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公開番号2025098849
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-02
出願番号2023215252
出願日2023-12-20
発明の名称ロボットおよびロボットシステム
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 17/00 20060101AFI20250625BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】装置構成の簡素化、低コスト化を図りつつ動力伝達機構の過負荷を検出する検出方法、ロボットシステムおよびプログラムを提供すること。
【解決手段】基台と、基台に接続され、動力伝達機構を具備する関節部を有する複数のアームを含むロボットアームと、を備え、関節部の動力伝達機構は、遊星歯車式の第1減速機を有し、第1減速機よりも手先側の1つの関節部の動力伝達機構は、第1減速機よりも重量が軽いことを特徴とするロボット。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
基台と、
前記基台に接続され、動力伝達機構を具備する関節部を有する複数のアームを含むロボットアームと、を備え、
前記関節部の前記動力伝達機構は、遊星歯車式の第１減速機を有し、
前記第１減速機よりも手先側の１つの前記関節部の前記動力伝達機構は、前記第１減速機よりも重量が軽いことを特徴とするロボット。
続きを表示（約 950 文字）【請求項２】
前記第１減速機は、リング状の内歯車と、前記内歯車の内側で、かつ前記内歯車と同心位置に配置された太陽歯車と、前記内歯車および前記太陽歯車の双方に噛み合う複数の遊星歯車と、前記各遊星歯車を回転可能に支持するキャリアとを備え、
前記内歯車は、前記遊星歯車よりも弾性が高い請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記太陽歯車および前記複数の遊星歯車の歯車列は、１列設けられている請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記太陽歯車および前記複数の遊星歯車の歯車列は、前記内歯車の中心軸方向に沿って複数列設けられている請求項２に記載のロボット。
【請求項５】
前記内歯車、前記太陽歯車および前記遊星歯車は、それぞれはすば歯車である請求項２に記載のロボット。
【請求項６】
前記ロボットアームは、前記基台に対し、前記基台側から１番目の前記関節部である第１関節部を介して第１回転軸回りに回転可能に接続される第１アームと、前記第１アームに対し、前記基台側から２番目の前記関節部である第２関節部を介して前記第１回転軸と平行な第２回転軸回りに回転可能に接続される第２アームと、前記第２アームに対し、前記基台側から３番目の前記関節部である第３関節部を介して前記第１回転軸と平行な第３回転軸に沿って移動するシャフトと、を有し、
前記第２関節部の前記動力伝達機構は、前記第１減速機よりも重量が軽い遊星歯車式の第２減速機を有し、
前記第３関節部の前記動力伝達機構は、プーリーおよびベルトを有する請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項７】
前記第１減速機の重量をＧ１とし、前記第２減速機の重量をＧ２としたとき、
Ｇ２／Ｇ１は、０．３以上０．９以下である請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
請求項１に記載のロボットと、
前記ロボットが設置される架台と、
複数の作業対象物を順次搬送するコンベヤーと、を備え、
前記ロボットは、前記コンベヤーにより搬送される前記複数の作業対象物に対して連続して作業を行うことを特徴とするロボットシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットおよびロボットシステムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
複数のアームと、隣接するアーム同士を回転可能に接続する関節部とを備えるロボットアームを有し、このロボットアームを所望の姿勢となるように駆動してワークに対し作業を行うロボットが知られている。ロボットアームは、複数の関節部を有し、各関節部には、アームを回転駆動するための駆動部として、関節機構が設置されている。関節機構は、駆動源であるモーターと、モーターの回転速度を減速する減速機と、を有する。
【０００３】
例えば特許文献１では、減速機として、遊星歯車式の減速機が用いられている。これにより、歯車間でのバックラッシを小さくすることができ、ロボットアームの位置精度を高めることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００９－２２２１１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、遊星歯車式の減速機は、重量が比較的重いため、例えば、ロボットアームの先端部に遊星歯車式の減速機を配置すると、ロボットアームの先端部の慣性重量（イナーシャ）が大きくなってしまう。この場合、ロボットアームが俊敏な動作を行うためには、各関節部が有するモーターへの通電量を多くする必要がある。特許文献１では、このような点について考慮されていないため、モーターへの通電量を抑制して低消費電力を図りつつ俊敏な動作を実現することができない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のロボットは、基台と、
前記基台に接続され、動力伝達機構を具備する関節部を有する複数のアームを含むロボットアームと、を備え、
前記関節部の前記動力伝達機構は、遊星歯車式の第１減速機を有し、
前記第１減速機よりも手先側の１つの前記関節部の前記動力伝達機構は、前記第１減速機よりも重量が軽い。
【０００７】
本発明のロボットシステムは、本発明のロボットと、
前記ロボットが設置される架台と、
複数の作業対象物を順次搬送するコンベヤーと、を備え、
前記ロボットは、前記コンベヤーにより搬送される前記複数の作業対象物に対して連続して作業を行う。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の第１実施形態に係るロボットシステムの概略構成図である。
図１に示すロボットが備える第１減速機の横断面図である。
図２に示す第１減速機の内部構造を示す斜視図である。
本発明の第２実施形態に係るロボットシステムのロボットが備える第１減速機の内部構造を示す斜視図である。
本発明の第３実施形態に係るロボットシステムの概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明のロボットおよびロボットシステムを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
【００１０】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボットシステムの概略構成図である。図２は、図１に示すロボットが備える第１減速機の横断面図である。図３は、図２に示す第１減速機の内部構造を示す斜視図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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