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公開番号2025133648
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-11
出願番号2024031735
出願日2024-03-01
発明の名称車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法及びプログラム
出願人日産自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250904BHJP(信号)
要約【課題】青信号を誤って検出した場合に車両の交差点への誤進入を防ぐことのできる車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】車両制御装置10は、車両1の周囲を撮像する撮像部220と、車両1の位置情報を取得する位置情報取得部210と、信号機の情報を含む地図情報を記憶する地図データベース230と、車両1を制御するコントローラ100を備える。コントローラ100は、位置情報と地図情報とに基づいて推定した信号機の位置と、撮像部220が車両前方を撮像した前方画像とに基づいて信号機信号を判定し、信号機信号の判定結果が進入可信号であるときに、撮像部220が車両1の前方の交差点周辺を撮像した周辺画像から移動体を検出し、移動体の動きに基づいて、信号機信号の確からしさを示す信号確度を算出し、信号確度が予め定めた閾値以下である場合に、車両1を停止線で停止させる制御を行う。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の周囲を撮像する撮像部と、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
信号機の情報を含む地図情報を記憶する地図データベースと、
前記位置情報と前記地図情報とに基づいて推定した前記信号機の位置と、前記撮像部が車両前方を撮像した前方画像と、に基づいて信号機信号を判定し、前記信号機信号の判定結果が進入可信号であるときに、前記撮像部が前記車両の前方の交差点周辺を撮像した周辺画像から移動体を検出し、前記移動体の動きに基づいて前記信号機信号の確からしさを示す信号確度を算出し、前記信号確度が予め定めた閾値以下である場合に、前記車両を停止線で停止させる制御を行うコントローラと、を備える、
車両制御装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記コントローラは、前記信号機信号の判定結果が前記進入可信号であるときに、予め設定された判断時間の間、前記信号確度が前記閾値より高い状態が継続したときに前記停止線を通過させる制御を行う、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記コントローラは、前記信号機信号の判定結果が前記進入可信号であるときに、前記信号確度が高い程、短く設定された判断時間の間、前記信号確度が、前記判断時間に対応づけられた前記閾値より高い状態が継続したときに前記停止線を通過させる制御を行う、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記コントローラは、予め定めた検出エリア内において前記移動体を検出できない場合は、予め定めた速度以下に減速する制御を行う、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記コントローラが前記移動体を検出するエリアは、前記車両が走行する自車線と同じ方向の隣車線、前記自車線に対向する対向車線、前記自車線に交差する交差車線、前記交差車線の右左折待ちエリア、前記自車線に交差する交差横断歩道、及び、前記自車線と同じ方向の同方向横断歩道、のうち少なくともいずれか１つの検出エリアであって、
前記移動体は、前記隣車線、前記対向車線、前記交差車線及び前記右左折待ちエリアのうち少なくともいずれか１つの前記検出エリアに存する他車両、又は、前記交差横断歩道及び前記同方向横断歩道の少なくともいずれか１つの前記検出エリアに存する歩行者である、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記コントローラは、前記地図情報から、右左折専用車線の情報を含む車線情報又は前記右左折専用車線から右左折後に走行する車線への車線接続情報を取得し、前記右左折専用車線に存する他車両の動きを含む前記移動体の動きに基づいて前記信号確度を算出する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記コントローラは、サーバから受信した、前記信号機信号又は信号が変わるタイミングを含む信号情報に基づいて、前記信号確度を算出する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記コントローラは、歩行者用の信号機又は車両用の信号機から受信した、前記信号機信号又は信号が変わるタイミングを含む信号情報に基づいて、前記信号確度を算出する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記コントローラは、前記周辺画像のうち、受信した前記信号情報に基づいて選択した検出エリアにおいて、前記移動体を検出し、検出した前記移動体の動きに基づいて前記信号確度を算出する、
請求項７又は請求項８に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記コントローラは、一定時間以内に前記信号機信号が変わることを示す前記信号情報を取得し、前記信号情報に基づいて選択した前記検出エリアにおいて前記移動体を検出する場合の前記閾値は、全検出エリアにおいて前記移動体を検出する場合よりも低い値に設定される、
請求項９に記載の車両制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の自動運転において、車両の前方を撮影した画像に基づいて、前方の信号機の信号を判定し、判定結果に基づいて車両の走行を制御する技術がある（例えば、特許文献１）。特許文献１に記載の車両制御装置は、前方の信号機の信号を判定できない場合に、車両の周辺の情報の検出結果に基づいて前方の信号機の信号を判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－１８２２９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
走行中の気象条件、時間帯、混雑状況等の周囲の状況によっては、撮像画像に基づいて前方の信号機の信号を判定する際に、進入不可信号（赤信号等）を進入可信号（青信号等）として誤って判定する場合がある。特許文献１に記載された技術において、前方の信号機の進入不可信号を進入可信号として誤って判定した場合、車両が交差点に誤進入してしまう可能性が生じる。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、車両の交差点への誤進入を防止できる車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る車両制御装置は、車両の周囲を撮像する撮像部と、車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、信号機の情報を含む地図情報を記憶する地図データベースと、車両を制御するコントローラと、を備える。コントローラは、位置情報と地図情報とに基づいて推定した信号機の位置と、撮像部が車両前方を撮像した前方画像と、に基づいて信号機信号を判定し、信号機信号の判定結果が進入可信号であるときに、撮像部が車両の前方の交差点周辺を撮像した周辺画像から移動体を検出し、移動体の動きに基づいて、信号機信号の確からしさを示す信号確度を算出する。コントローラは、算出した信号確度が予め定めた閾値以下である場合に、車両を停止線で停止させる制御を行う。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、信号機信号の判定結果が進入可信号であるときに信号確度に応じて車両を制御するため、車両の交差点への誤進入を防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施の形態１に係る車両制御装置の機能構成例を示すブロック図である。
実施の形態１に係るコントローラのハードウェア構成例を示す図である。
交差点周辺の移動体を示す図である。
交差点周辺の移動体の動きを示す表である
実施の形態１に係る車両制御処理のフローチャートである。
変形例１に係る車両制御処理の一部のフローを示す図である。
本発明の実施の形態２に係る車両制御システムを示す概略図である。
実施の形態２に係る車両制御装置の機能構成例を示すブロック図である。
実施の形態２に係る車両制御処理の一部のフローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図面を参照しながら、本発明の実施の形態に係る車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法及びプログラムについて説明する。各図面においては、同一又は同等の部分に同一の符号を付す。
【００１０】
（実施の形態１）
本発明の実施の形態１に係る車両制御装置１０は、車両１の走行を制御する装置である。例えば、車両制御装置１０は、車両１の各部を駆動するアクチュエータ２４０を制御することにより、車両１の自動運転を実現する。本実施の形態では、車両制御装置１０は、レベル４の自動運転を制御することを想定しているが、他のレベルでもよい。なお、車両制御装置１０は、自動運転を制御するものに限定されず、ブレーキ補助、操舵補助等を行う運転支援の制御を行うものであってもよい。図１は、本実施の形態に係る車両制御装置１０の機能構成例を示す図であるが、本実施の形態に係る、信号機信号の判定及び信号確度に基づく制御に関わる部分を記載している。
（【００１１】以降は省略されています）

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