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公開番号2025126575
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-29
出願番号2024022877
出願日2024-02-19
発明の名称運転支援装置
出願人株式会社SUBARU
代理人弁理士法人太田特許事務所
主分類B60W 30/045 20120101AFI20250822BHJP(車両一般)
要約【課題】車両の旋回量と旋回姿勢とを同時に望ましい特性とする技術を提供する。
【解決手段】車両の運転を支援する運転支援装置であって、一つ又は複数のプロセッサは、車両が旋回している場合において、車両の車輪に加えられる力のうち、車両の車幅方向に加えられる荷重及び車両の高さ方向に沿った軸周りのモーメントを取得し、取得した荷重及びモーメントに基づいて、荷重とモーメントとの関係を示す相関マップを更新する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両の運転を支援する運転支援装置であって、
一つ又は複数のプロセッサと、前記一つ又は複数のプロセッサに通信可能に接続された一つ又は複数のメモリと、を備え、
前記一つ又は複数のプロセッサは、
前記車両が旋回している場合において、
前記車両の車輪に加えられる力のうち、前記車両の車幅方向に加えられる荷重及び前記車両の高さ方向に沿った軸周りのモーメントを取得し、
取得した前記荷重及び前記モーメントに基づいて、前記荷重と前記モーメントとの関係を示す相関マップを更新する、
運転支援装置。
続きを表示（約 590 文字）【請求項２】
前記一つ又は複数のプロセッサは、
前記車両が旋回してから所定の時間内に取得した前記荷重の時系列データと前記モーメントの時系列データとの線形回帰に基づいて、前記荷重と前記モーメントとの前記関係が線形であるか否かを判定する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記一つ又は複数のプロセッサは、
前記荷重と前記モーメントとの前記関係が線形であると判定された場合、
前記線形回帰による回帰直線の傾きに基づいて、前記車両の滑りやすさに関する警告を出力するか否かを判定する、
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記一つ又は複数のプロセッサは、
前記荷重と前記モーメントとの前記関係が線形ではないと判定された場合、
前記荷重の時間変化に基づいて、前記車両のスリップに関する警告の内容を決定する、
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記一つ又は複数のプロセッサは、
予め設定された前記車両の参照パスを取得し、
取得した前記荷重及び前記モーメントの前記相関マップ上のプロットに基づいて、取得した前記参照パスに沿って前記車両が走行可能なように、前記車両の挙動を制御する、
請求項１に記載の運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転支援装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
車両においては、旋回量と旋回姿勢とを同時に望ましい特性とすることが求められている。
【０００３】
例えば特許文献１には、ステアリング操作に応じて転舵するステアリング機構と、車速及びステアリング操作量に基づいて車両の目標旋回量及び目標滑り角基本値を算出する手段と、目標旋回量及び目標滑り角基本値に基づいて駆動力差指令値を算出する手段と、駆動力差指令値に基づいて駆動輪を制御する手段と、駆動輪の実際の駆動力の差の駆動力差指令値に対する乖離量に基づいて目標滑り角基本値を補正して目標滑り角を算出する手段と、目標滑り角及び目標旋回量に基づいてステアリング機構の舵角を補正する手段(とを有する、電動車両の挙動制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００５－１５１６２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示の技術は、駆動輪の実際の駆動力の差の駆動力差指令値に対する乖離量から車両の挙動変化を推測し、旋回挙動を制御している。しかしながら、駆動輪の駆動力差が発生していない状況においては、車両の挙動変化を十分に検知することができないという問題がある。また、路面の摩擦係数が小さいために駆動輪が十分な路面反力を受けられない状況においても、車両の旋回量の乱れを抑制することができないという問題がある。また、滑り角は精度要求が高く、正確な計算が困難であるという問題がある。したがって、車両の旋回量と旋回姿勢とを同時に望ましい特性とするには改善の余地がある。
【０００６】
かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、車両の旋回量と旋回姿勢とを同時に望ましい特性とする技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一実施形態に係る運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、一つ又は複数のプロセッサと、一つ又は複数のプロセッサに通信可能に接続された一つ又は複数のメモリと、を備え、一つ又は複数のプロセッサは、車両が旋回している場合において、車両の車輪に加えられる力のうち、車両の車幅方向に加えられる荷重及び車両の高さ方向に沿った軸周りのモーメントを取得し、取得した荷重及びモーメントに基づいて、荷重とモーメントとの関係を示す相関マップを更新する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の一実施形態によれば、車両の旋回量と旋回姿勢とを同時に望ましい特性とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本開示の一実施形態に係る運転支援装置を備えた車両の構成例を示す模式図である。
本開示の第１の実施の形態に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。
本開示の第１の実施の形態に係る運転支援装置の第１の動作例を説明するフローチャートである。
図３に示される第１の動作例において更新される相関マップを説明する図である。
本開示の第１の実施の形態に係る運転支援装置の第２の動作例を説明するフローチャートである。
本開示の第２の実施の形態に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。
本開示の第２の実施の形態に係る運転支援装置の動作例を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
（【００１１】以降は省略されています）

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