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公開番号2025093710
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-24
出願番号2023209526
出願日2023-12-12
発明の名称搬送設備
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類H04W 4/30 20180101AFI20250617BHJP(電気通信技術)
要約【課題】不具合が生じた搬送車の復旧の可能性を高めることが可能な搬送設備を提供する。
【解決手段】搬送設備は、移動経路Pに沿って搬送物を搬送する搬送車1と、通信可能範囲R内にいる搬送車1との間で無線通信を行う通信装置を備え、搬送車1とは別に移動する移動体2と、移動体2の制御を行う移動体制御装置と、を備えている。移動体制御装置は、搬送車1に不具合が生じたと判定した場合に、搬送車1に対する通信可能範囲R内に移動体2を位置させ、搬送車1を復旧するための復旧指令を、通信装置に搬送車1へ送信させる。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
移動経路に沿って搬送物を搬送する搬送車を備えた搬送設備であって、
通信可能範囲内にいる前記搬送車との間で無線通信を行う通信装置を備え、前記搬送車とは別に移動する移動体と、
前記移動体の制御を行う移動体制御装置と、を更に備え、
前記移動体制御装置は、前記搬送車に不具合が生じたと判定した場合に、前記搬送車に対する前記通信可能範囲内に前記移動体を位置させ、前記搬送車を復旧するための復旧指令を、前記通信装置に前記搬送車へ送信させる、搬送設備。
続きを表示（約 760 文字）【請求項２】
前記移動体制御装置は、前記搬送車の移動中に、前記移動体に前記搬送車を追尾させる追尾処理を実行し、
前記移動体は、前記追尾処理による前記搬送車の追尾中、前記搬送車の状態監視を行う、請求項１に記載の搬送設備。
【請求項３】
前記移動体は、前記搬送車と連結する連結機構を更に備え、
前記移動体制御装置は、前記復旧指令が前記搬送車に送信されても前記搬送車の不具合が解消しない場合には、前記連結機構を前記搬送車に連結し、前記移動体により前記搬送車を牽引して、前記搬送車を退避位置まで移動させる牽引処理を実行する、請求項１又は２に記載の搬送設備。
【請求項４】
前記搬送車との間で無線通信を行う無線通信装置と、
前記無線通信装置を介して前記搬送車と通信し、前記搬送車の制御を行う搬送車制御装置と、を更に備え、
前記復旧指令は、前記無線通信装置を介した通信の不良により前記搬送車制御装置から前記搬送車に伝達されなかった指令に対応している、請求項１又は２に記載の搬送設備。
【請求項５】
前記移動体は、前記搬送物を保持する保持機構を更に備え、
前記移動体制御装置は、前記復旧指令が前記搬送車に送信されても前記搬送車の不具合が解消しない場合には、前記搬送車が搬送中の前記搬送物を前記保持機構に保持させ、前記移動体により前記搬送物を目的地まで搬送させる代替搬送処理を実行する、請求項１又は２に記載の搬送設備。
【請求項６】
前記移動経路に沿って延在するレールを更に備え、
前記搬送車は、前記レール上を走行するように構成され、
前記移動体は、無人航空機である、請求項１又は２に記載の搬送設備。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動経路に沿って搬送物を搬送する搬送車を備えた搬送設備に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
下記の特許文献１には、搬送物を搬送する搬送車（１２）と、搬送車（１２）の制御を行う搬送車制御装置（１８）と、搬送車（１２）と搬送車制御装置（１８）との間の通信を行う無線通信装置と、を備えた搬送設備が開示されている。なお、背景技術の説明において括弧内に示す符号は、特許文献１のものである。
【０００３】
無線通信装置は、搬送車（１２）との間で無線通信を行う複数の無線送受信部（８）を備えている。複数の無線送受信部（８）は、分散して配置されている。搬送車（１２）は、当該搬送車の位置に応じて、無線通信を行う無線送受信部（８）を切り替えながら走行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１１－１６６６７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記の搬送設備では、搬送車（１２）が何らかの不具合により停止する場合がある。このような場合、搬送車（１２）の制御部を再起動させる等の復旧指令を、無線送受信部（８）を介して搬送車制御装置（１８）から搬送車（１２）に送信することが考えられる。しかしながら、搬送車（１２）の周辺の通信環境等によっては、復旧指令を搬送車（１２）が適切に受信することができない可能性がある。
【０００６】
そこで、不具合が生じた搬送車の復旧の可能性を高めることが可能な搬送設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記に鑑みた、搬送設備の特徴構成は、
移動経路に沿って搬送物を搬送する搬送車を備えた搬送設備であって、
通信可能範囲内にいる前記搬送車との間で無線通信を行う通信装置を備え、前記搬送車とは別に移動する移動体と、
前記移動体の制御を行う移動体制御装置と、を更に備え、
前記移動体制御装置は、前記搬送車に不具合が生じたと判定した場合に、前記搬送車に対する前記通信可能範囲内に前記移動体を位置させ、前記搬送車を復旧するための復旧指令を、前記通信装置に前記搬送車へ送信させる点にある。
【０００８】
この特徴構成によれば、移動体が搬送車とは別に移動するように構成されているため、搬送車の不具合が生じた場合に、移動体を搬送車に対する通信可能範囲内に適切に位置させることができる。これにより、搬送車の周辺の通信環境等の影響を小さく抑えつつ、移動体から搬送車に復旧指令を送信することができる。したがって、不具合が生じた搬送車の復旧の可能性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に係る搬送設備の平面図
実施形態に係る搬送設備が備える搬送車の斜視図
実施形態に係る搬送設備の構成を示すブロック図
移動体が搬送車に復旧指令を送信する様子を示す図
追尾処理の一例を示す図
牽引処理の一例を示す図
代替搬送処理の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
１．第１の実施形態
以下では、第１の実施形態に係る搬送設備１００について、図１から図６を参照して説明する。図１に示すように、搬送設備１００は、搬送車１と、移動体２と、を備えている。本実施形態では、搬送設備１００は、複数の搬送車１と、複数の移動体２と、を備えている。
（【００１１】以降は省略されています）

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