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公開番号2025150293
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024051103
出願日2024-03-27
発明の名称開閉体制御装置
出願人株式会社ユーシン
代理人個人,個人
主分類B60J 5/10 20060101AFI20251002BHJP(車両一般)
要約【課題】手動操作から自動制御への切替後の開閉体の挙動を安定させる。
【解決手段】開閉体制御装置10は、開閉体5を駆動する駆動機構6と、開閉体5の動作速度を検出する速度検出部24と、開閉体5の手動操作を検出する手動操作検出部27と、動作速度の検出値Vdを目標値Vsに追従させるように開閉体5の動作をフィードバック制御する自動制御を実行するモータ制御部23と、この目標値Vsとして基本目標値Vbを設定可能な目標値設定部25と、手動操作の検出中の動作速度が切替閾値Y以上であるという切替条件が成立すると、モータ制御部23に自動制御を開始させる切替部28と、を備える。切替条件の成立により自動制御が開始すると、目標値設定部25は、目標値Vsとして、基本目標値Vbに優先して、初期値Vt1から基本目標値Vbに向かって徐変していく遷移期目標値Vtを設定する。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
車体の開口部を開閉する開閉体を駆動する駆動機構と、
前記開閉体の動作速度を検出する速度検出部と、
前記開閉体の手動操作を検出する手動操作検出部と、
前記動作速度の検出値を目標値に追従させるように前記開閉体の動作をフィードバック制御する自動制御を実行する制御部と、
前記目標値として、前記自動制御の開始時点からの経過時間又は前記開閉体の変位に応じて変化していく基本目標値を設定可能な目標値設定部と、
前記手動操作の検出中の前記動作速度が、前記基本目標値よりも低い切替閾値以上であるという切替条件が成立すると、前記制御部に前記自動制御を開始させる切替部と、
を備え、
前記切替条件の成立により前記自動制御が開始すると、前記目標値設定部は、前記目標値として、前記基本目標値に優先して、初期値から前記基本目標値に向かって徐変していく遷移期目標値を設定する、
開閉体制御装置。
続きを表示（約 900 文字）【請求項２】
予め決められた値が、前記遷移期目標値の前記初期値として設定される、
請求項１に記載の開閉体制御装置。
【請求項３】
前記自動制御の開始時点における前記動作速度の前記検出値に応じて、前記遷移期目標値の前記初期値が設定される、
請求項１に記載の開閉体制御装置。
【請求項４】
前記自動制御の前記開始時点にて、前記動作速度の前記検出値と前記基本目標値との差分を算出する差分算出部を更に備え、
前記目標値設定部は、前記差分に応じて前記遷移期目標値を補正する、
請求項３に記載の開閉体制御装置。
【請求項５】
前記目標値設定部は、前記差分が小さいほど前記遷移期目標値の変化が緩慢となるように、前記遷移期目標値を補正する、
請求項４に記載の開閉体制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記動作速度の前記検出値と前記目標値との偏差に応じて、前記駆動機構に供給されるＰＷＭ信号のデューティ比を制御し、
前記制御部は、前記自動制御の開始時点における前記動作速度の前記検出値に応じて、前記デューティ比を設定する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の開閉体制御装置。
【請求項７】
前記目標値設定部は、前記自動制御が開始してから前記遷移期目標値が前記基本目標値に到達するまでは、前記遷移期目標値を前記目標値として設定し、前記遷移期目標値が前記基本目標値に到達した後は、前記基本目標値を前記目標値として設定する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の開閉体制御装置。
【請求項８】
前記目標値に対して所定の低下量だけ低い挟み込み閾値を設定し、前記動作速度の前記検出値を前記挟み込み閾値と比較して挟み込みを検出する挟み込み検出部を更に備え、
前記自動制御が開始すると、前記挟み込み検出部は、前記目標値として設定されている前記遷移期目標値を基準として前記挟み込み閾値を設定する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の開閉体制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、開閉体制御装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、開閉体の一例としての跳上げ式ドアが手動である程度操作されると、その後にドアを自動的に動作させる制御を実行する自動開閉装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平１０－１３８７６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
手動操作から自動制御への切替時点にて、ドアの動作速度の実際値は、手動によるものであるため、そのときどきで異なる。一方、自動制御で使用される動作速度の目標値は、予め決められた値に設定され得る。動作速度の実際値と目標値との偏差が大きければ、手動操作から自動制御への切替後にドアの挙動が不安定になるおそれがある。
【０００５】
本発明は、手動操作から自動制御への切替後の開閉体の挙動を安定させることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、車体の開口部を開閉する開閉体を駆動する駆動機構と、前記開閉体の動作速度を検出する速度検出部と、前記開閉体の手動操作を検出する手動操作検出部と、前記動作速度の検出値を目標値に追従させるように前記開閉体の動作をフィードバック制御する自動制御を実行する制御部と、前記目標値として、前記自動制御の開始時点からの経過時間又は前記開閉体の変位に応じて変化していく基本目標値を設定可能な目標値設定部と、前記手動操作の検出中の前記動作速度が、前記基本目標値よりも低い切替閾値以上であるという切替条件が成立すると、前記制御部に前記自動制御を開始させる切替部と、を備え、前記切替条件の成立により前記自動制御が開始すると、前記目標値設定部は、前記目標値として、前記基本目標値に優先して、初期値から前記基本目標値に向かって徐変していく遷移期目標値を設定する、開閉体制御装置を提供する。
【０００７】
上記構成によれば、自動制御が開始すると、目標値設定部は、即座に基本目標値をフィードバック制御における目標値として設定せず、遷移期目標値を当該目標値として設定する。遷移期目標値は、基本目標値に向かって徐変していく。仮に、自動制御の開始時点で基本目標値が検出値と乖離していても、基本目標値に代わって設定される遷移期目標値は、検出値により近い値となり得る。自動制御の開始直後には、制御部が、動作速度の検出値をこのような遷移期目標値に追従させるようにして、駆動機構を制御する。そのため、手動操作から自動制御への切替後において、開閉体を自然に動作させることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、手動操作から自動制御への切替後の開閉体の挙動を安定させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
第１実施形態に係る開閉体制御装置が適用された車両の一部を示す斜視図。
第１実施形態に係る開閉体制御装置を示すブロック図。
基本目標値及び遷移期目標値を例示するグラフ。
第１実施形態に係る開閉体制御装置により実行される制御方法を示すフローチャート。
図４から続くフローチャート。
図５から続くフローチャート。
開閉体の動作速度の推移を示すグラフ。
第２実施形態に係る開閉体制御装置を示すブロック図。
第２実施形態に係る開閉体制御装置により実行される制御方法を示すフローチャート。
自動制御開始時点において検出値が基本目標値未満であり且つ両者の差分が相対的に大きい場合における、開閉体の動作速度の推移を示すグラフ。
自動制御開始時点において検出値が基本目標値未満であり且つ両者の差分が相対的に小さい場合における、開閉体の動作速度の推移を示すグラフ。
自動制御開始時点において検出値が基本目標値を超えている場合における、開閉体の動作速度の推移を示すグラフ。
比較例に係る開閉体の動作速度の推移を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して実施形態について説明する。なお、同一の又は対応する要素には全図を通じて同一の符号を付し、詳細な説明の重複を省略する。
（【００１１】以降は省略されています）

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