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公開番号2025022548
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-14
出願番号2023127232
出願日2023-08-03
発明の名称情報処理装置、情報処理システム、及び情報処理方法
出願人学校法人法政大学
代理人個人,個人,個人
主分類G01S 5/14 20060101AFI20250206BHJP(測定;試験)
要約【課題】アンカーを用いずに可動ノードの測位を実行可能な情報処理装置を提供する。
【解決手段】情報処理装置10は、互いの距離を測定するための無線通信を互いに行う複数の第1ノード20の少なくとも1つの位置を、移動体としての第2ノード30に基づいて推定する第1処理と、第2ノード30に基づいて位置が推定された第1ノード20であって静止している第1ノード20及び第2ノード30の少なくとも一方に基づいて、他の第1ノード20の位置を推定する第2処理と、を実行する制御部13、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
互いの距離を測定するための無線通信を互いに行う複数の第１ノードの少なくとも１つの位置を、移動体としての第２ノードに基づいて推定する第１処理と、前記第２ノードに基づいて位置が推定された前記第１ノードであって静止している前記第１ノード及び前記第２ノードの少なくとも一方に基づいて、他の前記第１ノードの位置を推定する第２処理と、を実行する制御部、
を備える、
情報処理装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記第２ノードから取得された、前記第２ノードの位置を示す位置情報及び前記第２ノードから前記第１ノードまでの距離を示す距離情報を用いて前記第１処理を実行する、
情報処理装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記第２処理において、前記第２ノードに基づいて位置が推定された前記第１ノードであって静止している前記第１ノードに基づいて、移動した前記第１ノードの移動後の位置を推定する、
情報処理装置。
【請求項４】
請求項３に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記第２処理を実行する前に、前記第１ノードが移動したか否かを判定する判定処理を実行する、
情報処理装置。
【請求項５】
請求項４に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記第１ノードから取得された、前記第１ノードの静止又は移動を示す慣性情報を用いて前記判定処理を実行する、
情報処理装置。
【請求項６】
請求項４に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、位置が推定された他の前記第１ノードであって静止している他の前記第１ノードに対する前記第１ノードの位置の変化を算出することで前記判定処理を実行する、
情報処理装置。
【請求項７】
請求項１又は２に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記第１処理により推定された前記第１ノードの位置に基づいて、前記第２ノードの移動ルートを決定する、
情報処理装置。
【請求項８】
請求項７に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記第２ノードが第１方向に沿って前記第１ノードと対向する第１位置から、前記第１方向に対して斜めに交差する第２方向に沿って前記第１ノードと対向する第２位置に移動する前記移動ルートを決定する、
情報処理装置。
【請求項９】
請求項１又は２に記載の情報処理装置と、
複数の前記第１ノードと、
前記移動体としての前記第２ノードと、
を備える、
情報処理システム。
【請求項１０】
請求項９に記載の情報処理システムであって、
複数の前記第１ノードの各々は、距離を測定するための無線通信を行う無線タグを装着した機器を含む、
情報処理システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、情報処理システム、及び情報処理方法に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、電波及び超音波などによる無線通信を行って相手側との距離を測定可能な無線タグが知られている。このような無線タグを複数有する測位システムに関連する技術も知られている。例えば、特許文献１には、無線端末の位置の決定のための方法が開示されている。当該方法は、最も典型的な配備例において、移動ノードの方がアクセスポイントよりターゲット移動ノードに近く、従って、位置決定のためにより多くのアクセスポイント又は固定アンカーを配備する必要性を除去するということを利用するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０１４－５０９３８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の配備例では、サーバ及び複数の移動ノードに加えて、固定ノードが付加的に配置されている。特許文献１に記載の技術を含む従来技術では、移動ノードのような可動ノードの移動後の位置を推定するために、アンカーとして機能する測位済みの固定ノードが可動ノードとは別に付加的に必要とされていた。このようなアンカーを用いて三角測量の要領で可動ノードの測位が行われていた。
【０００５】
本開示は、アンカーを用いずに可動ノードの測位を実行可能な情報処理装置、情報処理システム、及び情報処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するための第１の観点による情報処理装置は、
互いの距離を測定するための無線通信を互いに行う複数の第１ノードの少なくとも１つの位置を、移動体としての第２ノードに基づいて推定する第１処理と、前記第２ノードに基づいて位置が推定された前記第１ノードであって静止している前記第１ノード及び前記第２ノードの少なくとも一方に基づいて、他の前記第１ノードの位置を推定する第２処理と、を実行する制御部、
を備える。
【０００７】
第２の観点による情報処理システムは、
上記の情報処理装置と、
複数の前記第１ノードと、
前記移動体としての前記第２ノードと、
を備える。
【０００８】
第３の観点による情報処理方法は、
情報処理装置により実行される情報処理方法であって、
互いの距離を測定するための無線通信を互いに行う複数の第１ノードの少なくとも１つの位置を、移動体としての第２ノードに基づいて推定することと、
前記第２ノードに基づいて位置が推定された前記第１ノードであって静止している前記第１ノード及び前記第２ノードの少なくとも一方に基づいて、他の前記第１ノードの位置を推定することと、
を含む。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の一実施形態に係る情報処理装置、情報処理システム、及び情報処理方法によれば、アンカーを用いずに可動ノードの測位を実行可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本開示の一実施形態に係る情報処理装置を含む情報処理システムの構成の一例を示す模式図である。
図１の情報処理装置、第１ノード、及び第２ノードのそれぞれの概略構成を示すブロック図である。
図１の情報処理システムにより実行される情報処理方法の一例を説明するためのシーケンス図である。
図２の情報処理装置による処理の一例を説明するための第１図である。
図２の情報処理装置による処理の一例を説明するための第２図である。
図２の情報処理装置による処理の一例を説明するための第３図である。
図２の情報処理装置による処理の一例を説明するための第４図である。
図２の情報処理装置による処理の一例を説明するための第５図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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