車両を精度高く制御可能なシステムを提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、磁気マーカが間隔を空けて配置された経路が設けられた移動空間を車両が走行するための車両用システムであって、
前記磁気マーカを検出するために車両に設けられた磁気検出回路と、
車両の走行を制御する走行制御回路と、
移動空間の車両と無線通信するように設けられた複数の固定局と、
前記複数の固定局と無線通信するように車両に設けられた少なくとも一の車載通信回路と、
前記複数の固定局のうちのいずれか一の固定局と、前記少なくとも一の車載通信回路と、の間で実行される無線通信により、当該いずれか一の固定局と当該少なくとも一の車載通信回路との間の距離を計測する測距回路と、
前記少なくとも一の車載通信回路と、前記複数の固定局のうちの少なくともいずれか二以上の固定局と、の間の距離に基づき、前記移動空間における前記少なくとも一の車載通信回路の位置を推定し、当該少なくとも一の車載通信回路の位置に基づいて車両の位置を推定する測位回路と、を備え、
前記走行制御回路は、前記移動空間のうち、前記経路から外れた位置から車両が移動するとき、前記測位回路が推定した車両の位置を利用し、いずれかの磁気マーカの敷設位置まで移動するように車両を制御すると共に、
当該いずれかの磁気マーカが検出された後、前記経路に沿って配置された磁気マーカを検出しながら当該経路を移動するように車両を制御するように構成されている車両用システムにある。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の車両用システムは、磁気マーカを検出しながら経路に沿って車両が移動するシステムである。この車両用システムにおける車両は、磁気マーカを検出するための磁気検出回路のほかに、固定局と無線通信するための車載通信回路を備えている。そして、本発明の車両用システムでは、固定局と車載通信回路との間の無線通信により距離を計測することで、移動空間における車両の位置が推定される。
【０００８】
車両の走行を制御する走行制御回路は、経路から外れた位置から車両が移動するとき、無線通信により計測された距離を利用して推定された車両の位置を利用し、いずれかの磁気マーカの敷設位置まで車両を誘導する。いずれかの磁気マーカが検出された後では、走行制御回路は、経路に沿って配置された磁気マーカを検出しながら移動するように車両を制御する。
【０００９】
本発明の車両用システムによれば、磁気マーカが配置された経路から外れた位置から車両が移動する場合であっても、いずれかの磁気マーカが検出されるまでの間、車両を精度高く制御可能である。いずれかの磁気マーカが検出された後では、磁気マーカを利用して精度高く車両を制御可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施例１における、車両用システムの説明図。
実施例１における、車両の構成図。
実施例１における、車両の電気的な構成を示すブロック図。
実施例１における、磁気センサモジュールを示すブロック図。
実施例１における、固定局と通信回路との間の距離を２次元平面に射影する様子の説明図。
実施例１における、ＵＷＢ測位の説明図その１。
実施例１における、ＵＷＢ測位の説明図その２。
実施例２における、ＵＷＢ測位の説明図。
実施例３における、座標定義の説明図。
実施例４における、ＵＷＢ測位の説明図。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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