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公開番号2025146253
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-03
出願番号2024046928
出願日2024-03-22
発明の名称形状解析システム、形状解析方法、及びプログラム
出願人株式会社神戸製鋼所
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 13/08 20060101AFI20250926BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】輪郭に含まれる角の特定精度を向上させることが可能な形状解析システムを提供する。
【解決手段】形状解析システムは、対象物の輪郭を構成する複数の座標点を含むデータ群を取得する取得部と、複数の座標点を輪郭内に定められた基準点を中心とする周方向の順番に並べる整理部と、基準点から複数の座標点までの距離をそれぞれ算出し、周方向の順番に並べられた複数の座標点の距離に基づいて輪郭の角を特定する特定部とを備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
対象物の輪郭を構成する複数の座標点を含むデータ群を取得する取得部と、
前記複数の座標点を前記輪郭内に定められた基準点を中心とする周方向の順番に並べる整理部と、
前記基準点から前記複数の座標点までの距離をそれぞれ算出し、前記周方向の順番に並べられた前記複数の座標点の前記距離に基づいて前記輪郭の角を特定する特定部と、
を備える、形状解析システム。
続きを表示（約 900 文字）【請求項２】
前記基準点は、前記輪郭を構成する前記複数の座標点の重心である、
請求項１に記載の形状解析システム。
【請求項３】
前記整理部は、前記基準点に対する前記複数の座標点の角度をそれぞれ算出し、前記複数の座標点を前記角度の順番に並べる、
請求項１に記載の形状解析システム。
【請求項４】
前記整理部は、前記角度の順番に並べられた前記複数の座標点のうち、或る座標点に対して次番の座標点よりも距離が短い別の座標点がある場合に、前記次番の座標点と前記別の座標点の順番を入れ替える、
請求項３に記載の形状解析システム。
【請求項５】
前記特定部は、さらに、前記輪郭の２つの前記角の間に引かれた直線から前記複数の座標点までの線－点間距離をそれぞれ算出し、前記周方向の順番に並べられた前記複数の座標点の前記線－点間距離に基づいて前記輪郭の他の角を特定する、
請求項１に記載の形状解析システム。
【請求項６】
前記特定部は、前記複数の座標点のうち、前記線－点間距離が所定以下である座標点を前記他の角として特定しない、
請求項５に記載の形状解析システム。
【請求項７】
前記特定部は、前記輪郭の前記角のうち、或る角から隣の２つの角まで延びる２つの直線の角度が所定以上である場合に、前記或る角を除外する、
請求項１に記載の形状解析システム。
【請求項８】
前記輪郭は、前記対象物の稜線である、
請求項１に記載の形状解析システム。
【請求項９】
前記特定部は、前記輪郭の隣り合う２つの前記角の間の辺を作業線として特定する、
請求項１に記載の形状解析システム。
【請求項１０】
前記作業線に沿ったツールの目標軌跡を生成する生成部と、
前記目標軌跡に基づいて前記ツールを移動させる工作機械と、
をさらに備える、
請求項９に記載の形状解析システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、形状解析システム、形状解析方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、対象物の稜線が視覚センサにより検出されるように相対移動手段を作動させ、視覚センサにより得られる検出稜線を用いてバリ取り動作プログラムを生成し、バリ取り動作プログラムが、バリ取りツールが検出稜線に基づく軌跡に沿って移動するようにロボットを動作させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－９４６３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記の技術では、対象物の輪郭が多角形である場合、ツールを角に沿わせる動作は一般的に困難であるため、辺ごとにツールの軌跡を作成する必要がある。しかしながら、対象物の輪郭は整った多角形であるとは限らないため、輪郭に含まれる角を特定することが困難な場合がある。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その主な目的は、輪郭に含まれる角の特定精度を向上させることが可能な形状解析システム、形状解析方法、及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一の態様の形状解析システムは、対象物の輪郭を構成する複数の座標点を含むデータ群を取得する取得部と、前記複数の座標点を前記輪郭内に定められた基準点を中心とする周方向の順番に並べる整理部と、前記基準点から前記複数の座標点までの距離をそれぞれ算出し、前記周方向の順番に並べられた前記複数の座標点の前記距離に基づいて前記輪郭の角を特定する特定部と、を備える。これによれば、輪郭に含まれる角の特定精度を向上させることが可能となる。
【０００７】
上記態様において、前記基準点は、前記輪郭を構成する前記複数の座標点の重心であってもよい。これによれば、重心を中心とする周方向の順番に座標点を並べることが可能となる。
【０００８】
上記態様において、前記整理部は、前記基準点に対する前記複数の座標点の角度をそれぞれ算出し、前記複数の座標点を前記角度の順番に並べてもよい。これによれば、基準点に対する角度の順番に座標点を並べることが可能となる。
【０００９】
上記態様において、前記整理部は、前記角度の順番に並べられた前記複数の座標点のうち、或る座標点に対して次番の座標点よりも距離が短い別の座標点がある場合に、前記次番の座標点と前記別の座標点の順番を入れ替えてもよい。これによれば、順番に誤りがあっても、周方向の順番に座標点を並べ替えることが可能となる。
【００１０】
上記態様において、前記特定部は、さらに、前記輪郭の２つの前記角の間に引かれた直線から前記複数の座標点までの線－点間距離をそれぞれ算出し、前記周方向の順番に並べられた前記複数の座標点の前記線－点間距離に基づいて前記輪郭の他の角を特定してもよい。これによれば、輪郭に含まれる角の特定精度をさらに向上させることが可能となる。
（【００１１】以降は省略されています）

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