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公開番号2025144262
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-02
出願番号2024043956
出願日2024-03-19
発明の名称移動体制御装置
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人
主分類G06Q 10/083 20240101AFI20250925BHJP(計算;計数)
要約【課題】より適切な配送計画へと更新可能な移動体制御装置を提供すること。
【解決手段】移動体制御装置は、経路上を移動する複数の移動体6の移動を制御する移動体制御装置であって、複数タイプのイベントの発生を判断可能なイベント発生判断部と、制約条件を満たしつつ目的関数により求まる評価値を最小化することを目的とする、配送計画に係る組合せ最適化問題を生成する最適化問題生成部と、組合せ最適化問題を解くことにより移動体の配送計画を計算する最適化問題実行部30と、を備える。最適化問題生成部は、検出されたイベントのタイプに応じて制約条件および目的関数を設定しなおすことにより組合せ最適化問題を更新し、最適化問題実行部は、更新された組合せ最適化問題を解くことにより配送計画を更新する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
経路上を移動する複数の移動体（６）の移動を制御する移動体制御装置であって、
複数タイプのイベントの発生を判断可能なイベント発生判断部（２２）と、
制約条件を満たしつつ目的関数により求まる評価値を最大化または最小化することを目的とする、前記移動体の配送計画に係る組合せ最適化問題を生成する最適化問題生成部（２４）と、
前記組合せ最適化問題を解くことにより前記配送計画を計算する最適化問題実行部（３０）と、を備え、
前記最適化問題生成部は、前記イベント発生判断部が発生したと判断したイベントのタイプに応じて前記制約条件および前記目的関数を設定しなおすことにより前記組合せ最適化問題を更新し、
前記最適化問題実行部は、更新された前記組合せ最適化問題を解くことにより前記配送計画を更新する移動体制御装置。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記イベント発生判断部が発生したと判断したイベントである判断イベントに応じて、前記判断イベントの影響を受けるエリアを抽出する対象エリア判断部（２３１）を備え、
前記最適化問題生成部は、抽出された前記エリアに対する前記組合せ最適化問題を更新する、請求項１に記載の移動体制御装置。
【請求項３】
前記イベント発生判断部が発生したと判断したイベントである判断イベントに応じて、前記判断イベントの影響を受けるエリアを抽出する対象エリア判断部（２３１）を備え、
前記最適化問題生成部は、抽出された前記エリアに対する前記組合せ最適化問題を更新する一方、
抽出された前記エリア以外の前記エリアに対する前記組合せ最適化問題を更新しないように構成されている、請求項１に記載の移動体制御装置。
【請求項４】
前記イベント発生判断部が発生したと判断したイベントである判断イベントに応じて、前記複数の移動体のうち前記判断イベントの影響を受ける移動体を抽出する対象移動体判断部（２３２）を備え、
前記最適化問題生成部は、抽出された前記移動体に対する前記組合せ最適化問題を更新する、請求項１に記載の移動体制御装置。
【請求項５】
前記イベント発生判断部が発生したと判断したイベントである判断イベントに応じて、前記複数の移動体のうち前記判断イベントの影響を受ける移動体を抽出する対象移動体判断部（２３２）を備え、
前記最適化問題生成部は、
抽出された前記移動体に対する前記組合せ最適化問題を更新する一方、
抽出された前記移動体以外の前記移動体に対する前記組合せ最適化問題は更新しないように構成されている、請求項１に記載の移動体制御装置。
【請求項６】
前記イベント発生判断部が発生したと判断したイベントである判断イベントの影響を受けるエリアを抽出する対象エリア判断部（２３１）と、
前記複数の移動体のうち、抽出された前記エリアに関連する移動体を抽出する対象移動体判断部（２３２）と、を備え、
前記最適化問題生成部は、抽出された前記移動体の前記組合せ最適化問題を更新する、請求項１に記載の移動体制御装置。
【請求項７】
前記イベント発生判断部が発生したと判断したイベントである判断イベントの影響を受けるエリアを抽出する対象エリア判断部（２３１）と、
前記複数の移動体のうち、抽出された前記エリアに関連する移動体を抽出する対象移動体判断部（２３２）と、を備え、
前記最適化問題生成部は、抽出された前記移動体の前記組合せ最適化問題を更新する一方、
抽出された前記移動体以外の前記移動体に対する前記組合せ最適化問題は更新しないように構成されている、請求項１に記載の移動体制御装置。
【請求項８】
表示部（４）をさらに備え、
前記表示部は、
現在の前記配送計画に係る前記組合せ最適化問題を構成する前記制約条件および前記目的関数を示す情報または前記組合せ最適化問題が更新された場合に前記組合せ最適化問題が更新されたことを示す情報のうち少なくとも一方の情報を表示可能に構成されている、請求項１に記載の移動体制御装置。
【請求項９】
表示部（４）をさらに備え、
前記表示部は、
前記配送計画に係る前記組合せ最適化問題を構成する前記制約条件および前記目的関数を示す情報を前記移動体ごとまたはエリアごとに表示可能に構成されている、請求項１に記載の移動体制御装置。
【請求項１０】
複数の他装置（１０１）と通信可能に構成された通信部（９）を介して、前記他装置から配送に係るオーダーに関する情報および前記移動体の状態に関する情報を受信する入力処理部（１０）をさらに備え、
前記イベント発生判断部は、前記入力処理部が受信した前記オーダーに関する情報および前記移動体に関する情報に基づいて、前記オーダーに関するイベントの発生、および前記移動体に関するイベントの発生を判断可能に構成されている、請求項１から９のいずれか１項に記載の移動体制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この明細書における開示は、移動体制御装置に関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、新規オーダーが発生した場合に、移動体の配送計画を効率的に再計算できる配送計画作成システムを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００７－１１９０９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の配送計画作成システムは、新規オーダー発生のイベントには対応しているが、新規オーダー発生以外のイベントには対応していない。配送計画作成システムには、新規オーダーの発生以外のイベントが生じうる。そのため、１種類のイベントのみに対応するシステムでは、配送計画が非効率になりうる課題があった。
【０００５】
開示されるひとつの目的は、より効率的な配送計画へ更新可能な移動体制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ここに開示された移動体制御装置は、経路上を移動する複数の移動体（６）の移動を制御する移動体制御装置であって、複数タイプのイベントの発生を判断可能なイベント発生判断部（２２）と、制約条件を満たしつつ目的関数により求まる評価値を最大化または最小化することを目的とする、移動体の配送計画に係る組合せ最適化問題を生成する最適化問題生成部（２４）と、組合せ最適化問題を解くことにより配送計画を計算する最適化問題実行部（３０）と、を備え、最適化問題生成部は、イベント発生判断部が発生したと判断したイベントのタイプに応じて制約条件および目的関数を設定しなおすことにより組合せ最適化問題を更新し、最適化問題実行部は、更新された組合せ最適化問題を解くことにより配送計画を更新する。
【０００７】
最適化問題生成部は、イベント発生判断部が判断したイベントのタイプに応じて制約条件および目的関数を設定しなおすことにより組合せ最適化問題を更新する。更新された組合せ最適化問題は、発生したイベントの内容が反映された問題となりうる。故に、更新された組合せ最適化問題を解くことによって生成される新たな配送計画は、現状に即したより効率的な配送計画となりうる。つまり、開示された移動体制御装置によれば、配送計画をより適切な配送計画へと更新可能となる。
【０００８】
なお、上記および特許請求の範囲等における括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。また、特に組み合わせに支障が生じなければ、特許請求の範囲において明示していない請求項同士の組み合わせも可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
配送計画システムの全体構成を示す図である。
入力処理部の構成を示す図である。
最適化問題切替判断部の構成を示す図である。
記憶部の構成を示す図である。
イベント発生判断部が発生を判断可能なイベントを示す表である。
イベント発生判断部が発生を判断可能なイベントを示す表である。
イベント発生判断部が発生を判断可能なイベントを示す表である。
新規のオーダーが発生したときの概要図である。
移動体に異常が発生したときのイベント概要図である。
オーダーの発生傾向に変更が生じたときのイベント概要を示す図である。
経路状態に変化が生じたときのイベント概要図である。
切り替え方の例を示す図である。
目的関数の例を示す図である。
制約条件の例を示す図である。
定期判断処理フローを示す図である。
イベント発生判断処理フローを示す図である。
問題実行処理フローを示す図である。
例１のイベントの概要図を示す。
例１のイベントにおける、目的関数および制約条件を示す表である。
例２のイベントの概要図を示す。
例２のイベントにおける、目的関数および制約条件を示す表である。
例３のイベントの概要図を示す。
例３のイベントにおける、目的関数および制約条件を示す表である。
例４のイベントの概要図を示す。
例４のイベントにおける、目的関数および制約条件を示す表である。
例５のイベントにおける、目的関数および制約条件を示す表である。
組合せ最適化問題の切り替え方の一例を示す図である。
組合せ最適化問題の切り替え方の他の例を示す図である。
組合せ最適化問題の切り替え方の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜配送計画システム＞
図１に示す配送計画システム１は、経路上を移動する複数の移動体６の配送を計画するシステムである。配送計画システム１は、状況に応じて最適化問題（目的関数または評価値）を動的に変更し、配送計画を作成するシステムである。配送計画システム１は、管制装置２、移動体６、拠点７、および空間センサ８を有している。配送計画システム１は、移動体６の配送計画の作成に用いられる。管制装置２は、例えば物流センターに所属する複数台の運搬車両が物流センターを出発して複数の拠点７への荷物の配送または集荷を行う計画を作成する。拠点７とは、荷物の配送または集荷などのサービスを提供する場所である。配送計画システム１は、工場の生産ラインまたは倉庫などの中で物を運ぶ、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）の配送計画の作成に用いられてよい。ＡＧＶとは、無人搬送車もしくは無人搬送ロボットである。
（【００１１】以降は省略されています）

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