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公開番号2025126617
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-29
出願番号2024022941
出願日2024-02-19
発明の名称車両用制御装置
出願人株式会社SUBARU
代理人弁理士法人筒井国際特許事務所
主分類B60P 1/00 20060101AFI20250822BHJP(車両一般)
要約【課題】ウインチの操作を簡単にする。
【解決手段】第1車両に設けられる車両用制御装置は、動力源に連結されるドラムと、前記ドラムに巻かれるワイヤーロープと、を備えるウインチを有する。前記車両用制御装置は、互いに通信可能に接続されるプロセッサおよびメモリを備え、前記ウインチを制御する制御システムを有する。前記制御システムは、前記第1車両と他の第2車両とが前記ワイヤーロープを介して互いに連結されて且つ前記ドラムが回転している状態のもとで、前記第1車両と前記第2車両との相対的な傾斜角度が閾値を下回る場合に前記ドラムの回転を停止させる。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
第１車両に設けられる車両用制御装置であって、
動力源に連結されるドラムと、前記ドラムに巻かれるワイヤーロープと、を備えるウインチと、
互いに通信可能に接続されるプロセッサおよびメモリを備え、前記ウインチを制御する制御システムと、
を有し、
前記制御システムは、
前記第１車両と他の第２車両とが前記ワイヤーロープを介して互いに連結されて且つ前記ドラムが回転している状態のもとで、前記第１車両と前記第２車両との相対的な傾斜角度が閾値を下回る場合に前記ドラムの回転を停止させる、
車両用制御装置。
続きを表示（約 380 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両用制御装置において、
前記傾斜角度は、ピッチ角度とロール角度との少なくとも何れか一方である、
車両用制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両用制御装置において、
車両前方または車両後方を撮像するカメラユニットを有し、
前記制御システムは、前記カメラユニットが撮像した画像データに基づいて前記傾斜角度を算出する、
車両用制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両用制御装置において、
前記制御システムは、前記第２車両から前記傾斜角度のデータを受信する無線通信部を備える、
車両用制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の車両用制御装置において、
前記動力源は、電動モータである、
車両用制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両用制御装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
トレーラや他の車両を牽引する車両が開発されている（特許文献１および２参照）。また、泥濘等の悪路において走行不能となるスタック状態から自車両や他車両を救出するため、牽引用のウインチを備えた車両が開発されている（特許文献３参照）。車両に搭載されるウインチとして、電動モータによって駆動される電動ウインチがあり、トランスミッションから分配されるエンジン動力によって駆動されるＰＴＯ（Power Take Off）方式のウインチがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７０６０７０７号公報
特開２０１１－１５５８００号公報
特表昭６２－５００２３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、悪路でスタックした他の車両（以下、スタック車両と記載する。）を救出する際には、ウインチから伸ばしたワイヤーロープをスタック車両の牽引フックに取り付けた後に、ワイヤーロープを巻き取ることでスタック車両が悪路から引き出される。ここで、安全を確保しつつスタック車両を救出するためには、作業者による繊細なウインチの巻き取り操作が必要となっていた。しかしながら、繊細な巻き取り操作には熟練を要することから、ウインチの操作を簡単にすることが求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示によれば、第１車両に設けられる車両用制御装置は、動力源に連結されるドラムと、前記ドラムに巻かれるワイヤーロープと、を備えるウインチを有する。前記車両用制御装置は、互いに通信可能に接続されるプロセッサおよびメモリを備え、前記ウインチを制御する制御システムを有する。前記制御システムは、前記第１車両と他の第２車両とが前記ワイヤーロープを介して互いに連結されて且つ前記ドラムが回転している状態のもとで、前記第１車両と前記第２車両との相対的な傾斜角度が閾値を下回る場合に前記ドラムの回転を停止させる。
【発明の効果】
【０００６】
本開示によれば、ウインチの操作を簡単にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、本開示の一実施形態である車両用制御装置を備えた車両の一例を示す図である。
図２は、車両用制御装置を示す図である。
図３は、電子制御ユニットの基本構造の一例を示す図である。
図４は、ワイヤーロープを自動的に巻き取る自動牽引制御１の実行手順の一例を示すフローチャートである。
図５は、スタック車両の救出例を示す図である。
図６は、スタック車両の救出例を示す図である。
図７Ａは、スタック車両の救出過程で得られる画像データの一例を示す図である。
図７Ｂは、スタック車両の救出過程で得られる画像データの一例を示す図である。
図８は、ウインチ車両がスタックした状況の一例を示す図である。
図９は、本開示の他実施形態である車両用制御装置を示す図である。
図１０は、ワイヤーロープを自動的に巻き取る自動牽引制御２の実行手順の一例を示すフローチャートである。
図１１は、スタック車両の救出例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本開示の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一または実質的に同一の構成や要素については、同一の符号を付して繰り返しの説明を省略する。
【０００９】
＜実施形態１＞
＜車両＞
図１は本開示の一実施形態である車両用制御装置１０を備えた車両１１の一例を示す図である。図１に示すように、車両１１は、エンジン１２およびトランスミッション１３からなるパワーユニット１４を有している。パワーユニット１４の出力軸１５は、プロペラ軸１６およびデファレンシャル機構１７を介して車輪１８に連結されている。なお、図示する車両１１は、後輪駆動車であるが、これに限られることはなく、全輪駆動車または前輪駆動車であっても良い。
【００１０】
車両１１の前部２０には、電動モータ（動力源）２１を備えたウインチ２２が搭載されている。ウインチ２２は、電動モータ２１に連結されるドラム２３と、ドラム２３に巻かれるワイヤーロープ２４と、を有している。また、ワイヤーロープ２４の先端には、フック２５が取り付けられている。さらに、車両１１には、車両前方を撮像するフロントカメラ（カメラユニット）２６が設けられている。
（【００１１】以降は省略されています）

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