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公開番号2025138873
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-25
出願番号2025115604,2021132258
出願日2025-07-09,2021-08-16
発明の名称農業用資材補給方法、農業用資材補給システム、及び農業用資材補給プログラム
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250917BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】これから自動走行する経路において、農業用資材の補給が必要になるか否かを事前に判断する。
【解決手段】自動走行制御部51は、圃場内に設定されている作業経路に沿って、田植機1を自動走行させる。作業装置制御部52は、田植機1が作業経路に沿って自動走行している場合に、田植機1に圃場への苗の供給を行わせる。補給要否判定部53は、作業経路上に設定されている判定位置において、田植機1が有する苗の残量と作業経路のうちのこれから自動走行する経路で供給する苗の供給量とに基づいて、これから自動走行する経路において苗の補給が必要となるか否かを判定する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
圃場内に設定されている作業経路に沿って、農業用資材を前記圃場に供給させながら作業車両を自動走行させるステップと、
前記作業経路上に設定されている判定位置において、前記農業用資材の補給が必要となるか否かを判定するステップと、
前記判定位置において前記農業用資材の補給が必要と判定した場合に、複数の補給方法のうちのいずれか１つの補給方法に従って前記作業車両を制御するステップと、
を含む農業用資材補給方法。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記作業車両を制御するステップでは、前記複数の補給方法のうちから作業者が選択した補給方法に従って前記作業車両を制御する、
請求項１に記載の農業用資材補給方法。
【請求項３】
前記複数の補給方法のうちのいずれか１つの補給方法を選択するように前記作業者へ指示するステップを更に含む、
請求項２に記載の農業用資材補給方法。
【請求項４】
前記複数の補給方法は、前記判定位置において前記作業車両を停止させることを含む、
請求項１～３のいずれか１項に記載の農業用資材補給方法。
【請求項５】
前記複数の補給方法は、前記圃場の畔際を補給位置に設定し、前記補給位置まで前記作業車両を自動走行させることを含む、
請求項１～４のいずれか１項に記載の農業用資材補給方法。
【請求項６】
前記複数の補給方法は、あらかじめ設定された補給位置まで前記作業車両を自動走行させることを含む、
請求項１～５のいずれか１項に記載の農業用資材補給方法。
【請求項７】
前記補給位置まで前記作業車両を自動走行させる間、前記農業用資材の前記圃場への供給を中断する、
請求項５又は６に記載の農業用資材補給方法。
【請求項８】
前記農業用資材の補給が必要となるか否かを判定するステップでは、前記作業車両が有する前記農業用資材の残量と前記作業経路のうちのこれから自動走行する経路で供給する前記農業用資材の供給量とに基づいて、前記これから自動走行する経路において前記農業用資材の補給が必要となるか否かを判定する、
請求項１～７のいずれか１項に記載の農業用資材補給方法。
【請求項９】
圃場内に設定されている作業経路に沿って作業車両を自動走行させる自動走行制御部と、
前記作業車両が前記作業経路に沿って自動走行している場合に、前記作業車両に前記圃場への農業用資材の供給を行わせる作業装置制御部と、
前記作業経路上に設定されている判定位置において、前記農業用資材の補給が必要となるか否かを判定する補給要否判定部と、を備え、
前記自動走行制御部は、前記判定位置において前記農業用資材の補給が必要と判定した場合に、複数の補給方法のうちのいずれか１つの補給方法に従って前記作業車両を制御する、
農業用資材補給システム。
【請求項１０】
圃場内に設定されている作業経路に沿って、農業用資材を前記圃場に供給させながら作業車両を自動走行させる手順と、
前記作業経路上に設定されている判定位置において、前記農業用資材の補給が必要となるか否かを判定する手順と、
前記判定位置において前記農業用資材の補給が必要と判定した場合に、複数の補給方法のうちのいずれか１つの補給方法に従って前記作業車両を制御する手順と、
をコンピュータに実行させる農業用資材補給プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、農業用資材補給方法、農業用資材補給システム、及び農業用資材補給プログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
圃場内において、作業経路に沿って農業用資材を消費しながら自動走行する作業車両が知られている。例えば、特許文献１には、苗載せ台に設けた検出センサによる苗の残量検出情報に基づいて、苗載せ台への苗補給の要否を判断する作業車両が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平９－１５４３１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
農業用資材を消費しながら走行する作業車両の場合、作業終了後の圃場脱出を考慮して、圃場内側の作業を行ってから圃場外周側の作業を行うことが一般的である。このような場合において、内側作業終了後、外周作業途中に農業用資材を補給する必要が生じた場合には、作業が行われた領域に踏み入ることなく農業用資材の補給を行わなければならない。また、補給後も、作業が行われた領域に踏み入ることなく作業を再開する必要がある。
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された作業車両は、苗載せ台の苗が無くなったことを検出センサが検出したときに、苗の補給が必要であると判断する構成であった。そのため、特許文献１に記載された作業車両は、これから走行する圃場外周側の作業経路において、農業用資材の補給が必要になるか否かを事前に判断することができないという課題があった。従って、作業車両は、圃場外周側の作業を行っている最中に補給が必要になった場合、作業が行われた領域に踏み入ることなく農業用資材の補給位置へ向かうと共に、補給後も作業が行われた領域に踏み入ることなく元の位置へ戻る必要があり、作業効率が悪い。
【０００６】
本発明は、これから自動走行する経路において、農業用資材の補給が必要になるか否かを事前に判断することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る農業用資材補給方法は、圃場内に設定されている作業経路に沿って、農業用資材を前記圃場に供給させながら作業車両を自動走行させるステップと、前記作業経路上に設定されている判定位置において、前記作業車両が有する前記農業用資材の残量と前記作業経路のうちのこれから自動走行する経路で供給する前記農業用資材の供給量とに基づいて、前記これから自動走行する経路において前記農業用試合の補給が必要となるか否かを判定するステップとを含む。
【０００８】
本発明に係る農業用資材補給システムは、自動走行制御部と、作業装置制御部と、補給要否判定部とを備える。前記自動走行制御部は、圃場内に設定されている作業経路に沿って作業車両を自動走行させる。前記作業装置制御部は、前記作業車両が前記作業経路に沿って自動走行している場合に、前記作業車両に前記圃場への農業用資材の供給を行わせる。前記補給要否判定部は、前記作業車両が有する前記農業用資材の残量と前記作業経路のうちのこれから自動走行する経路で供給する前記農業用資材の供給量とに基づいて、前記これから自動走行する経路において前記農業用試合の補給が必要となるか否かを判定する。
【０００９】
本発明に係る農業用資材補給プログラムは、圃場内に設定されている作業経路に沿って、農業用資材を前記圃場に供給させながら作業車両を自動走行させる手順と、前記作業経路上に設定されている判定位置において、前記作業車両が有する前記農業用資材の残量と前記作業経路のうちのこれから自動走行する経路で供給する前記農業用資材の供給量とに基づいて、前記これから自動走行する経路において前記農業用資材の補給が必要となるか否かを判定する手順とをコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、これから自動走行する経路において、農業用資材の補給が必要になるか否かを事前に判断することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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