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公開番号2025139382
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-26
出願番号2024038295
出願日2024-03-12
発明の名称画像認識装置、画像認識プログラム及び画像認識方法
出願人株式会社デンソー,トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類G06V 10/764 20220101AFI20250918BHJP(計算;計数)
要約【課題】認識対象が同一対象であるか否かを適切に判断する画像認識装置、画像認識プログラム及び画像認識方法を提供すること。
【解決手段】カメラ画像から認識対象を認識する画像認識装置30は、カメラ画像を取得する取得部31と、取得部31により取得されたカメラ画像から認識対象を検出するとともに、検出された前記認識対象のクラスの推定を行う推定部33と、推定部33によりクラスが異なると推定された認識対象が同一対象であるか否かを判定する判定部34と、を備える。判定部34は、所定時間内に撮像された複数のカメラ画像から推定部33によりクラスが異なると推定された複数の認識対象が、所定距離の範囲内に存在する場合、同一対象であると判定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
カメラ画像から認識対象を認識する画像認識装置（３０，１３０）において、
カメラ画像を取得する取得部（３１，１３１）と、
前記取得部により取得されたカメラ画像から認識対象を検出するとともに、検出された前記認識対象のクラスの推定を行う推定部（３３，１３３）と、
前記推定部によりクラスが異なると推定された認識対象が同一対象であるか否かを判定する判定部（３４，１３４）と、を備える画像認識装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記判定部は、所定時間内に撮像された複数のカメラ画像から前記推定部によりクラスが異なると推定された複数の認識対象が、所定距離の範囲内に存在する場合、同一対象であると判定する請求項１に記載の画像認識装置。
【請求項３】
前記推定部が、第１時刻から第２時刻までの間に所定のカメラによって撮像された複数のカメラ画像からクラスが異なる複数の認識対象を検出したときであって、それらの前記認識対象が所定距離の範囲内に存在する場合、前記判定部は、所定距離の範囲内に存在するクラスの異なる複数の認識対象が同一対象であると判定する請求項１に記載の画像認識装置。
【請求項４】
前記所定距離の範囲は、前記推定部により推定されたクラスに応じて異なる請求項３に記載の画像認識装置。
【請求項５】
前記推定部が、同一時刻において撮影範囲が異なる複数のカメラによって撮像された複数のカメラ画像からクラスが異なる複数の認識対象を検出したときであって、それらの前記認識対象が同じ位置に存在する場合、前記判定部は、クラスの異なる複数の前記認識対象が同一対象であると判定する請求項１に記載の画像認識装置。
【請求項６】
前記判定部により、クラスの異なる複数の前記認識対象が同一対象であると判定された場合において、時系列で取得された複数のカメラ画像からの検出情報に基づいて、クラスの異なる複数の前記認識対象のクラスを決定するクラス決定部（３５）を備える請求項１～５のうちいずれか１項に記載の画像認識装置。
【請求項７】
前記判定部により、クラスの異なる複数の前記認識対象が同一対象であると判定された場合において、複数のカメラによって撮像された複数のカメラ画像からの検出情報に基づいて、クラスの異なる複数の前記認識対象のクラスを決定するクラス決定部（１３５）を備える請求項１～５のうちいずれか１項に記載の画像認識装置。
【請求項８】
前記判定部により、クラスの異なる複数の前記認識対象が同一対象であると判定された場合において、クラスの異なる複数の前記認識対象のクラスを多数決で決定するクラス決定部（３５）を備える請求項１～５のうちいずれか１項に記載の画像認識装置。
【請求項９】
前記推定部は、カメラ画像から認識対象を検出し、クラスの推定を行う際、認識対象ごとにクラス推定の自信度を設定するように構成されており、
前記判定部により、クラスの異なる複数の前記認識対象が同一対象であると判定された場合において、クラスの異なる複数の前記認識対象のクラスを自信度に基づいて決定するクラス決定部（１３５）を備える請求項１～５のうちいずれか１項に記載の画像認識装置。
【請求項１０】
前記判定部により、クラスの異なる複数の前記認識対象が同一対象であると判定された場合において、前記推定部が認識対象の検出及びクラス推定を行う際に使用したアルゴリズムとは異なるアルゴリズムを使用して、クラスの異なる複数の前記認識対象のクラスを決定するクラス決定部を備える請求項１～５のうちいずれか１項に記載の画像認識装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、画像認識装置、画像認識プログラム及び画像認識方法に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、カメラ画像から、人や車両などの認識対象を検出する画像認識装置が存在する。このような画像認識装置の中には、認識対象の検出率を向上させるために、様々な工夫が施されている。例えば、現在のフレームから認識された認識対象の位置が、過去フレームにおいて認識された認識対象の位置から所定距離の範囲内である場合、同一認識対象であるとする画像認識装置がある。このような画像認識装置は、例えば、特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１３－２１０７０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年では、ディープラーニングなどの機械学習を利用して推論モデルを生成し、推論モデルによってカメラ画像から認識対象を検出させるとともに、認識対象のクラスを推定させるものがある。
【０００５】
しかしながら、認識対象の中には、例えば、二輪車など、撮像方向や対象までの距離によってクラスが誤って推定されやすいものがある。そして、同一対象であっても、クラスが異なれば、認識対象は異なる物体であると誤って判断されてしまい、問題が生じていた。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、認識対象が同一対象であるか否かを適切に判断する画像認識装置、画像認識プログラム及び画像認識方法を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するための第１の手段は、カメラ画像から認識対象を認識する画像認識装置において、カメラ画像を取得する取得部と、前記取得部により取得されたカメラ画像から認識対象を検出するとともに、検出された前記認識対象のクラスの推定を行う推定部と、前記推定部によりクラスが異なると推定された認識対象が同一対象であるか否かを判定する判定部と、を備える。
【０００８】
上記のように、判定部を備えたため、クラスが異なると推定された場合であっても、一律に認識対象が異なる物標である判断されることがなくなり、認識対象が同一対象であるか否かを適切に判断することができる。
【０００９】
上記課題を解決するための第２の手段は、カメラ画像から認識対象を認識する画像認識装置（３０，１３０）が実施する画像認識プログラムであって、前記画像認識装置に、カメラ画像を取得する取得ステップと、前記取得ステップにより取得されたカメラ画像から認識対象を検出するとともに、検出された前記認識対象のクラスの推定を行う推定ステップと、前記推定ステップによりクラスが異なると推定された認識対象が同一対象であるか否かを判定する判定ステップと、を実施させる。
【００１０】
上記のように、判定ステップを実施させるため、クラスが異なると推定された場合であっても、一律に認識対象が異なる物標である判断されることがなくなり、認識対象が同一対象であるか否かを適切に判断することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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