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公開番号2025160942
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-24
出願番号2024063687
出願日2024-04-11
発明の名称情報処理装置、情報処理方法、プログラム、および記憶媒体
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/606 20240101AFI20251017BHJP(制御;調整)
要約【課題】三次元地図の作成に影響を及ぼし得る物体が存在する場合でも、三次元地図の品質の低下を軽減することが可能な情報処理装置を提供する。
【解決手段】情報処理装置(100)は、センサ(304)から計測情報を取得する情報取得手段(101)と、計測情報に基づいて物体を認識する物体認識手段(102)と、三次元地図の作成に際して物体の影響があるか否かを判定する影響判定手段(103)と、影響判定手段の判定結果に基づいて移動体(200)の行動を決定する行動決定手段(104)とを有する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
センサから計測情報を取得する情報取得手段と、
前記計測情報に基づいて物体を認識する物体認識手段と、
三次元地図の作成に際して前記物体の影響があるか否かを判定する影響判定手段と、
前記影響判定手段の判定結果に基づいて移動体の行動を決定する行動決定手段と、を有することを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 980 文字）【請求項２】
前記影響判定手段は、前記センサの計測領域における前記物体が占める領域を検出し、該領域に基づいて前記物体の影響があるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記計測情報は、画像であり、
前記影響判定手段は、
前記画像において前記物体が占める領域の大きさを算出し、
前記領域の前記大きさに基づいて、前記物体の影響があるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記計測情報は、画像であり、
前記影響判定手段は、
前記画像において前記物体が占める領域の変化量を算出し、
前記領域の前記変化量に基づいて、前記物体の影響があるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記計測情報は、深度画像であり、
前記影響判定手段は、
前記深度画像に基づいて、前記物体により遮蔽される空間領域の大きさを算出し、
前記空間領域の前記大きさに基づいて、前記物体の影響があるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記計測情報は、点群情報であることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記物体の移動方向を算出する算出手段を更に有し、
前記影響判定手段は、前記移動方向に基づいて、前記物体の影響があるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記物体は、移動可能な物体であることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記行動決定手段は、前記影響判定手段により前記影響があると判定された場合、前記移動体の走行を停止することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記行動決定手段は、前記影響判定手段により前記影響が無くなったと判定された場合、前記移動体の走行を再開することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法、プログラム、および記憶媒体に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、カメラ（撮像装置）またはＬＩＧＨＴＤＥＴＥＣＴＩＯＮＡＮＤＲＡＮＧＩＮＧ（ＬｉＤＡＲ）等のセンサで計測した距離情報または画像情報等に基づいて、現実空間の三次元形状を取得する技術が知られている。特許文献１には、画像データから三次元モデル（三次元地図）の生成に不要な物体を検出し、その物体に対応する障害物領域を検出し、その障害物領域に対応する３ＤＬｉＤＡＲの点群情報を削除した上で三次元モデルを生成する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１９２１７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された方法では、物体に対応する３ＤＬｉＤＡＲの点群情報を削除するため、三次元地図の品質が低下する。
【０００５】
そこで本発明は、三次元地図の作成に影響を及ぼし得る物体が存在する場合でも、三次元地図の品質の低下を軽減することが可能な情報処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面としての情報処理装置は、センサから計測情報を取得する情報取得手段と、前記計測情報に基づいて物体を認識する物体認識手段と、三次元地図の作成に際して前記物体の影響があるか否かを判定する影響判定手段と、前記影響判定手段の判定結果に基づいて移動体の行動を決定する行動決定手段とを有する。
【０００７】
本発明の他の目的及び特徴は、以下の実施例において説明される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、三次元地図の作成に影響を及ぼし得る物体が存在する場合でも、三次元地図の品質の低下を軽減することが可能な情報処理装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施例１における適用シーンを示す図である。
実施例１における情報処理装置の構成図である。
実施例１における情報処理装置および移動体のブロック図である。
実施例１における情報処理装置の処理を示すフローチャートである。
実施例１における地図作成影響判定の処理を示すフローチャートである。
実施例２における情報処理装置および移動体のブロック図である。
実施例２における情報処理装置の処理を示すフローチャートである。
実施例２における地図作成影響判定の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下の各実施例は、本発明を限定するものではなく、また以下の各実施例で説明する特徴の組み合わせの全てが本発明に必須のものとは限らない。
（【００１１】以降は省略されています）

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