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公開番号2025142829
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-01
出願番号2024042410
出願日2024-03-18
発明の名称ロボットの操作装置
出願人株式会社デンソーウェーブ
代理人弁理士法人サトー
主分類B25J 9/22 20060101AFI20250924BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】非常停止スイッチやイネーブルスイッチとは異なる方式でロボットの動作を停止させることができるロボットの操作装置を提供する。
【解決手段】ロボットの操作装置は、情報を表示する表示部と、表示部の表示内容を制御する表示処理を実行する表示処理部と、ソフトウェアの処理に基づいてロボットを停止させる停止処理を実行する停止処理部と、を備える。表示処理は、停止処理を実行させるための操作を受ける停止ボタンを表示部に表示させる処理であって、表示部において光の三原色のうち赤色、緑色、青色のいずれか一色のみの表示となった場合でも停止ボタンを識別可能な態様で表示する処理を含む。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
情報を表示する表示部と、
前記表示部の表示内容を制御する表示処理を実行する表示処理部と、
ソフトウェアの処理に基づいてロボットを停止させる停止処理を実行する停止処理部と、を備え、
前記表示処理は、前記停止処理を実行させるための操作を受ける停止ボタンを前記表示部に表示させる処理であって、前記表示部において光の三原色のうち赤色、緑色、青色のいずれか一色のみの表示となった場合でも前記停止ボタンを識別可能な態様で表示する処理を含む、
ロボットの操作装置。
続きを表示（約 450 文字）【請求項２】
前記表示処理は、前記停止ボタンを構成する要素の輪郭線を、白色及び黒色が隣接する態様で表示させる処理を含む、
請求項１に記載のロボットの操作装置。
【請求項３】
前記表示処理は、前記停止ボタンを構成する要素の輪郭線を、所定の時間間隔で、赤色、緑色、及び青色から選択された一の色に切り替えて表示させる処理を含む、
請求項１に記載のロボットの操作装置。
【請求項４】
前記表示処理は、前記停止ボタンを構成する要素の輪郭線を、赤色、緑色、及び青色を有するグラデーション、又は赤色、緑色、及び青色を所定の間隔で繰り返して配置した態様で表示させる処理を含む、
請求項１に記載のロボットの操作装置。
【請求項５】
前記停止処理よりも優先して前記ロボットを停止させる物理的なスイッチで構成されたイネーブルスイッチと非常停止スイッチとを更に備える、
請求項１から４のいずれか一項に記載のロボットの操作装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、ロボットの操作装置に関する。
続きを表示（約 2,800 文字）【背景技術】
【０００２】
ロボットの教示等を行う操作装置には、作業者等の安全を確保するために、ロボットの非常停止を行う非常停止スイッチや、作業者が意図して操作している間にのみロボットの動作を許可するイネーブルスイッチが設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１１０８７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、作業者の安全性や利便性の更なる向上を図るために、非常停止スイッチやイネーブルスイッチ等の従来の方式とは異なる方式でロボットの動作を停止させることが求められている。
【０００５】
本開示は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、非常停止スイッチやイネーブルスイッチとは異なる方式でロボットの動作を停止させることができるロボットの操作装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態によるロボットの操作装置は、情報を表示する表示部と、前記表示部の表示内容を制御する表示処理を実行する表示処理部と、ソフトウェアの処理に基づいてロボットを停止させる停止処理を実行する停止処理部と、を備える。前記表示処理は、前記停止処理を実行させるための操作を受ける停止ボタンを前記表示部に表示させる処理であって、前記表示部において光の三原色のうち赤色、緑色、青色のいずれか一色のみの表示となった場合でも前記停止ボタンを識別可能な態様で表示する処理を含む。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
一実施形態によるロボットの操作装置の一例について概略構成を示す図
一実施形態によるロボットの操作装置の一例について電気的構成を概略的に示す図
一実施形態によるロボットの操作装置の一例について、（Ａ）は表示部に表示される非常停止ボタンの各要素のカラーコードを示す表、（正常時）は表示部が正常に動作している場合に表示部に表示される非常停止ボタンの一例を示す図
一実施形態によるロボットの操作装置の一例について、（Ａ）は光の三原色のうち赤色のみ機能している場合に表示部に表示される非常停止ボタンの各要素のカラーコードを示す表、（正常時）は表示部が正常に動作している場合に表示部に表示される非常停止ボタンの一例を示す図、（赤色のみ機能）は光の三原色のうち赤色のみ機能している場合に表示部に表示される非常停止ボタンの一例を示す図
一実施形態によるロボットの操作装置の一例について、（Ａ）は光の三原色のうち緑色のみ機能している場合に表示部に表示される非常停止ボタンの各要素のカラーコードを示す表、（正常時）は表示部が正常に動作している場合に表示部に表示される非常停止ボタンの一例を示す図、（緑色のみ機能）は光の三原色のうち緑色のみ機能している場合に表示部に表示される非常停止ボタンの一例を示す図
一実施形態によるロボットの操作装置の一例について、（Ａ）は光の三原色のうち青色のみ機能している場合に表示部に表示される非常停止ボタンの各要素のカラーコードを示す表、（正常時）は表示部が正常に動作している場合に表示部に表示される非常停止ボタンの一例を示す図、（青色のみ機能）は光の三原色のうち青色のみ機能している場合に表示部に表示される非常停止ボタンの一例を示す図
一実施形態によるロボットの操作装置の一例について、表示部が正常に動作している場合に表示部に表示される通常停止ボタンの一例を示す図
一実施形態によるロボットの操作装置の一例について、（赤色のみ機能）は光の三原色のうち赤色のみ機能している場合に表示部に表示される通常停止ボタンの一例を示す図、（緑色のみ機能）は光の三原色のうち緑色のみ機能している場合に表示部に表示される通常停止ボタンの一例を示す図、（青色のみ機能）は光の三原色のうち青色のみ機能している場合に表示部に表示される通常停止ボタンの一例を示す図
一実施形態によるロボットの操作装置の一例について、表示部に表示される非常停止ボタンの輪郭線を赤色、緑色、青色の順に切り替えて表示する場合を示す図
一実施形態によるロボットの操作装置の一例について、表示部に表示される通常停止ボタンの輪郭線を赤色、緑色、青色の順に切り替えて表示する場合を示す図
一実施形態によるロボットの操作装置の一例について、表示部に表示される非常停止ボタン又は通常停止ボタンの輪郭線に関し、（１）は輪郭線を赤色、緑色、青色のグラデーションで構成した場合を示す図、（２）は輪郭線を赤色、緑色、青色で繰り返して配置した場合を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本開示のロボットの操作装置をいわゆるティーチングペンダントなどの教示装置に適用した一例について図面を参照して説明する。図１及び図２に示す操作装置１０は、ロボットコントローラ９１と通信可能に接続されており、ロボットコントローラ９１を介してロボット９２の動作を操作する。ロボット９２は、操作装置１０の操作対象であり、産業用のロボット、例えば垂直多関節型のロボット、水平多関節型のロボット、若しくはパラレルリンクロボットなどを想定している。
【０００９】
ロボットコントローラ９１は、非安全系制御装置９１１及び安全系制御装置９１２を備えている。非安全系制御装置９１１は、操作装置１０からの設定や指示に基づいて制御指令を生成し出力するなどロボット９２の動作を制御する主体となる装置である。安全系制御装置９１２は、例えば非常停止操作が入力されたときにロボット９２への電力供給を遮断して停止させるなど安全に関する制御を行う主体となる装置である。
【００１０】
操作装置１０は、図１に示すように、筐体１１、電源スイッチ１２、物理ボタン１３、非常停止スイッチ１４、イネーブルスイッチ１５、表示部１６、及び入力部１７を備えている。筐体１１は、作業者が手に持って扱うことができる大きさに構成されている。電源スイッチ１２は、操作装置１０の電源を入り切りするためのものである。操作装置１０は、電源スイッチ１２が操作されて電源が投入されると、操作装置１０を安全に立ち上げる処理を実行する。また、操作装置１０は、電源スイッチ１２が操作されて電源が切られると、操作装置１０を安全に終了する処理を実行する。物理ボタン１３は、作業者からの入力操作を受ける複数の物理的なボタンで構成されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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